一种椰子采摘机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种椰子采摘机，属于果实采摘设备领域。本实用新型专利技术包括爬行本体，所述爬行本体上设有用于采摘椰子的采摘机构，所述爬行本体为长方体结构，所述爬行本体内设有安装腔，所述安装腔内设有控制器和蓄电池，所述爬行本体的上侧面上设有能够将爬行本体固定在椰树树干上的夹持装置，所述爬行本体的前端面上设有能够驱动爬行机构沿着椰树树干的长度方向运动的驱动机构。本实用新型专利技术可以在椰树上爬行，方便采摘椰子，简单实用。

A Coconut Picker

The utility model provides a coconut picking machine, which belongs to the field of fruit picking equipment. The utility model comprises a crawling body, which is equipped with a picking mechanism for picking coconut. The crawling body is a cuboid structure. The crawling body is equipped with an installation chamber. The installation chamber is equipped with a controller and a storage battery. The upper side of the crawling body is equipped with a clamping device capable of fixing the crawling body on the trunk of a coconut tree, and the crawling body is equipped with a clamping device. The front end face is provided with a driving mechanism capable of driving the crawling mechanism to move along the length direction of the coconut trunk. The utility model can crawl on a coconut tree, is convenient for picking coconuts, and is simple and practical.

【技术实现步骤摘要】
一种椰子采摘机
本技术属于果实采摘设备领域，涉及一种椰子采摘机。
技术介绍
椰子具有很高的食用价值与医用价值，其种植具有较强的区域性，国外主要有菲律宾、印尼、马来西亚等，海南省是我国唯一的规模产地。椰子树是一种常绿乔木，树干挺直高达15～30m，树上椰子成束挂接，同一果束椰子生疏不一。椰子树表面几乎成圆柱体，没有枝桠，不容易攀爬，所以每到椰子收获季节，椰农为椰子的采摘问题而犯愁。目前，椰子采摘的方法主要有利用长竹竿钩果、人工攀爬采摘、训练猴子爬树采摘或等到椰子成熟后自然脱落。这些采摘方式机械化程度较低，浪费大量的人力、物力，此外人工攀爬采摘，劳动强度大，工作效率低，作业人员的生命安全得不到保障。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种椰子采摘机，能够在椰树上爬行，利用采摘机构完成椰子的采摘工作，具有机械化程度高，工作效率高，作业安全性高等优点。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种椰子采摘机，包括爬行本体，所述爬行本体上设有用于采摘椰子的采摘机构，所述爬行本体为长方体结构，所述爬行本体内设有安装腔，所述安装腔内设有控制器和蓄电池，所述爬行本体的上侧面上设有能够将爬行本体固定在椰树树干上的夹持装置，所述爬行本体的前端面上设有能够驱动爬行本体沿着椰树树干的长度方向运动的驱动机构。首先将爬行本体设置在椰树树干的底部，通过爬行本体上的夹持装置将椰树树干抱住，防止爬行本体在爬行过程中向下滑落，然后再启动驱动机构使爬行本体沿着椰树树干向上爬行，到达椰树顶部，利用采摘机构进行椰子采摘工作，简单高效，作业安全性高，避免了人工采摘的麻烦。在上述的椰子采摘机中，所述夹持装置包括液压油缸二、滚动机构和两个压紧机构，所述滚动机构包括固定轴一和两个座板，两个所述座板平行设置在爬行本体的前端面上，所述固定轴一固连在两个座板之间，所述固定轴一上转动设置有沿着椰树树干的长度方向运动的辊轮一，所述辊轮一的轮面上设有弧形凹槽一，所述弧形凹槽一上设有压力传感器，所述压力传感器通过控制器与蓄电池电连接，两个所述压紧机构均铰接在爬行本体的上侧面，两个所述压紧机构左右对称设置，两个所述压紧机构远离辊轮一的一端分别与液压油缸二的两端铰接，所述液压油缸二为电液式油缸，所述液压油缸二通过控制器与蓄电池电连接。通过控制器启动液压油缸二，使液压油缸二伸长，通过两个压紧机构和滚动机构将椰树树干抱住，椰树树干对辊轮一产生挤压力，辊轮一上的压力传感器将压力信号发送给控制器，当辊轮一上的压力达到设定值时，控制器关闭液压油缸二，同时控制器启动驱动机构使爬行本体沿着椰树树干向上爬行，由于椰树树干的尺寸越往上越小，导致椰树树干对辊轮一的挤压力逐渐减小，压力传感器发送信号给控制器，当辊轮一上的压力小于设定值时，控制器启动液压油缸二，使液压油缸二伸长，缩小两个压紧机构和辊轮一之间的范围，始终将椰树树干抱紧，防止爬行本体下滑或者跌落，当驱动机构驱动爬行本体达到椰树的顶端时，通过采摘机构对椰子进行采摘，机械化程度高，采摘效率高，工作人员全程在地面操作，提高作业安全性；此外，所述液压油缸二可以实时调整两个压紧机构和辊轮一之间的范围，保证爬行本体平稳的在椰树树干上爬行。在上述的椰子采摘机中，所述压紧机构包括固定板和C型的压紧臂，所述压紧臂的两端均朝向辊轮一的一侧，所述压紧臂上开设有通孔，所述通孔内插设有固定轴二，所述固定轴二的一端伸出压紧臂且端部固连在爬行本体的上侧面上，所述固定轴二的另一端伸出压紧臂且端部固设有限位板一，所述压紧臂靠近辊轮一的一端转动设置有辊轮二，所述压紧臂的下侧面上设有滑杆，所述固定板垂直设置在爬行本体的前端面上，所述固定板上设有弧形的滑槽孔，所述滑杆穿过滑槽孔且端部设有限位板二，所述限位板二的尺寸大于滑槽孔的宽度。两个所述压紧机构中的辊轮二和滚动机构的辊轮一形成一个固定圈，将椰树树干抱住，两个所述压紧臂均铰接在爬行本体上，通过液压油缸一的伸缩带动两个压紧臂发生转动，当椰树树干的尺寸变小时，辊轮一上的压力传感器受到的挤压力变小，压力传感器发送信号给控制器，启动液压油缸二，使液压油缸二伸长，液压油缸二的一端带动位于辊轮一右侧的压紧臂绕着固定轴二顺时针转动，液压油缸二的另一端带动位于辊轮一左侧的压紧臂绕着固定轴二逆时针转动，使辊轮一、两个辊轮二与椰树树干形成的固定圈缩小，将椰树树干抱紧，防止爬行本体下滑或者掉落，当椰树树干对辊轮一产生的挤压力达到设定值时，压力传感器发送信号给控制器，关闭液压油缸二，防止椰树树干对辊轮一的挤压力过大，较大的摩擦力使驱动机构无法驱动爬行本体向上爬行；此外，所述滑槽孔可以限定压紧臂的转动范围，还可以使压紧臂平稳的转动。在上述的椰子采摘机中，所述驱动机构包括液压油缸一和两个驱动单元，两个所述驱动单元的一端通过铰链分别铰接在爬行本体前端面的左右两侧上，两个所述驱动单元均绕着铰链的转轴水平转动，所述驱动单元包括设备箱和驱动辊轮，所述设备箱内设有储存腔，所述储存腔内设有电机，所述电机的输出轴伸出设备箱且端部与驱动辊轮固连，所述驱动辊轮与电机的输出轴同轴设置，两个所述驱动单元中的设备箱分别与液压油缸一的两端铰接，所述液压油缸一为电液式油缸，所述液压油缸一和两个电机均通过控制器与蓄电池电连接。利用夹持装置将椰树树干抱住，同时启动椰树树干左右两侧的驱动单元，使位于椰树树干右侧的电机带动驱动辊轮顺时针转动，使位于椰树树干左侧的电机带动驱动辊轮逆时针转动，当两个驱动辊轮同时转动，带动爬行本体沿着椰树树干向上爬行，当椰树树干逐渐变小时，辊轮一、两个驱动辊轮与椰树树干之间挤压力逐渐减小，同时辊轮一上的压力传感器将挤压力减小的信号发送给控制器，控制器启动液压油缸一，使液压油缸一缩短，增大两个驱动辊轮对椰树树干的挤压力，从而增大两个驱动辊轮与椰树树干之间的摩擦力，使爬行本体爬行的速度更快。在上述的椰子采摘机中，所述采摘机构包括关节式机械手，所述关节式机械手的一端固设在爬行本体的上侧面上，所述关节式机械手的另一端固连有基座，所述基座上设有电动剪刀，所述关节式机械手、电动剪刀都通过控制器与蓄电池电连接。由于椰子生长比较密集，采摘时需要挑选成熟度高的椰子，因此采摘的过程需要精细操作，所述关节式机械可以实现多个自由度，且动作比较灵活，再通过控制器控制电动剪刀采摘选中的椰子，简单快速。在上述的椰子采摘机中，所述基座上设有摄像头，所述摄像头通过控制器与蓄电池电连接。所述摄像头可以帮助工作人员分辨每个椰子的成熟度，挑选成熟度较高的椰子进行采摘。在上述的椰子采摘机中，两个所述辊轮二的轮面上均设有弧形凹槽一，两个所述驱动辊轮的轮面上均设有弧形凹槽二，所述弧形凹槽二上设有防滑条纹。由于椰树树干的横截面呈圆形，所述弧形凹槽一使辊轮一和两个辊轮二的轮面更加贴合椰树树干，增大接触面积，增加摩擦力，防止爬行本体下滑，所述弧形凹槽二使两个驱动辊轮与椰树树干的接触面积更大，增加摩擦力，提高爬行本体的爬行速度，所述弧形凹槽二上的防滑条纹可以增加驱动辊轮与椰树树干之间的摩擦力，提高爬行速度，还可以防止两个驱动辊轮发生打滑。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、所述夹持装置中的两个压紧机构均铰接在爬行本体上，所述爬行本体通过滚动机构和两个压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种椰子采摘机，其特征在于，包括爬行本体(1)，所述爬行本体(1)上设有用于采摘椰子的采摘机构，所述爬行本体(1)为长方体结构，所述爬行本体(1)内设有安装腔(1a)，所述安装腔(1a)内设有控制器(1b)和蓄电池(1c)，所述爬行本体(1)的上侧面上设有能够将爬行本体(1)固定在椰树树干上的夹持装置，所述爬行本体(1)的前端面上设有能够驱动爬行本体(1)沿着椰树树干的长度方向运动的驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种椰子采摘机，其特征在于，包括爬行本体(1)，所述爬行本体(1)上设有用于采摘椰子的采摘机构，所述爬行本体(1)为长方体结构，所述爬行本体(1)内设有安装腔(1a)，所述安装腔(1a)内设有控制器(1b)和蓄电池(1c)，所述爬行本体(1)的上侧面上设有能够将爬行本体(1)固定在椰树树干上的夹持装置，所述爬行本体(1)的前端面上设有能够驱动爬行本体(1)沿着椰树树干的长度方向运动的驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述夹持装置包括液压油缸二(8)、滚动机构(2)和两个压紧机构(9)，所述滚动机构(2)包括固定轴一(2b)和两个座板(2a)，两个所述座板(2a)平行设置在爬行本体(1)的前端面上，所述固定轴一(2b)固连在两个座板(2a)之间，所述固定轴一(2b)上转动设置有沿着椰树树干的长度方向运动的辊轮一(2c)，所述辊轮一(2c)的轮面上设有弧形凹槽一(2d)，所述弧形凹槽一(2d)上设有压力传感器(2e)，所述压力传感器(2e)通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接，两个所述压紧机构(9)均铰接在爬行本体(1)的上侧面，两个所述压紧机构(9)左右对称设置，两个所述压紧机构(9)远离辊轮一(2c)的一端分别与液压油缸二(8)的两端铰接，所述液压油缸二(8)为电液式油缸，所述液压油缸二(8)通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接。3.根据权利要求2所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述压紧机构(9)包括固定板(10)和C型的压紧臂(9a)，所述压紧臂(9a)的两端均朝向辊轮一(2c)的一侧，所述压紧臂(9a)上开设有通孔(9b)，所述通孔(9b)内插设有固定轴二(9c)，所述固定轴二(9c)的一端伸出压紧臂(9a)且端部固连在爬行本体(1)的上侧面上，所述固定轴二(9c)的另一端伸出压紧臂(9a)且端部固设有限位板一(9d)，所述压紧臂(9a)靠近辊轮一(2c)的一端转...

【专利技术属性】
技术研发人员：周中华，付宗国，罗准，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33