The invention discloses a dismantling robot for residual refractory bricks of rotary kiln and a dismantling method, which belongs to the technical field of industrial robots. The robot includes load-carrying mobile system, positioning system, locking system, feed system, feedback system and control system. The robot rack of the invention is equipped with four feeding boxes, and the residual refractory bricks are broken by coordinating the work of each system. The disassembly robot provided by the invention is a very typical mechatronic system, which integrates mechanical, electronic, control and sensing technologies. The robot meets the relevant requirements of the residual refractory bricks cleaning in rotary kiln, and can complete the residual refractory bricks cleaning operation efficiently without damaging the kiln body, thus realizing the automation and intellectualization of the residual refractory bricks disassembly.
【技术实现步骤摘要】
一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人及破拆方法
：本专利技术属于工业机器人
，更具体地说，涉及一种回转窑残余耐火砖破拆的破拆机器人及破拆方法。
技术介绍
：目前，回转窑耐火砖的主要作用是形成窑衬，从而保护窑体不受高温气体和高温物料的损害,延长窑体的使用寿命。在熟料煅烧过程中，由于窑内气体温度比物料温度高得多，回转窑每旋转一圈,窑衬表面受到周期性的热冲击，温度变化幅度为150℃～250℃，在窑衬10mm～20mm表层范围内产生热应力。窑衬还承受由于窑的旋转而产生的砖砌体交替变化的径向和轴向机械应力，以及煅烧物料的冲刷磨损。由于同时产生硅酸盐熔体，在高温环境下很容易与窑衬耐火砖表面相互作用形成窑皮初始层，并同时沿耐火砖的孔隙渗入到耐火砖的内部，与耐火砖黏结在一起，使耐火砖表层10mm～20mm范围内的化学成分，和相组成发生变化，降低耐火砖的技术性能。当物料的烧结范围较窄，或者形成短焰急烧产生局部高温时，会使窑皮表面的最低温度高于物料液相凝固温度，窑皮表面层从固态变为液态而脱落，并且由表及里深入到窑皮的初始层，连同耐火砖表面薄层一起脱落，过后又形成新的窑皮初始层。当这种情况反复出现时，窑内耐火砖的磨损到了一定的程度，此时耐火砖达到寿命的极限，为确保回转窑体不受热应力影响，就需要拆除原有的耐火砖重新铺设。目前回转窑残余耐火砖的破拆基本是人工破拆，窑内空气流动性差，灰尘重，对人的健康有很大的威胁，同时耐火砖表面残余的硅酸盐凝固，其强度很高，很难用手工清理残余耐火砖，并且工作效率不高，窑体的维修时间很长，直接影响工厂的经济效益。采用人工作业时巨大的振动对窑体滚道的圆...
【技术保护点】
1.一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人，其特征在于该破拆机器人包括承载移动系统、变位系统、锁紧系统、进给系统、反馈系统及控制系统；所述承载移动系统包括车轮(1)、配重块(2)、下车体(3)、上盖板(4)、驱动电机(52)、第二轴承端盖(53)及圆锥滚子轴承(64)，所述上盖板(4)与所述下车体(3)通过沉头螺栓固定连接，所述上盖板(4)与所述下车体(3)之间安装有软垫片，所述驱动电机(52)通过螺栓安装在所述下车体(3)的内侧壁上，所述驱动电机(52)的转轴依次穿过所述圆锥滚子轴承(64)、所述第二轴承端盖(53)、所述车轮锁紧夹块(50)及所述车轮(1)上的安装孔，所述驱动电机(52)转轴上设有的键槽装有的键与所述车轮(1)安装孔上设有的键槽配合，所述驱动电机(52)转轴的伸出端的前端设有螺纹，所述驱动电机(52)上的台阶与所述驱动电机(52)转轴伸出端的前端螺纹配合的螺母将所述车轮(1)轴向固定，所述圆锥滚子轴承(64)的内圈与所述驱动电机(52)的转轴为过盈配合，所述下车体(3)上设有安装孔，所述圆锥滚子轴承(64)的外圈与所述下车体(3)设有的安装孔为过渡配合，所述第二轴承端盖(...
【技术特征摘要】
1.一种回转窑残余耐火砖的破拆机器人，其特征在于该破拆机器人包括承载移动系统、变位系统、锁紧系统、进给系统、反馈系统及控制系统；所述承载移动系统包括车轮(1)、配重块(2)、下车体(3)、上盖板(4)、驱动电机(52)、第二轴承端盖(53)及圆锥滚子轴承(64)，所述上盖板(4)与所述下车体(3)通过沉头螺栓固定连接，所述上盖板(4)与所述下车体(3)之间安装有软垫片，所述驱动电机(52)通过螺栓安装在所述下车体(3)的内侧壁上，所述驱动电机(52)的转轴依次穿过所述圆锥滚子轴承(64)、所述第二轴承端盖(53)、所述车轮锁紧夹块(50)及所述车轮(1)上的安装孔，所述驱动电机(52)转轴上设有的键槽装有的键与所述车轮(1)安装孔上设有的键槽配合，所述驱动电机(52)转轴的伸出端的前端设有螺纹，所述驱动电机(52)上的台阶与所述驱动电机(52)转轴伸出端的前端螺纹配合的螺母将所述车轮(1)轴向固定，所述圆锥滚子轴承(64)的内圈与所述驱动电机(52)的转轴为过盈配合，所述下车体(3)上设有安装孔，所述圆锥滚子轴承(64)的外圈与所述下车体(3)设有的安装孔为过渡配合，所述第二轴承端盖(53)通过螺栓安装在所述下车体(3)的外侧壁上，所述第二轴承端盖(53)轴向固定所述圆锥滚子轴承(64)，所述第二轴承端盖(53)与所述驱动电机(52)的转轴之间安装有密封圈，所述配重块(2)通过螺母固定在所述下车体(3)侧壁伸出轴上；所述变位系统由支架变位机构和进给箱变位机构两部分组成，所述支架变位机构包括皮带罩(5)、导向支架(6)、齿圈(7)、进给箱(8)、第一轴承端盖(9)、主轴(10)、第一皮带轮(11)、皮带(12)、第二皮带轮(13)、主电机(14)、圆柱滚子轴承(54)及压板(60)，所述压板(60)与所述进给箱(8)通过螺栓固定连接，所述压板(60)与所述进给箱(8)之间安装有软垫片，所述进给箱(8)在工作时等间距分布在所述导向支架(6)上，所述导向支架(6)的外圆与所述进给箱(8)接触，所述进给箱(8)能够在所述导向支架(6)上做圆周运动，所述齿圈(7)通过沉头螺钉与所述导向支架(6)固定连接，所述导向支架(6)上设有导向槽，所述主轴(10)的左端设有的键槽上装有的键与所述第一皮带轮(11)安装孔上设有的键槽配合，所述主轴(10)左端的伸出端的前端设有螺纹，所述主轴(10)左端的台阶与所述主轴(10)伸出端的前端螺纹配合的螺母将所述第一皮带轮(11)轴向固定，所述主轴(10)右端设有的键槽上装有的键与所述导向支架(6)上设有的键槽配合，所述主轴(10)的右端的伸出端的前端设有螺纹孔，圆挡板(66)上设有安装孔，所述圆挡板(66)与所述主轴(10)通过螺栓固定连接，所述主轴(10)右端的台阶与所述圆挡板(66)将所述导向支架(6)轴向固定，所述圆柱滚子轴承(54)的内圈与所述主轴(10)为过盈配合，所述圆柱滚子轴承(54)的外圈与所述下车体(3)的轴承孔为过渡配合，所述第二轴承端盖(9)通过螺栓安装在所述下车体(3)上，所述第二轴承端盖(9)与所述下车体(3)之间安装有软垫片，所述第二轴承端盖(9)与所述主轴(10)之间安装有密封圈，所述第二轴承端盖(9)轴向固定所述圆柱滚子轴承(54)，所述皮带罩(5)通过螺栓固定在所述下车体(3)上，所述皮带罩(5)与所述下车体(3)之间安装有软垫片，所述主电机(14)转轴上设有的键槽装有的键与所述第二皮带轮(13)安装孔上设有的键槽配合，所述主电机(14)转轴的伸出端的前端设有螺纹，所述主电机(14)转轴上的台阶与所述主电机(14)转轴伸出端的前端螺纹配合的螺母将所述第二皮带轮(13)轴向固定，所述第一皮带轮(11)和所述第二皮带轮(13)通过所述张紧的皮带(12)相连，所述主电机(14)通过螺栓安装在所述下车体(3)的底部凸台上；所述进给箱变位机构包括驱动齿轮(15)、变位电机(16)、导向滑块(17)、第四螺母(55)及连接螺纹轴(56)，所述变位电机(16)转轴上设有的键槽装有的键与所述第二皮带轮(13)安装孔上设有的键槽配合，所述变位电机(16)转轴的伸出端的前端设有螺纹，所述变位电机(16)转轴上的台阶与所述变位电机(16)转轴伸出端的前端螺纹配合的螺母将所述驱动齿轮(15)轴向固定，所述变位电机(16)通过螺栓安装在所述进给箱(8)上，所述驱动齿轮(15)与所述齿圈(7)啮合，所述连接螺纹轴(56)穿过所述进给箱(8)，所述连接螺纹轴(56)的一端通过沉头螺钉连接所述导向滑块(17)，所述连接螺纹轴(56)的另一端通过所述第四螺母(55)固定在所述进给箱(8)上，所述导向支架(6)上设有导向槽，所述导向滑块(17)能够在导向槽内运动；所述锁紧系统由主轴锁紧机构、进给箱锁紧机构及车轮锁紧机构三部分组成，所述主轴锁紧机构包括主轴锁紧臂座(38)、第一主轴锁紧臂(39a)、第二主轴锁紧臂(39b)、主轴锁紧臂座销(40a)、主轴锁紧夹块销(40b)、主轴锁紧衔铁销(40c)、第一衔铁(41)、第一线圈(42)、第一弹簧(43)及主轴锁紧夹块(44)，所述第一线圈(42)安装在所述第一主轴锁紧臂(39a)上，所述第一线圈(42)为中空，所述第一衔铁(41)设有通槽，所述第一主轴锁紧臂(39a)开有长槽，所述主轴锁紧衔铁销(40c)插入长槽内，所述主轴锁紧衔铁销(40c)依次穿过所述第一主轴锁紧臂(39a)前端的安装孔、所述第一衔铁(41)的通槽及所述第一主轴锁紧臂(39a)后端的安装孔，所述第二主轴锁紧臂(39b)与所述第一衔铁(41)的连接关系与所述第一主轴锁紧臂(39a)与所述第一衔铁(41)的连接关系完全相同，所述主轴锁紧衔铁销(40c)与所述第一衔铁(41)在通槽内的相对位置能够改变，所述第一衔铁(41)上设有台阶，所述第一弹簧(43)的一端紧靠所述第一衔铁(41)的台阶，所述第一弹簧(43)的另一端紧靠垫片，所述垫片紧靠所述第一主轴锁紧臂(39a)上，所述主轴锁紧夹块销(40b)插入所述第一主轴锁紧臂(39a)的长槽内，所述主轴锁紧夹块销(40b)依次穿过所述第一主轴锁紧臂(39a)前端的安装孔、所述主轴锁紧夹块(44)的安装孔及所述第一主轴锁紧臂(39a)后端的安装孔，所述主轴锁紧臂座销(40a)插入所述第一主轴锁紧臂(39a)的长槽内，所述主轴锁紧臂座销(40a)依次穿过所述第一主轴锁紧臂(39a)前端的安装孔、所述主轴锁紧臂座(38)的安装孔及所述第一主轴锁紧臂(39a)后端的安装孔，所述主轴锁紧臂座(38)通过螺栓安装在所述下车体(3)的内侧壁上，所述主轴锁紧机构的所述第一主轴锁紧臂(39a)和所述第二主轴锁紧臂(39b)两边关于锁紧夹块和锁紧臂座上的连接关系完全相同；所述车轮锁紧机构包括第二弹簧(45)、车轮锁紧衔铁销(46a)、车轮锁紧夹块销(46b)、车轮锁紧臂座销(46c)、第二衔铁(47)、第一车轮锁紧臂(48a)、第二车轮锁紧臂(48b)车轮锁紧臂座(49)、车轮锁紧夹块(50)及第二线圈(51)，所述第二线圈(51)安装在所述第一车轮锁紧臂(48a)上，所述第二线圈(51)为中空，所述第二衔铁(47)设有通槽，所述第一车轮锁紧臂(48a)开有长槽，所述车轮锁紧衔铁销(46a)插入长槽内，所述车轮锁紧衔铁销(46a)依次穿过所述第一车轮锁紧臂(48a)前端的安装孔、所述第二衔铁(47)的通槽及所述第一车轮锁紧臂(48a)后端的安装孔，所述第二车轮锁紧臂(48b)与所述第二衔铁(47)的连接关系与所述第一车轮锁紧臂(48a)与所述第二衔铁(47)的安装关系完全相同，所述车轮锁紧衔铁销(46a)与所述第二衔铁(47)在通槽内的相对位置能够改变，所述第二衔铁(47)上设有台阶，所述第二弹簧(45)的一端紧靠所述第二衔铁(47)的台阶，所述第二弹簧(45)的另一端紧靠垫片，所述垫片紧靠所述第一车轮锁紧臂(48a)，所述车轮锁紧夹块销(46b)插入所述第一车轮锁紧臂(48a)的长槽内，所述车轮锁紧夹块销(46b)依次穿过所述第一车轮锁紧臂(48a)前端的安装孔、所述车轮锁紧夹块(50)的安装孔及所述第一车轮锁紧臂(48a)后端的安装孔，所述车轮锁紧臂座销(46c)插入所述第一车轮锁紧臂(48a)的长槽内，所述车轮锁紧臂座销(40c)依次穿过所述第一车轮锁紧臂(48a)前端的安装孔、所述车轮锁紧臂座(49)的安装孔及所述第一车轮锁紧臂(48a)后端的安装孔，所述车轮锁紧臂座(49)通过螺栓安装在所述下车体(3)的外侧壁上，所述车轮锁紧机构的所述第一车轮锁紧臂(48a)和所述第二车轮锁紧臂(48b)两边关于锁紧夹块和锁紧臂座上的连接关系完全相同；所述进给箱锁紧机构包括锁紧压头(32)、第二轴套(33)、第二导向销(34)、锁紧电机(35)、第二联轴器(36)及锁紧转轴(37)，所述锁紧电机(35)通过螺栓安装在所述进给箱(8)上，所述锁紧电机(35)的转轴与所述进给箱(8)之间安装有密封圈，所述第二联轴器(36)的一端连接所述锁紧电机(35)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴权，陈剑剑，汪军，方业中，高文斌，黄志来，冯建有，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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