一种拆卸式精平机器人制造技术

本发明专利技术公开一种拆卸式精平机器人，包括底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构、粮面刮板、伸缩支承机构、回转支承和旋转电机，精平机器人采用双驱动底盘肩挑式结构，拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，引领行业技术进步，降低劳动强度和人工成本；满足自动化、智能化方面的要求；有利于提高我国粮食仓储装备技术,对保证粮食作业安全环保，降低劳动强度,促进国民经济持续、快速、健康发展都具有重要意义，可以使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

A Disassembly Leveling Robot

The invention discloses a disassembly leveling robot, which comprises a chassis, a deflection adjusting mechanism, a telescopic frame, a scraper telescopic actuator, a grain surface scraper, a telescopic supporting mechanism, a rotary bearing and a rotating motor. The leveling robot adopts a shoulder-lift structure of a double-drive chassis, and the disassembly leveling robot drives forward or backward through the chassis, thereby driving the grain surface to carry out the grain surface scraper. The leveling robot can directly upgrade the existing manual leveling to the level of automation and intellectualization, which can significantly improve the speed and ability of grain leveling and surface degrading, lead the technological progress of the industry, reduce labor intensity and labor cost, meet the requirements of automation and intellectualization, and help to improve the technology of grain storage equipment and ensure the safety of grain operations in China. Environmental protection, reducing labor intensity and promoting the sustained, rapid and healthy development of the national economy are of great significance, which can make the new technology and equipment of grain storage to a new level.

【技术实现步骤摘要】
一种拆卸式精平机器人
本专利技术涉及粮食仓储
，具体而言，涉及一种拆卸式精平机器人。
技术介绍
目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，否则进不了粮仓，机器人只能从粮仓口进入再进行组装。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种拆卸式精平机器人，其能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮的部件占用的面积，增加了单位时间的平粮效率，达到粮面精平的效果。本专利技术的实施例是这样实现的：一种拆卸式精平机器人，其包括：底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，伸缩架的两端分别连接至左右两个挠度调节机构，挠度调节机构连接至底盘，刮板伸缩执行机构位于伸缩架的下方，刮板伸缩执行机构的顶部连接至伸缩架或两端分别连接至左右两个挠度调节机构，粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构的底部；刮板伸缩执行机构和伸缩架之间为拆卸式连接，伸缩架的两端分别与挠度调节机构之间为拆卸式连接；拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮。在本专利技术较佳的实施例中，上述伸缩架和刮板伸缩执行机构分别通过收缩和伸展的方式进行靠拢缩小占用空间或展开增大占用空间，伸缩架和刮板伸缩执行机构的收缩和伸展方式，相互独立或同步。在本专利技术较佳的实施例中，上述粮面刮板包括多段刮板，刮板相互独立且分别连接至刮板伸缩执行机构，多段刮板随刮板伸缩执行机构的收缩或伸展进行重叠或展开。在本专利技术较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括伸缩支承机构，伸缩架分为至少2段，相邻段伸缩架通过伸缩支承机构拆卸式连接，伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间拆卸式连接，伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间相互固定或相对可转动。在本专利技术较佳的实施例中，上述伸缩支承机构包括中间框体、外框体和内框体，中间框体和外框体分别连接至伸缩架的两个连接端，外框体和内框体分别相对于中间框体可滑动。在本专利技术较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括回转支承和旋转电机，回转支承的顶部和底部分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，旋转电机的机轴连接至回转支承。在本专利技术较佳的实施例中，上述回转支承包括相互卡嵌且相对可转动的顶盘体和底盘体，两个盘体分别连接内框体和刮板伸缩执行机构，旋转电机的机轴通过顶盘体的支承孔连接至底盘体，底盘体与刮板伸缩执行机构拆卸式连接，回转支承通过转动而带动刮板伸缩执行机构和粮面刮板转动。在本专利技术较佳的实施例中，上述伸缩支承机构还包括伸缩支承电缸和刮板上下调节电缸，伸缩支承电缸的两端分别连接外框体和中间框体，刮板上下调节电缸的两端分别连接内框体和中间框体。在本专利技术较佳的实施例中，上述拆卸式精平机器人还包括刮板弹性调节机构，刮板弹性调节机构的顶端和底端分别连接刮板伸缩执行机构的底部和粮面刮板的顶部，刮板弹性调节机构具有缓冲粮面刮板着力的弹簧。在本专利技术较佳的实施例中，上述挠度调节机构相对于底盘可转动，底盘通过左右两个挠度调节机构调节底盘前进方向与伸缩架伸展方向之间的夹角。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过挠度调节机构调整底盘与伸缩架之间的角度偏移和同步一致，通过伸缩架和伸缩支承机构调节伸缩架的占用体积和面积，通过刮板伸缩执行机构进行平粮面积的收缩和伸展，通过回转支承进行旋转，利用粮面刮板进行平粮，机器人在底盘的运行作用下进行横扫和旋扫井字走道之间区域的粮食表面；该机器人能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮的部件占用的面积，增加了单位时间的平粮效率，达到粮面精平的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。图1为本专利技术拆卸式精平机器人的立体示意图；图2为本专利技术拆卸式精平机器人的正视示意图；图3为本专利技术部分伸缩架的正视示意图；图4为本专利技术伸缩支承机构的俯视示意图；图5为本专利技术伸缩支承机构的立体示意图；图6为本专利技术回转支承的纵截面示意图；图7为本专利技术刮板伸缩执行机构的俯视示意图；图8为本专利技术刮板弹性调节机构的立体示意图；图9为本专利技术挠度调节机构和底盘的俯视示意图；图标：101-底盘；102-挠度调节机构；103-伸缩架；104-伸缩支承机构；105-回转支承；106-刮板伸缩执行机构；107-刮板弹性调节机构；108-粮面刮板；109-旋转电机；110-刮板连接盘；111-第一单元杆；112-第二单元杆；113-销轴；114-中间框体；115-外框体；116-内框体；117-伸缩支承电缸；118-刮板上下调节电缸；119-顶盘体；120-底盘体；121-刮板伸缩框；122-伸缩块；123-滑块；124-第一连接臂；125-第二连接臂；126-弹性筒；127-弹性杆；128-连接块；129-连接板；130-固定框；131-刮板。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例请参照图1，本实施例提供一种拆卸式精平机器人，包括底盘101、挠度调节机构102、伸缩架103、刮板伸缩执行机构106、粮面刮板108、伸缩支承机构104、回转支承105和旋转电机109，精平机器人采用双驱动底盘101肩挑式结构，连接杆为该肩挑式的中间结构，连接杆包括伸缩架103和伸缩支承机构104，中间连接杆搭载用于平粮的除杂组件，除杂组件包括回转支承105、刮板连接盘110、刮板伸缩执行机构106和粮面刮板108；伸缩架103的两端分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拆卸式精平机器人，其特征在于，包括：底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，所述伸缩架的两端分别连接至左右两个挠度调节机构，所述挠度调节机构连接至底盘，所述刮板伸缩执行机构位于伸缩架的下方，所述刮板伸缩执行机构的顶部连接至伸缩架或两端分别连接至左右两个挠度调节机构，所述粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构的底部；所述刮板伸缩执行机构和伸缩架之间为拆卸式连接，所述伸缩架的两端分别与挠度调节机构之间为拆卸式连接；所述拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动所述粮面刮板在粮仓表面进行平粮。

【技术特征摘要】
1.一种拆卸式精平机器人，其特征在于，包括：底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，所述伸缩架的两端分别连接至左右两个挠度调节机构，所述挠度调节机构连接至底盘，所述刮板伸缩执行机构位于伸缩架的下方，所述刮板伸缩执行机构的顶部连接至伸缩架或两端分别连接至左右两个挠度调节机构，所述粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构的底部；所述刮板伸缩执行机构和伸缩架之间为拆卸式连接，所述伸缩架的两端分别与挠度调节机构之间为拆卸式连接；所述拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动所述粮面刮板在粮仓表面进行平粮。2.根据权利要求1所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述伸缩架和刮板伸缩执行机构分别通过收缩和伸展的方式进行靠拢缩小占用空间或展开增大占用空间，所述伸缩架和所述刮板伸缩执行机构的收缩和伸展方式，相互独立或同步。3.根据权利要求2所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述粮面刮板包括多段刮板，刮板相互独立且分别连接至刮板伸缩执行机构，多段所述刮板随刮板伸缩执行机构的收缩或伸展进行重叠或展开。4.根据权利要求2所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，所述拆卸式精平机器人还包括伸缩支承机构，所述伸缩架分为至少2段，相邻段所述伸缩架通过伸缩支承机构拆卸式连接，所述伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构拆卸式连接，所述伸缩支承机构与刮板伸缩执行机构之间相互固定或相对可转动。5.根据权利要求4所述的拆卸式精平机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹永明，刘思达，王钦，沈鑫，靳卫，李浩杰，彭倍，谢渝，邹必文，胡晓君，邹强，曹志帅，葛森，盛峰，王健龙，杨耀明，杨杰，
申请(专利权)人：成都中储粮储备有限公司，电子科大科园股份有限公司，中储粮成都储藏研究院有限公司，四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51