The utility model discloses a guide wire controller in the slave device of an interventional surgery robot, which belongs to the technical field of minimally invasive vascular interventional surgery. The guide controller includes a guide controller base, a guide clamping device and a clamping switching mechanism installed on the guide controller base; a guide clamping device is used to clamp the guide wire, and a clamping switching mechanism is used to drive the guide clamping device to loosen the clamping of the guide wire; and a guide locking device adopts a special conical surface and taper hole structure to clamp the guide wire. The base is mounted on a base with adjustable height, and the guide wire torsion device and force measuring component are also mounted on the base. The utility model has the advantages of simple overall structure, modular structure design, simple assembly and disassembly, compact structure, light overall weight and low manufacturing cost.
【技术实现步骤摘要】
一种导丝控制器
本技术属于微创血管介入手术
,涉及一种导丝控制器及其控制方法。该导丝控制器可以用于造影、介入手术虚拟现实手术培训及手术实际操作中。
技术介绍
心血管系统疾病是人类最为常见的一类疾病,是目前世界人口的一大死因,严重威胁人类健康。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一,每年我国900万心脑血管疾病患者中有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段,其是在医学影像设备的引导下,借助于介入导管沿血管的管腔到达较远的病变部位,如冠状动脉、脑部、肝脏和肾脏的血管内,然后对病变部位实行微创治疗的一种新兴医疗手术。在血管介入治疗过程中,医生需要借助基于X射线的数字剪影血管造影(DSA)的导引来完成手术,医生虽然配备含铅防护服,但是仍然无法保护医生的上肢和头部不受X射线辐射;且由于血管介入治疗的复杂性,往往需要长时间暴露于X射线环境中操作,医生的累计辐射量大;而且长时间穿着沉重的含铅防护服,加大了脊柱的压力负荷,已有较多报道显示血管介入医生的甲状腺癌、放射性晶状体损伤、腰椎病等的发生率明显高于其它学科的医生。全国从事血管腔内治疗操作的医护人员约70万人,全国每年进行血管腔内治疗超过一千万台次,与X射线相关的职业损伤已成为一个不可回避的问题,严重威胁着医生的健康状况和血管介入治疗学的长远发展。借助机器人技术进行导管、导丝遥操作的手术方法能够有效应对这一问题,可以大幅提高手术操作的精度与稳定性,同时能有效降低放射线对主刀医生的伤害,降低术中事故的发生几率。因此,心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注,逐渐成为各国 ...
【技术保护点】
1.一种导丝控制器,其特征在于:包括导丝控制器基座(6)和安装在导丝控制器基座(6)上的导丝夹紧装置(7)、安装在导丝控制器基座(6)上的夹紧切换机构(8)、六轴力传感器测力装置(9),基座下安装有角度调节底座(10),导丝夹紧装置(7)用于夹紧导丝,夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧装置(7)松开对导丝的夹紧,六轴力传感器测力装置(9)用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩,导丝夹紧装置(7)位于导丝控制器基座(6)的上侧,夹紧切换机构(8)位于导丝控制器基座(6)的后侧,所述导丝夹紧装置(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)、导丝锁止器(730)和套筒支撑组件(790),所述夹紧切换机构(8)包括舵机座(810)和舵机(820),舵机(820)与转盘(830)连接,可驱动转盘(830)转动,转盘(830)上缠绕有线,线的端部用于拉动导丝锁止杆(720),使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压,所述角度调节底座(10),包括立板(110)、底座(120)、支撑板(140)、立板连接轴(150)、套管(160)、套管连接轴(170)、调整杆(180)、连接 ...
【技术特征摘要】
1.一种导丝控制器,其特征在于:包括导丝控制器基座(6)和安装在导丝控制器基座(6)上的导丝夹紧装置(7)、安装在导丝控制器基座(6)上的夹紧切换机构(8)、六轴力传感器测力装置(9),基座下安装有角度调节底座(10),导丝夹紧装置(7)用于夹紧导丝,夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧装置(7)松开对导丝的夹紧,六轴力传感器测力装置(9)用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩,导丝夹紧装置(7)位于导丝控制器基座(6)的上侧,夹紧切换机构(8)位于导丝控制器基座(6)的后侧,所述导丝夹紧装置(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)、导丝锁止器(730)和套筒支撑组件(790),所述夹紧切换机构(8)包括舵机座(810)和舵机(820),舵机(820)与转盘(830)连接,可驱动转盘(830)转动,转盘(830)上缠绕有线,线的端部用于拉动导丝锁止杆(720),使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压,所述角度调节底座(10),包括立板(110)、底座(120)、支撑板(140)、立板连接轴(150)、套管(160)、套管连接轴(170)、调整杆(180)、连接轴(190)和紧固螺丝(200)。2.根据权利要求1所述的导丝控制器,其特征在于:所述夹紧切换机构(8)连接导丝锁止杆(720),可拉动导丝锁止杆(720)压缩弹簧(740),使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压,从而使导丝锁止器(730)松开对导丝的夹紧,导丝锁止杆(720)的末端通过螺纹连接锁止器拉板(770),所述的导丝控制器基座(6)包括壳体(610)和盖在壳体(610)上的上盖(620),隔板(910)安装在壳体(610)中,导丝连接件(940)的插接板(941)穿过上盖(620),在壳体(610)的底部设置一对插板(611),角度调节底座(10)上部的支撑板(140)上设置有插孔,插板(611)插入插孔,通过销固定。3.根据权利要求2所述的导丝控制器,其特征在于:所述夹紧切换机构(8)设置有直线导轨副A(850),在直线导轨副A(850)上设置有切换...
【专利技术属性】
技术研发人员:李佑祥,江裕华,
申请(专利权)人:首都医科大学附属北京天坛医院,李佑祥,江裕华,
类型:新型
国别省市:北京,11
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