一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统技术方案

本发明专利技术属于建筑装饰行业自动供料技术领域，尤其涉及一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端；本发明专利技术提供的贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，提高了机器人的工作效率和工作精度。

An Automatic Brick-feeding Line System for Tile-pasting Robot

The invention belongs to the technical field of automatic brick feeding in building decoration industry, in particular to an automatic brick feeding line system for tile-pasting robot, which includes a double-layer double-speed chain conveyor mechanism, a brick box pushing mechanism, a brick box pulling mechanism, a brick box positioning and clamping mechanism, a tile lifting mechanism and a brick box lifting mechanism, and one end of the double-layer double-speed chain conveyor mechanism and the said transportation mechanism. Brick box lifting mechanism is docked to convey the brick box located on the double-layer double-speed chain conveyor mechanism to the brick box lifting mechanism, in which the double-layer speed chain conveyor mechanism comprises an upper conveyor line, a lower conveyor line and a support frame, the upper conveyor line and the lower conveyor line are fixed on the support frame, and the brick box pushing mechanism is arranged on the support frame. The bottom of the upper conveyor line is close to one end of the lifting mechanism of the brick box, and the automatic brick feeding conveyor line system of the tile pasting robot provided by the invention improves the working efficiency and accuracy of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统
本专利技术属于建筑装饰行业自动供料
，尤其涉及一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统。
技术介绍
随着我国人均国民生产总值的不断提高，人们对居住环境的要求也日益增加，这使得建筑装饰产业得到了蓬勃发展，发展势头迅猛。在过去的几十年间，建筑装饰行业在国内已经到达了一个总体量以万亿元作为计量单位的庞大社会行业。自2015年以来，全国建筑装饰行业完成工程总产值以高出经济增长3个百分点的速度快速增长，体现了建筑装饰行业的不断进步，越来越多的行业都已将机器人技术作为高科技的核心进行应用。因此在建筑装饰行业引入机器人技术，设计制造能够实现建筑装饰行业工作的高科技智能机器人系统成为了建筑装饰行业发展的方向。贴瓷砖机器人系统的研发在一定程度上缓解了建筑装饰行业存在的一些问题。然而，到目前为止，国内外的贴瓷砖机器人在工作时虽然可以实现智能取砖、定位、贴砖等一系列动作，完成预期的功能，但由于缺少连续供砖的供砖系统，使得贴瓷砖机器人在工作时存在间断性，降低了工作效率。而且在没有连续供砖系统的情况下，瓷砖的数量始终在改变，所以每次待用的瓷砖位置都会较之前有所变化，这样在末端执行器取砖时需要进行重复的定位动作，不仅降低效率且不能有效的保证取砖精度，最终导致工程精度的下降。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题针对现有存在的技术问题，本专利技术提供一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，其提高了机器人的取砖效率和取砖精度。(二)技术方案为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将放置在所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；所述运砖箱拉回机构设置在所述下层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉回至所述下层输送线；所述运砖箱定位夹紧机构和所述瓷砖顶升机构均设置于所述运砖箱升降机构，且分别用以定位夹紧运砖箱和顶升放置在运砖箱上的瓷砖。优选地，所述上层输送线包括：第一倍速链输送线和第一伺服电机装置；所述第一倍速链输送线和所述第一伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第一伺服电机装置能够为所述第一倍速链输送线提供动力。优选地，所述下层输送线包括：第二倍速链输送线和第二伺服电机装置；所述第二倍速链输送线和所述第二伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第二伺服电机装置能够为所述第二倍速链输送线提供动力。优选地，所述第一伺服电机装置与所述第二伺服电机装置的结构相同；其中，所述第一伺服电机装置包括：电机支撑板、伺服电机支架和伺服电机；所述电机支撑板与所述支撑架连接；所述伺服电机支架与所述电机支撑板连接；所述伺服电机固定设置在所述伺服电机支架上。优选地，所述运砖箱推送机构包括：第一推送支架、第一气缸推送装置和正向阻挡器装置；所述第一推送支架与所述支撑架连接；所述第一气缸推送装置固定设置在所述第一推送支架上；所述正向阻挡器装置与所述第一气缸推送装置连接，并能够借助于所述第一气缸推送装置的推力将位于所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；所述正向阻挡器装置能够借助于所述第一气缸推送装置的拉力返回初始位置。优选地，所述运砖箱拉回机构包括：第二推送支架、第二气缸推送装置和反向阻挡器装置；所述第二推送支架与所述支撑架连接；所述第二气缸推送装置固定设置在所述第二推送支架上；所述反向阻挡器装置与所述第二气缸推送装置连接，并能够借助于所述第二气缸推送装置的拉力将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉至所述下层输送线上；所述反向阻挡器装置能够借助于所述第二气缸推送装置的推力位移至所述运砖箱升降机构。优选地，所述运砖箱升降机构包括：提升机提升框架装置和提升机固定框架；所述提升机框架装置设置在所述提升机固定框架上并能够在所述提升机固定框架的支撑下进行上下位移；所述提升机固定框架上设有光电检测装置，并与所述瓷砖顶升机构通信连接。优选地，所述运砖箱定位夹紧机构与所述提升机提升框架装置连接，且位于所述提升机提升框架装置的上方；所述运砖箱定位夹紧机构包括：对中气缸装置、对中板装置和支撑板装置；所述对中气缸装置与所述对中板装置连接，并能够带动所述对中板装置夹紧或放开位于所述提升机提升框架装置上的运砖箱；所述对中气缸装置固定设置在所述支撑板装置上；所述支撑板装置与所述提升机提升框架装置固定连接。优选地，所述瓷砖顶升机构与所述提升机提升框架装置连接，且位于所述提升机提升框架装置的上部框架内；所述瓷砖顶升机构包括：瓷砖顶升机构折板、直线电机装置和瓷砖顶升板组；所述瓷砖顶升机构折板与所述提升机提升框架装置连接；所述直线电机装置固定设置在所述瓷砖顶升机构折板上；所述瓷砖顶升板组与所述直线电机装置连接，并能够借助于所述直线电机装置向上顶升位于运砖箱内的瓷砖。优选地，所述上层输送线和下层输送线均设有接近开关，并分别与所述第一伺服电机装置和第二伺服电机装置通信连接。(三)有益效果本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，使得贴瓷砖机器人在工作时能够及时地获取待贴砖块，提高了工作效率。这样在末端执行器取砖时不需要进行重复的定位动作，不仅提高了工作效率，而且还能有效的保证取砖精度。附图说明图1为本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统的结构示意图；图2本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中双层倍速链输送线机构的结构示意图；图3本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱推送机构的结构示意图；图4本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中阻挡器的结构示意图；图5为本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱定位夹紧机构的结构示意图；图6为本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱升降机构、运砖箱定位夹紧机构和运瓷砖顶升机构的整体结构示意图；图7为本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱升降机构、运砖箱定位夹紧机构和运瓷砖顶升机构的整体结构示意图；图8为本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱升降机构、运砖箱定位夹紧机构和运瓷砖顶升机构的局部结构示意图；图9为本专利技术提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱的结构示意图。【附图标记说明】1：双层倍速链输送线机构；2：运砖箱推送机构；3：运砖箱拉回机构；4：运砖箱定位夹紧机构；5：瓷砖顶升机构；6：运砖箱升降机构；7：运砖箱；8：倍速链轨道；9：倍速链；10：倍速链链轮；11：轴承支座；12：主动轴；13：同步带；14：从动同步带轮；15：主动支架连接块；16：型材支架连接块；17：主动链轮支撑板；18：电机支撑板；19：伺服电机；20：型材支架；21：气缸止动器；2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，其特征在于，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将放置在所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；所述运砖箱拉回机构设置在所述下层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉回至所述下层输送线；所述运砖箱定位夹紧机构和所述瓷砖顶升机构均设置于所述运砖箱升降机构，且分别用以定位夹紧运砖箱和顶升放置在运砖箱上的瓷砖。

【技术特征摘要】
1.一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，其特征在于，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将放置在所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；所述运砖箱拉回机构设置在所述下层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉回至所述下层输送线；所述运砖箱定位夹紧机构和所述瓷砖顶升机构均设置于所述运砖箱升降机构，且分别用以定位夹紧运砖箱和顶升放置在运砖箱上的瓷砖。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上层输送线包括：第一倍速链输送线和第一伺服电机装置；所述第一倍速链输送线和所述第一伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第一伺服电机装置能够为所述第一倍速链输送线提供动力。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述下层输送线包括：第二倍速链输送线和第二伺服电机装置；所述第二倍速链输送线和所述第二伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第二伺服电机装置能够为所述第二倍速链输送线提供动力。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一伺服电机装置与所述第二伺服电机装置的结构相同；其中，所述第一伺服电机装置包括：电机支撑板、伺服电机支架和伺服电机；所述电机支撑板与所述支撑架连接；所述伺服电机支架与所述电机支撑板连接；所述伺服电机固定设置在所述伺服电机支架上。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述运砖箱推送机构包括：第一推送支架、第一气缸推送装置和正向阻挡器装置；所述第一推送支架与所述支撑架连接；所述第一气缸推送装置固定设置在所述第一推送支架上；所述正向阻挡器装置与所述第一气缸推送装置连接，并能够借...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥志，耿大为，吴公伟，陈浩，胡孝东，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21