一种具有折叠式除杂机构的精平机器人制造技术

本发明专利技术公开一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，包括刮板伸缩框、折叠组件和粮面刮板，折叠组件连接相邻两个刮板伸缩框，相邻两个刮板伸缩框通过折叠组件可重叠或展开，重叠时多个刮板伸缩框呈相互折叠的多层状，展开时相邻刮板伸缩框之间的夹角为0～180°，完全展开时，多个刮板伸缩框平齐且位于同一平面，粮面刮板连接至刮板伸缩框，粮面刮板随刮板伸缩框同步相互折叠或展开；能够在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮，有效增加精平机器人平粮的覆盖面积，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

A Fine Leveling Robot with Folding Miscellaneous Removal Mechanism

The invention discloses a leveling robot with folding impurity removal mechanism, which comprises a scraper expansion frame, a folding component and a grain surface scraper. The folding component connects two adjacent scraper expansion frames. The adjacent two scraper expansion frames can be overlapped or expanded by folding components. When overlapping, the multiple scraper expansion frames are folded mutually, and the angle between the adjacent scraper expansion frames is 0-0 when unfolding. When fully deployed, multiple scraper expansion frames are flat and located on the same plane. The grain scrapers are connected to the scraper expansion frames, and the grain scrapers are folded or expanded synchronously with the scraper expansion frames. After entering the granary, the scraper can be assembled into a structure with a larger area of flat grain, and the expanded grain robot can be used for flat grain, effectively increasing the coverage area of the fine grain leveling robot, and making the existing people more comfortable. The level of automation and intellectualization can improve the speed and ability of grain leveling and surface degrading, and bring the new technology and equipment of grain storage to a new level.

【技术实现步骤摘要】
一种具有折叠式除杂机构的精平机器人
本专利技术涉及粮食仓储
，具体而言，涉及一种具有折叠式除杂机构的精平机器人。
技术介绍
目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，在体积限制的情况下，需要一款能够折叠和展开的结构，扩大平粮面积。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，其能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮，有效增加精平机器人平粮的覆盖面积，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。本专利技术的实施例是这样实现的：一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，其包括：刮板伸缩框、折叠组件和粮面刮板，折叠组件连接相邻两个刮板伸缩框，相邻两个刮板伸缩框通过折叠组件可重叠或展开，重叠时多个刮板伸缩框呈相互折叠的多层状，展开时相邻刮板伸缩框之间的夹角为0～180°，完全展开时，多个刮板伸缩框平齐且位于同一平面，粮面刮板连接至刮板伸缩框，粮面刮板随刮板伸缩框同步相互折叠或展开。在本专利技术较佳的实施例中，上述折叠组件包括伸缩块、滑块、连接臂和螺杆电机，相邻刮板伸缩框的分别连接至伸缩块的两侧，螺杆电机安装至伸缩块或滑块，连接臂连接刮板伸缩框和滑块，螺杆电机驱动滑块相对于伸缩块滑动，伸缩框相对于伸缩块可转动，连接臂相对于滑块可转动。在本专利技术较佳的实施例中，上述滑块相对于伸缩块滑动并通过连接臂带动伸缩框相互靠拢或展开。在本专利技术较佳的实施例中，上述相邻伸缩框相对于伸缩块的转动角度为0～90°。在本专利技术较佳的实施例中，上述连接臂包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂的两端分别连接至伸缩块和刮板伸缩框，第二连接臂的两端分别连接至刮板伸缩框和滑动块。在本专利技术较佳的实施例中，上述第一连接臂与伸缩块、刮板伸缩框之间通过销轴连接，第二连接臂与刮板伸缩框、滑块之间通过销轴连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴，第一销轴、第二销轴和第三销轴位于同一平面，第一销轴和第二销轴将伸缩块和第一连接臂的连接，第三销轴将第一连接臂、第二连接臂和刮板伸缩框连接，第四销轴将第二连接臂和滑块连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述第二销轴位于第一销轴和第三销轴之间，刮板伸缩框以第二销轴为中心相对于伸缩块转动，伸缩块的两端设置有贯穿的通槽，通槽呈圆弧形，第三销轴始终位于通槽内且以第二销轴为中心转动，转动角度为0～90°。在本专利技术较佳的实施例中，上述第一连接臂和第二连接臂分别设置有2对，每对第一连接臂或第二连接臂分别位于伸缩块的两端外侧。在本专利技术较佳的实施例中，上述精平机器人还包括底盘和伸缩架，底盘连接至伸缩架两端呈肩挑式结构，刮板伸缩框连接至伸缩架的底部。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过通过折叠组件将刮板伸缩框相互折叠为多层，通过刮板伸缩框相对于伸缩块转动进行刮板伸缩框之间的角度的调节，通过螺杆电机驱动伸缩块和滑块之间产生位移，通过第二连接臂带动刮板伸缩框转动，通过第一连接臂限制刮板伸缩框的转动角度，从而实现了刮板伸缩执行机构的收缩和伸展；该机器人能够通过拆卸的结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮，有效增加精平机器人平粮的覆盖面积。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。图1为本专利技术拆卸式精平机器人的立体示意图；图2为本专利技术拆卸式精平机器人的正视示意图；图3为本专利技术部分伸缩架的正视示意图；图4为本专利技术伸缩支承机构的俯视示意图；图5为本专利技术伸缩支承机构的立体示意图；图6为本专利技术回转支承的纵截面示意图；图7为本专利技术刮板伸缩执行机构的俯视示意图；图8为本专利技术刮板弹性调节机构的立体示意图；图9为本专利技术挠度调节机构和底盘的俯视示意图；图标：101-底盘；102-挠度调节机构；103-伸缩架；104-伸缩支承机构；105-回转支承；106-刮板伸缩执行机构；107-刮板弹性调节机构；108-粮面刮板；109-旋转电机；110-刮板连接盘；111-第一单元杆；112-第二单元杆；113-销轴；114-中间框体；115-外框体；116-内框体；117-伸缩支承电缸；118-刮板上下调节电缸；119-顶盘体；120-底盘体；121-刮板伸缩框；122-伸缩块；123-滑块；124-第一连接臂；125-第二连接臂；126-弹性筒；127-弹性杆；128-连接块；129-连接板；130-固定框；131-刮板。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例请参照图1，本实施例提供一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，包括底盘101、挠度调节机构102、伸缩架103、刮板伸缩执行机构106、粮面刮板108、伸缩支承机构104、回转支承105和旋转电机109，精平机器人采用双驱动底盘101肩挑式结构，连接杆为该肩挑式的中间结构，连接杆包括伸缩架103和伸缩支承机构104，中间连接杆搭载用于平粮的除杂组件，除杂组件包括回转支承105、刮板连接盘110、刮板伸缩执行机构106和粮面刮板108；伸缩架103的两端分别连接至左右两个挠度调节机构102，伸缩架103包括两段，伸缩支承机构104将两段伸缩架103的相互连接，挠度调节机构102连接至底盘101，刮板伸缩执行机构106位于伸缩架103的下方，粮面刮板108连接至刮板伸缩执行机构106的底部，刮板伸缩执行机构106的顶部连接回转支承1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，其特征在于，包括：刮板伸缩框、折叠组件和粮面刮板，所述折叠组件连接相邻两个刮板伸缩框，相邻两个刮板伸缩框通过折叠组件可重叠或展开，重叠时多个所述刮板伸缩框呈相互折叠的多层状，展开时相邻所述刮板伸缩框之间的夹角为0～180°，完全展开时，多个所述刮板伸缩框平齐且位于同一平面，所述粮面刮板连接至刮板伸缩框，所述粮面刮板随刮板伸缩框同步相互折叠或展开。

【技术特征摘要】
1.一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，其特征在于，包括：刮板伸缩框、折叠组件和粮面刮板，所述折叠组件连接相邻两个刮板伸缩框，相邻两个刮板伸缩框通过折叠组件可重叠或展开，重叠时多个所述刮板伸缩框呈相互折叠的多层状，展开时相邻所述刮板伸缩框之间的夹角为0～180°，完全展开时，多个所述刮板伸缩框平齐且位于同一平面，所述粮面刮板连接至刮板伸缩框，所述粮面刮板随刮板伸缩框同步相互折叠或展开。2.根据权利要求1所述的具有折叠式除杂机构的精平机器人，其特征在于，所述折叠组件包括伸缩块、滑块、连接臂和螺杆电机，相邻所述刮板伸缩框的分别连接至伸缩块的两侧，所述螺杆电机安装至伸缩块或所述滑块，所述连接臂连接刮板伸缩框和滑块，所述螺杆电机驱动滑块相对于伸缩块滑动，所述伸缩框相对于所述伸缩块可转动，所述连接臂相对于所述滑块可转动。3.根据权利要求2所述的具有折叠式除杂机构的精平机器人，其特征在于，所述滑块相对于所述伸缩块滑动并通过连接臂带动伸缩框相互靠拢或展开。4.根据权利要求3所述的具有折叠式除杂机构的精平机器人，其特征在于，相邻所述伸缩框相对于伸缩块的转动角度为0～90°。5.根据权利要求2所述的具有折叠式除杂机构的精平机器人，其特征在于，所述连接臂包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的两端分别连接至伸缩块和刮板伸缩框，所述第二连...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢渝，靳卫，邹强，杨杰，盛峰，沈文，李浩杰，彭倍，邹永明，邹必文，胡晓君，刘思达，曹志帅，葛森，王钦，王健龙，杨耀明，沈鑫，
申请(专利权)人：电子科大科园股份有限公司，中储粮成都储藏研究院有限公司，四川阿泰因机器人智能装备有限公司，成都中储粮储备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51