一种精平机器人制造技术

本发明专利技术公开一种精平机器人，包括底盘、升降机构、推杆机构和螺旋输送机构，升降机构连接至底盘的顶部并相对于底盘可转动，推杆机构的两端分别连接2个升降机构并与底盘形成肩挑式结构，推杆机构通过升降机构调节距粮仓表面的高度，推杆机构的底端固定连接至螺旋输送机构，螺旋输送机构通过滚动的方式进行平粮，底盘移动带动螺旋输送机构滚过粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够通过精平机器人较大的覆盖面积，提高单位时间的平粮效率，通过滚动加移动的方式增加粮食的平整速度，达到快速对粮面精平，实现整个粮面的精细平整工作。

A Leveling Robot

The invention discloses a leveling robot, which comprises a chassis, a lifting mechanism, a push rod mechanism and a screw conveying mechanism. The lifting mechanism is connected to the top of the chassis and rotates relative to the chassis. The two ends of the push rod mechanism are respectively connected with two lifting mechanisms and form a shoulder-lift structure with the chassis. The push rod mechanism adjusts the height from the surface of the granary through the lifting mechanism, and the bottom end of the push rod mechanism is fixed. Connected to the screw conveyor, the screw conveyor carries out grain leveling by rolling, and the chassis moves to drive the screw conveyor to roll over the surface of the granary for grain leveling. The leveling robot can improve the efficiency of grain leveling per unit time by leveling the larger coverage area of the robot, and increase the grain leveling speed by rolling and moving, so as to achieve rapid grain leveling. Now the whole grain surface is fine leveling work.

【技术实现步骤摘要】
一种精平机器人
本专利技术涉及粮食仓储
，具体而言，涉及一种精平机器人。
技术介绍
目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，否则进不了粮仓，机器人只能从粮仓口进入再进行组装。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种精平机器人，其能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过精平机器人较大的覆盖面积，提高单位时间的平粮效率，通过滚动加移动的方式增加粮食的平整速度，达到快速对粮面精平，实现整个粮面的精细平整工作。本专利技术的实施例是这样实现的：一种精平机器人，其包括底盘、升降机构、推杆机构和螺旋输送机构，升降机构连接至底盘的顶部并相对于底盘可转动，推杆机构的两端分别连接2个升降机构并与底盘形成肩挑式结构，推杆机构通过升降机构调节距粮仓表面的高度，推杆机构的底端固定连接至螺旋输送机构，螺旋输送机构通过滚动的方式进行平粮，底盘移动带动螺旋输送机构滚过粮仓表面进行平粮。在本专利技术较佳的实施例中，上述升降机构包括连接座和固定卡，连接座连接至底盘的顶部，连接座的顶部向内设置有插入固定卡的卡槽，固定卡的底端卡入卡槽内，固定卡的顶端将推杆机构固定。在本专利技术较佳的实施例中，上述推杆机构包括平整横推杆、卡接块和平整竖推杆，平整横推杆的两端与固定卡固定，多个平整竖推杆的顶端间隔连接至卡接块的底端，卡接块的顶端与平整横推杆固定连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述平整横推杆包括多段推杆，多段推杆位于同一直线上，相邻推杆之间通过卡接块固定连接，平整横推杆的长度通过推杆和卡接块的数量调节。在本专利技术较佳的实施例中，上述螺旋输送机构包括固定架、螺旋输送筒和驱动电机，固定架与平整竖推杆的底端固定连接，螺旋输送筒安装于固定架，驱动电机安装于固定架并驱动螺旋输送筒转动。在本专利技术较佳的实施例中，上述螺旋输送筒设置有多段，多段螺旋输送筒首尾通过固定架相接位于同一直线，相邻螺旋输送筒固定连接并相互传递滚动的扭矩。在本专利技术较佳的实施例中，上述螺旋输送机构还包括双排链轮，双排链轮设置于固定架的两端，双排链轮将驱动电机和螺旋输送筒连接并将驱动电机的转动传递而带动螺旋输送筒转动。在本专利技术较佳的实施例中，上述螺旋输送机构还包括刮板，刮板的底部呈圆弧形，刮板的顶端固定至固定架，刮板的设置方向与螺旋输送筒一致。在本专利技术较佳的实施例中，上述双排链轮包括至少两个链轮和链条，链轮与螺旋输送筒的一端连接，一根链条将至少两个链轮连接，另一根链条将链轮与驱动电机连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述精平机器人还包括清扫刷，清扫刷连接至底盘，2个扫刷分别位于底盘的前进和后退方向的侧面。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过底盘的运行作用，将精平机器人带动来回走动并对走动区域覆盖的粮食表面进行平粮，通过平整横推杆形成稳固的搭载架，通过多个平整竖推杆将固定架稳固连接，通过驱动电机利用双排链轮对多个螺旋输送筒进行带动转动，从而有效地对粮面进行平整；该机器人能够在被粗略平整过的粮仓表面进行走道实现精细平粮，能够通过精平机器人较大的覆盖面积，提高单位时间的平粮效率，通过滚动加移动的方式增加粮食的平整速度，达到快速对粮面精平，实现整个粮面的精细平整工作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。图1为本专利技术精平机器人的立体示意图；图2为本专利技术精平机器人的正视示意图；图3为本专利技术升降机构的立体示意图；图4为本专利技术推杆机构的立体示意图；图5为本专利技术双排链轮的立体示意图；图6为本专利技术螺旋输送筒和刮板的正视示意图；图标：101-底盘；102-升降机构；103-推杆机构；104-螺旋输送机构；105-清扫刷；106-连接座；107-固定卡；108-平整横推杆；109-卡接块；110-平整竖推杆；111-固定架；112-双排链轮；113-螺旋输送筒；114-圆弧刮板；115-驱动电机。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例请参照图1和图2，本实施例提供一种精平机器人，其包括底盘101、升降机构102、推杆机构103和螺旋输送机构104，升降机构102连接至底盘101的顶部并相对于底盘101可转动，推杆机构103的两端分别连接2个升降机构102并与底盘101形成肩挑式结构，推杆机构103通过升降机构102调节距粮仓表面的高度，推杆机构103的底端固定连接至螺旋输送机构104，螺旋输送机构104通过滚动的方式进行平粮，底盘101移动带动螺旋输送机构104滚过粮仓表面进行平粮；精平机器人是这样对粮仓表面进行平粮的：精平机器人采用双驱动肩挑式结构，中间搭载整个平整粮食的结构，先是初平机器人对主要秸秆累杂物进行除杂和初次平粮，然后由圆弧刮板114刮平，升降机构102用于调整螺旋输送机构104的高度，精平机器人通过三角底盘101为整个机构提供前进动力，其中整平圆弧刮板114长5m，精平机器人沿粮仓内踩踏板铺成的小路前行，使用圆弧刮板114对粮食进行整平作业，到达粮仓尽头后使用升降机构102上抬推杆机构103，越过走道板，再次平整；到尽头后反向行驶，对粮食进行二次整平，直到粮食达到所需的平如镜状态后换另一边继续进行平粮作业。请参照图3，升降机构102包括连接座106和固定卡107，连接座106通过用于转向的轴承连接至底盘101的顶部，底盘101的中部设置有轴承座，轴承固定安装于轴承座内，轴承的顶端固定焊接至连接座106的底部，连接座106相对于底盘101可转动，该设置使得平整横推杆108与走道方向不垂直时调节偏移角度以回到走道的角度；连接座106的顶部向内设置有插入固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精平机器人，其特征在于，包括底盘、升降机构、推杆机构和螺旋输送机构，所述升降机构连接至底盘的顶部并相对于底盘可转动，所述推杆机构的两端分别连接2个升降机构并与底盘形成肩挑式结构，推杆机构通过升降机构调节距粮仓表面的高度，推杆机构的底端固定连接至螺旋输送机构，螺旋输送机构通过滚动的方式进行平粮，所述底盘移动带动螺旋输送机构滚过粮仓表面进行平粮。

【技术特征摘要】
1.一种精平机器人，其特征在于，包括底盘、升降机构、推杆机构和螺旋输送机构，所述升降机构连接至底盘的顶部并相对于底盘可转动，所述推杆机构的两端分别连接2个升降机构并与底盘形成肩挑式结构，推杆机构通过升降机构调节距粮仓表面的高度，推杆机构的底端固定连接至螺旋输送机构，螺旋输送机构通过滚动的方式进行平粮，所述底盘移动带动螺旋输送机构滚过粮仓表面进行平粮。2.根据权利要求1所述的精平机器人，其特征在于，所述升降机构包括连接座和固定卡，所述连接座连接至底盘的顶部，所述连接座的顶部向内设置有插入固定卡的卡槽，所述固定卡的底端卡入卡槽内，所述固定卡的顶端将推杆机构固定。3.根据权利要求2所述的精平机器人，其特征在于，所述推杆机构包括平整横推杆、卡接块和平整竖推杆，所述平整横推杆的两端与固定卡固定，多个平整竖推杆的顶端间隔连接至卡接块的底端，所述卡接块的顶端与平整横推杆固定连接。4.根据权利要求3所述的精平机器人，其特征在于，所述平整横推杆包括多段推杆，多段推杆位于同一直线上，相邻推杆之间通过卡接块固定连接，平整横推杆的长度通过推杆和卡接块的数量调节。5.根据权利要求4所述的精平机器人，其特征在于，所述螺旋输...

【专利技术属性】
技术研发人员：付鹏程，李浩杰，冯浩，徐擎宇，盛强，邹永明，谢渝，彭倍，刘思达，靳卫，葛森，王钦，杨杰，胡晓军，沈鑫，邹强，曾博才，盛峰，
申请(专利权)人：中储粮成都储藏研究院有限公司，成都中储粮储备有限公司，电子科大科园股份有限公司，四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51