一种胶管帘布缠绕机械手制造技术

本发明专利技术涉及胶管成型领域，具体地说是一种胶管帘布缠绕机械手，包括摆动驱动机构、伸缩机构、逆止机构、张力检测机构、帘布夹紧牵引机构和剪切机构，摆动驱动机构设有空心轴，伸缩机构设有摆动臂和滑动臂，摆动臂与所述空心轴固连，滑动臂安装于摆动臂上，逆止机构安装在摆动臂上，张力检测机构、帘布夹紧牵引机构和剪切机构均设置于滑动臂上，帘布夹紧牵引机构包括上夹紧机构和下夹紧机构，上夹紧机构设有可升降的上夹紧组件，下夹紧机构设有可平移的下夹紧组件和压辊，帘布由空心轴输出并经逆止机构转向后依次穿过张力检测机构、上夹紧机构、剪切机构和下夹紧机构。本发明专利技术用机械手代替人手缠绕帘布，既提高了生产效率，又降低了生产成本。

A Kind of Rubber Tube Curtain Winding Manipulator

The invention relates to the field of hose forming, in particular to a hose cord winding manipulator, which includes a swing drive mechanism, a telescopic mechanism, a backstop mechanism, a tension detection mechanism, a curtain clamping traction mechanism and a shearing mechanism. The swing drive mechanism has a hollow shaft, a telescopic mechanism has a swing arm and a sliding arm, and the swing arm is fixed with the hollow shaft, and the sliding arm is mounted on the swing arm. Upper, the backstop mechanism is installed on the swing arm, and the tension detection mechanism, the cord clamping traction mechanism and the shearing mechanism are all arranged on the sliding arm. The cord clamping traction mechanism includes the upper clamping mechanism and the lower clamping mechanism. The upper clamping mechanism has the lifting upper clamping component, and the lower clamping mechanism has the translatable lower clamping component and the pressing roll. The cord cloth is output by the hollow shaft and passed through the reverse clamping mechanism. After steering, it passes through tension detection mechanism, upper clamping mechanism, shearing mechanism and lower clamping mechanism in turn. The invention uses a manipulator instead of a hand to wrap cord cloth, which not only improves the production efficiency, but also reduces the production cost.

【技术实现步骤摘要】
一种胶管帘布缠绕机械手
本专利技术涉及胶管成型领域，具体地说是一种胶管帘布缠绕机械手。
技术介绍
海上输油管线是海洋石油开采不可缺少的重要配套产品，海上输油管线多用于船及船岸油气输送，由于其柔性较大，主要承受沿管线长度方向的拉力，管线具有多层加强尼龙帘线和单根螺旋缠绕的加强钢筋，因此结构形式与制造工艺较为复杂。现有技术中，这种海上输油管线的生产还处于手工或半自动化状态，生产效率较低，自动化、智能化水平亟待提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种胶管帘布缠绕机械手，用机械手代替人手缠绕帘布，既提高了生产效率，又降低了生产成本，同时也将人从繁重的体力劳动中解放出来。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种胶管帘布缠绕机械手，包括摆动驱动机构、伸缩机构、逆止机构、张力检测机构、帘布夹紧牵引机构和剪切机构，所述摆动驱动机构设有可转动的空心轴，所述伸缩机构设有摆动臂和滑动臂，且所述摆动臂与所述空心轴固连，所述滑动臂可升降地安装于所述摆动臂上，所述逆止机构安装在所述摆动臂上，所述张力检测机构、帘布夹紧牵引机构和剪切机构均设置于所述滑动臂上，其中所述帘布夹紧牵引机构包括上夹紧机构和下夹紧机构，所述上夹紧机构设有可升降的上夹紧组件，所述下夹紧机构设有可水平移动的下夹紧组件和压辊，帘布由所述空心轴输出并经所述逆止机构转向后依次穿过所述张力检测机构、上夹紧机构、剪切机构和下夹紧机构。所述摆动驱动机构包括空心轴、摆动驱动装置、摆动传动机构、基板、空心轴座和支架，所述空心轴座和支架安装于所述基板上，所述空心轴安装在所述空心轴座内，所述摆动驱动装置安装在所述支架上，所述空心轴通过所述摆动驱动装置驱动旋转，且所述摆动驱动装置通过所述摆动传动机构传递转矩。所述伸缩机构包括摆动臂、滑动臂、伸缩驱动装置、伸缩传动机构、丝杠和丝母，其中所述滑动臂与所述摆动臂滑动连接，所述伸缩驱动装置和丝杠均安装在所述摆动臂上，所述丝杠通过所述伸缩驱动装置驱动旋转，且所述伸缩驱动装置通过所述伸缩传动机构传递转矩，与所述丝杠配合的丝母安装在所述滑动臂上。所述逆止机构包括逆止压紧气缸、压紧辊、逆止辊和安装支架，其中安装支架固装于所述摆动臂上，所述逆止压紧气缸和逆止辊安装在所述安装支架上，且所述压紧辊通过所述逆止压紧气缸驱动移动。所述张力检测机构包括导向辊系、张力传感器和安装座，所述安装座固装于所述滑动臂上，所述导向辊系设置于所述安装座上，在所述导向辊系上设有张力传感器。所述上夹紧机构包括升降气缸、上夹紧气缸、上支架、升降支板和上夹紧组件，其中所述上支架固装于所述滑动臂上，升降气缸安装在所述上支架上，在所述升降气缸的缸杆端部设有升降支板，所述上夹紧气缸和上夹紧组件设置于所述升降支板上，且所述上夹紧组件通过所述上夹紧气缸驱动夹紧。所述下夹紧机构包括下支架、平移气缸、安装支板、下夹紧组件和下夹紧气缸，所述下支架固装在所述滑动臂上，所述平移气缸安装在所述下支架上，所述安装支板通过所述平移气缸驱动移动，所述下夹紧组件和下夹紧气缸均设置于所述安装支板上，且所述下夹紧组件通过所述下夹紧气缸驱动夹紧。所述压辊通过一个压辊气缸驱动移动，所述安装支板包括下侧的第一支板部和上侧的第二支板部，所述下夹紧气缸和下夹紧组件设置于所述第一支板部上，所述压辊和压辊气缸设置于所述第二支板部上。所述滑动臂上设有托辊组件，所述托辊组件包括上托辊、下托辊和下托辊横移气缸，所述上托辊设置于所述上夹紧机构上侧，所述下托辊和下托辊横移气缸设置于所述剪切机构和下夹紧机构之间，且所述下托辊横移气缸固装于所述滑动臂上，所述下托辊通过所述下托辊横移气缸驱动移动。所述剪切机构包括剪切横移气缸、剪切组件、剪切气缸和剪切安装座，其中所述剪切横移气缸安装在所述滑动臂上，所述剪切安装座通过所述剪切横移气缸驱动移动，所述剪切气缸和剪切组件均设置于所述剪切安装座上，且所述剪切组件通过所述剪切气缸驱动剪切。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术可以将刚生产出来的帘布直接送达帘布缠绕机械手，既提高了生产效率，又降低了生产成本。2、本专利技术用机械手代替人手，将人从繁重的体力劳动中解放出来，同时避免了人为因素对产品质量的影响，提高了产品质量。附图说明图1为本专利技术的结构示意图，图2为图1中本专利技术的右视图，图3为图1中的摆动驱动机构示意图，图4为图3中的摆动驱动机构左视图，图5为图1中的伸缩机构示意图，图6为图5中的伸缩机构右视图，图7为图1中的逆止机构示意图，图8为图1中的张力检测机构示意图，图9为图1中的帘布夹紧牵引机构示意图，图10为图9中的帘布夹紧牵引机构右视图，图11为图1中剪切机构中的剪切组件示意图，图12为本专利技术的工作状态示意图。其中，1为摆动驱动机构，101为摆动传动机构，102为轴承，103为空心轴，104为空心轴座，105为摆动驱动装置，106为支架，107为基板，108为张紧轮；2为伸缩机构，201为摆动臂，202为伸缩传动机构，203为伸缩驱动装置，204为滑动臂，205为丝杠，206为丝母，207为安装架，208为滑轨，209为滑块；3为逆止机构，301为逆止压紧气缸，302为压紧辊，303为逆止辊，304为安装支架；4为张力检测机构，401为导向辊，402为安装座，403为张力传感器；5为剪切机构，501为剪切横移气缸，502为剪切气缸，503为剪切安装座，504为动剪刀，505为静剪刀；6为帘布夹紧牵引机构，601为下支架，602为平移气缸，603为安装支板，604为第二支板部，605为压辊，606为下夹紧组件，607为下夹紧气缸，608为第一支板部，609为压辊气缸，610为上支架，611为升降支板，612为上夹紧组件，613为升降气缸，614为上夹紧气缸，615为上托辊，616为下托辊横移气缸，617为下托辊，7为胶管。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～11所示，本专利技术包括摆动驱动机构1、伸缩机构2、逆止机构3、张力检测机构4、帘布夹紧牵引机构6和剪切机构5，所述摆动驱动机构1设有可转动的空心轴103，所述伸缩机构2设有摆动臂201和滑动臂204，且所述摆动臂201与所述空心轴103固连，所述滑动臂204可升降地安装于所述摆动臂201上，所述逆止机构3安装在所述摆动臂201上，所述张力检测机构4、帘布夹紧牵引机构6和剪切机构5均设置于所述滑动臂204上，所述帘布夹紧牵引机构6包括上夹紧机构和下夹紧机构，如图9所示，所述上夹紧机构设有可升降的上夹紧组件612，所述下夹紧机构设有可水平移动的下夹紧组件606和压辊605，所述张力检测机构4设置于所述逆止机构3和帘布夹紧牵引机构6之间，所述剪切机构5设置于所述上夹紧机构和下夹紧机构之间。机构工作时，帘布由所述空心轴103穿过并经所述逆止机构3转向后依次穿过所述张力检测机构4、上夹紧机构、剪切机构5和下夹紧机构。如图1～4所示，所述摆动驱动机构1包括空心轴103、摆动驱动装置105和摆动传动机构101，帘布穿过所述空心轴103后引入所述逆止机构3中，所述空心轴103通过所述摆动驱动装置105驱动旋转，且所述摆动驱动装置105通过所述摆动传动机构101传递转矩，所述摆动臂201与所述空心轴103的帘布输出端固连。如图3～4所示，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种胶管帘布缠绕机械手，其特征在于：包括摆动驱动机构(1)、伸缩机构(2)、逆止机构(3)、张力检测机构(4)、帘布夹紧牵引机构(6)和剪切机构(5)，所述摆动驱动机构(1)设有可转动的空心轴(103)，所述伸缩机构(2)设有摆动臂(201)和滑动臂(204)，且所述摆动臂(201)与所述空心轴(103)固连，所述滑动臂(204)可升降地安装于所述摆动臂(201)上，所述逆止机构(3)安装在所述摆动臂(201)上，所述张力检测机构(4)、帘布夹紧牵引机构(6)和剪切机构(5)均设置于所述滑动臂(204)上，其中所述帘布夹紧牵引机构(6)包括上夹紧机构和下夹紧机构，所述上夹紧机构设有可升降的上夹紧组件(612)，所述下夹紧机构设有可水平移动的下夹紧组件(606)和压辊(605)，帘布由所述空心轴(103)输出并经所述逆止机构(3)转向后依次穿过所述张力检测机构(4)、上夹紧机构、剪切机构(5)和下夹紧机构。

【技术特征摘要】
1.一种胶管帘布缠绕机械手，其特征在于：包括摆动驱动机构(1)、伸缩机构(2)、逆止机构(3)、张力检测机构(4)、帘布夹紧牵引机构(6)和剪切机构(5)，所述摆动驱动机构(1)设有可转动的空心轴(103)，所述伸缩机构(2)设有摆动臂(201)和滑动臂(204)，且所述摆动臂(201)与所述空心轴(103)固连，所述滑动臂(204)可升降地安装于所述摆动臂(201)上，所述逆止机构(3)安装在所述摆动臂(201)上，所述张力检测机构(4)、帘布夹紧牵引机构(6)和剪切机构(5)均设置于所述滑动臂(204)上，其中所述帘布夹紧牵引机构(6)包括上夹紧机构和下夹紧机构，所述上夹紧机构设有可升降的上夹紧组件(612)，所述下夹紧机构设有可水平移动的下夹紧组件(606)和压辊(605)，帘布由所述空心轴(103)输出并经所述逆止机构(3)转向后依次穿过所述张力检测机构(4)、上夹紧机构、剪切机构(5)和下夹紧机构。2.根据权利要求1所述的胶管帘布缠绕机械手，其特征在于：所述摆动驱动机构(1)包括空心轴(103)、摆动驱动装置(105)、摆动传动机构(101)、基板(107)、空心轴座(104)和支架(106)，所述空心轴座(104)和支架(106)安装于所述基板(107)上，所述空心轴(103)安装在所述空心轴座(104)内，所述摆动驱动装置(105)安装在所述支架(106)上，所述空心轴(103)通过所述摆动驱动装置(105)驱动旋转，且所述摆动驱动装置(105)通过所述摆动传动机构(101)传递转矩。3.根据权利要求1所述的胶管帘布缠绕机械手，其特征在于：所述伸缩机构(2)包括摆动臂(201)、滑动臂(204)、伸缩驱动装置(203)、伸缩传动机构(202)、丝杠(205)和丝母(206)，其中所述滑动臂(204)与所述摆动臂(201)滑动连接，所述伸缩驱动装置(203)和丝杠(205)均安装在所述摆动臂(201)上，所述丝杠(205)通过所述伸缩驱动装置(203)驱动旋转，且所述伸缩驱动装置(203)通过所述伸缩传动机构(202)传动转矩，与所述丝杠(205)配合的丝母(206)安装在所述滑动臂(204)上。4.根据权利要求1所述的胶管帘布缠绕机械手，其特征在于：所述逆止机构(3)包括逆止压紧气缸(301)、压紧辊(302)、逆止辊(303)和安装支架(304)，其中安装支架(304)固装于所述摆动臂(201)上，所述逆止压紧气缸(301)和逆止辊(303)安装在所述安装支架(304)上，且所述压紧辊(302)通过所述逆止压紧气缸(301)驱动移动。5.根据权利要求1所述的胶管帘布缠绕机械手，其特征在于：所述张力检测机构(4)包括导向辊系、张力传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李树举，杨红，孟庆宇，陆迺田，徐菲菲，果翔，郑伟，张学顺，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21