The invention discloses a method of route planning for lidar UAV. By acquiring the location range of the area to be planned and generating the route of the area to be planned according to the parameters of the route setting, the front-end route including W-type or M-type sub-routes is automatically added at the beginning of the route, and the end position of the route is automatically added perpendicular to the last section of the route ending position. Tail-end route, considering the particularity of lidar in the planning stage, adding specific front-end and tail-end routes to generate a complete lidar route with pertinence, will improve the photographic effect, avoid the shortcomings of long-time and large error caused by manual addition, improve the efficiency and quality of aircraft mapping, improve the utilization rate of UAV and modeling. Accuracy, ultimately improve the UAV commuting efficiency, the invention can be widely used in the field of lidar UAV route planning.
【技术实现步骤摘要】
激光雷达无人机规划航线的方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及无人机航线规划领域,尤其是一种激光雷达无人机规划航线的方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
近年来,随着无人机产品的广泛推广,无人机的导航技术有了较大的发展,伴随着电子学和远程通信的进步,实现了远距离无线导航系统,例如相控阵雷达和GPS等技术,但大部分导航技术只适用于室外空旷的场地,无法适用于低空复杂环境,因此激光雷达在无人机领域应用越来越广泛,航线规划是指在特定约束条件下,寻找一系列航点,最后形成一条从起飞点到终点的飞行路径,是无人机程控飞行的重要组成部分,也是无人机作业前飞行准备的关键一环,而激光雷达使用时,由于启动激光雷达后需要唤醒惯导,即需要达到8米每秒触发的机制,因此需要在航线前端进行一段飞行来唤醒惯导,现有技术中,通常是在生成航线后,手动在航线首尾添加用于惯导的飞行航线,这样造成飞行过程更复杂,耗时更多,因此提出一种自动添加用于惯导的首尾航线是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本专利技术的目的是提供一种自动添加激光雷达航线的首尾航线的方法、装置、设备和存储介质。本专利技术所采用的技术方案是:第一方面,本专利技术提供一种激光雷达无人机规划航线的方法,包括步骤:S1:获取待规划区域的位置范围;S2:根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线;S3:在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线;S4:在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。进一步地,所述前端航线包括至少四段依次首尾相连的 ...
【技术保护点】
1.一种激光雷达无人机规划航线的方法,其特征在于,包括步骤:S1:获取待规划区域的位置范围;S2:根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线;S3:在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线;S4:在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。
【技术特征摘要】
2019.01.04 CN 20191000764271.一种激光雷达无人机规划航线的方法,其特征在于,包括步骤:S1:获取待规划区域的位置范围;S2:根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线;S3:在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线;S4:在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法,其特征在于,所述前端航线包括至少四段依次首尾相连的子航线,所述子航线分别为第一子航线、第二子航线、第三子航线和第四子航线,具体的所述第一子航线的起点为无人机的起飞位置,所述第四子航线的终点为所述待规划区域的航线的起点。3.根据权利要求2所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法,其特征在于,所述第一子航线、第二子航线、第三子航线和第四子航线构成所述W型子航线。4.根据权利要求3所述的一种激光雷达无人机规划航线的方法,其特征在于,所述W型子航线中,第一子航线和第二子航线构成第一角度,第二子航线和第三子航线构成第...
【专利技术属性】
技术研发人员:丛保卫,丛王,石辉燕,
申请(专利权)人:哈瓦国际航空技术深圳有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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