车辆定位设备制造技术

一种车辆定位设备，包括：目标数据库；目标识别单元，其被配置成基于车载传感器的检测结果来识别第一目标相对于车辆的相对位置和第二目标相对于车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于第一目标相对于车辆的相对位置和关于第一目标在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向；纵向位置估计单元，其被配置成通过反映车辆的横向位置和车辆的方向来估计车辆的纵向位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位设备
本专利技术涉及车辆定位设备。
技术介绍
已知日本专利申请公开第2015-194397号(JP2015-194397A)作为与车辆定位设备有关的技术文献。上面给出的技术文献公开了一种车辆位置检测设备，该车辆位置检测设备基于地图信息和车辆周围的捕获图像来检测车辆在当前时间处的预测位置。该车辆位置检测设备基于包括在地图信息中的关于多个线段(车道的标记线等)在地图上的位置信息以及基于通过从由车辆上的摄像机捕获的车辆周围的捕获图像中检测线段，并且然后针对检测到的线段执行鸟瞰视图变换生成的多个线段的位置来获得地图上的线段与捕获的线段之间的一组对应关系。之后，车辆位置检测设备对车辆的预测位置进行更新，使得关于线段的位置信息与从捕获图像获得的与彼此相对应的线段的位置相匹配。
技术实现思路
在车辆定位中用作地图上的位置的参考的目标不限于线段例如标记线，而是可以使用路面上的各种目标例如人行横道标记、杆、护栏等作为目标。如果针对这样的各种目标执行统一处理，则可能导致目标的错误识别或者目标位置的识别精度的降低。在这种情况下，存在由于目标的错误识别或者目标位置的识别精度降低而导致车辆定位精度降低的问题。本专利技术提供了一种车辆定位设备，该车辆定位设备能够防止车辆位置的估计精度降低。本专利技术的一方面提供了一种车辆定位设备。该车辆定位设备包括：目标数据库，其存储关于第一目标在地图上的位置信息和关于第二目标在地图上的位置信息；目标识别单元，其被配置成基于车辆的车载传感器的检测结果来识别第一目标相对于车辆的相对位置和第二目标相对于车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于第一目标相对于车辆的相对位置和关于第一目标在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向，车辆的横向位置是车辆在地图上的、在车辆行驶的行驶车道的宽度方向上的位置；以及纵向位置估计单元，其被配置成基于第二目标相对于车辆的相对位置和关于第二目标在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，第二目标相对于车辆的相对位置反映了车辆的横向位置和车辆的方向，车辆的纵向位置是车辆在地图上的、在行驶车道的延伸方向上的位置。上面描述的配置中的车辆定位设备将用于横向位置估计的第一目标与用于纵向位置估计的第二目标区分开来以使得能够分别用于车辆的横向位置估计和纵向位置估计。以这种方式估计车辆的横向位置和车辆的纵向位置使得可以防止不适合用于横向位置估计(误识别或者低精度位置识别)的目标的识别结果影响对车辆的横向位置的估计，以及防止不适合用于纵向位置估计的目标的识别结果影响对车辆的纵向位置的估计，从而防止车辆位置的估计精度降低。另外，在上面描述的配置中，车辆定位设备基于第二目标相对于车辆的相对位置以及基于存储在目标数据库中的关于第二目标在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，第二目标相对于车辆的相对位置反映了车辆的估计横向位置和车辆的估计方向。因此，与在不将第一目标与第二目标区分开的情况下时估计车辆位置(横向位置和纵向位置)时相比，在由上面描述的配置中的车辆定位设备估计车辆的纵向位置时，该车辆定位设备更有效地防止了由于车辆的横向位置和车辆的方向的偏差的影响而导致的车辆的纵向位置的估计精度的降低。在本专利技术的该方面，在目标数据库中，第一目标可以包括与直线路段相对应的直线标记线，以及第二目标可以包括与道路的弯道相对应的至少一条弯曲标记线，目标识别单元可以被配置成基于车载传感器的检测结果来识别直线标记线相对于车辆的相对位置以及至少一个弯曲标记线相对于车辆的相对位置，横向位置估计单元可以被配置成基于直线标记线相对于车辆的相对位置和关于直线标记线在地图上的位置信息来估计车辆的横向位置和车辆的方向，以及纵向位置估计单元可以被配置成基于至少一个弯曲标记线相对于车辆的相对位置和关于至少一个弯曲标记线在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，至少一个弯曲标记线相对于车辆的相对位置反映了车辆的横向位置和车辆的方向。上面描述的配置中的车辆定位设备使用对横向位置估计有用的直线标记线来估计车辆的横向位置和车辆的方向，以及另外，基于弯曲标记线相对于车辆的相对位置和关于弯曲标记线在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，弯曲标记线相对于车辆的相对位置已经反映了车辆的估计横向位置和车辆的估计方向。因此，与在不将直线标记线与弯曲标记线区分开的情况下时估计车辆位置(横向位置和纵向位置)时相比，在由上面描述的配置中的车辆定位设备估计车辆的纵向位置时，该车辆定位设备更有效地防止了由于车辆的横向位置和车辆的方向的偏差的影响而导致的车辆的纵向位置的估计精度的降低。在本专利技术的该方面，车辆定位设备还可以包括：放大率计算单元，其被配置成当目标识别单元检测到(i)与行驶车道中的弯道相对应的左侧弯曲标记线的相对位置和(ii)与行驶车道中的弯道相对应的右侧弯曲标记线的相对位置时，计算计算弯道宽度的放大率，左侧弯曲标记线包括在至少一条弯曲标记线中，右侧弯曲标记线包括在至少一条弯曲标记线中，其中，纵向位置估计单元可以被配置成不将左侧弯曲标记线或者右侧弯曲标记线中包括的、并且具有等于或者大于预定放大率阈值的放大率的部分的相对位置与关于至少一条弯曲标记线在地图上的位置信息进行比较。当存在从车辆的行驶车道中的弯道分支出的分支路径时，与分支路径相对应的分支标记线有时被错误地识别为弯道的弯曲标记线。上面描述的配置中的车辆定位设备可以防止由于分支标记线与弯曲标记线之间的错误识别引起的车辆的纵向位置的估计精度的降低。在本专利技术的该方面，放大率计算单元可以被配置成将左侧弯曲标记线与右侧弯曲标记线之间的距离相对于行驶车道的直线路段的宽度的放大的比率计算作为弯道宽度的放大率。在本专利技术的该方面，在目标数据库中，第二目标可以包括与分支路径相对应的分支标记线，以及纵向位置估计单元可以被配置成基于分支标记线相对于车辆的相对位置和关于分支标记线在地图上的位置信息来估计车辆的纵向位置，分支标记线相对于车辆的相对位置反映了车辆的横向位置和车辆的方向。上面描述的配置中的车辆定位设备使得能够使用与分支路径相对应的分支标记线来估计车辆的纵向位置。这使得即使在无法正确地识别弯曲标记线的情况下，车辆定位设备也可以使用分支标记线来估计车辆的纵向位置。如上所描述的，本专利技术的一个实施方式中的车辆定位设备可以防止车辆定位精度的降低。附图说明下面将参照附图来描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是示出第一实施方式中的车辆定位设备的框图；图2A是示出在估计将进入弯道的车辆的横向位置之前的情况的图；图2B是示出对车辆的横向位置和车辆的方向的估计的图；图2C是示出对车辆的纵向位置的估计的图；图3是示出车辆定位处理的示例的流程图；图4是示出第二实施方式中的车辆定位设备的框图；图5A是示出分支标记线被错误地识别为弯曲标记线的情况的图；图5B是示出弯道宽度的放大率的图；图5C是示出使用分支标记线来估计车辆的纵向位置的图；以及图6是示出第二实施方式中的车辆定位处理的示例的流程图。具体实施方式下面将参照附图来描述本专利技术的实施方式。[第一实施方式]图1是示出第一实施方式中的车辆定位设备的框图。图1所示的车辆定位设备100是用于估计车辆在地图上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位设备，其特征在于包括：目标数据库，其存储关于第一目标在地图上的位置信息和关于第二目标在所述地图上的位置信息；目标识别单元，其被配置成基于车辆的车载传感器的检测结果来识别所述第一目标相对于车辆的相对位置和所述第二目标相对于所述车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于所述第一目标相对于所述车辆的相对位置和关于所述第一目标在所述地图上的位置信息来估计所述车辆的横向位置和所述车辆的方向，所述车辆的横向位置是所述车辆在所述地图上的、在所述车辆行驶的行驶车道的宽度方向上的位置；以及纵向位置估计单元，其被配置成基于所述第二目标相对于所述车辆的相对位置和关于所述第二目标在所述地图上的位置信息来估计所述车辆的纵向位置，所述第二目标相对于所述车辆的相对位置反映了所述车辆的横向位置和所述车辆的方向，所述车辆的纵向位置是所述车辆在所述地图上的、在所述行驶车道的延伸方向上的位置。

【技术特征摘要】
2017.11.06 JP 2017-2137891.一种车辆定位设备，其特征在于包括：目标数据库，其存储关于第一目标在地图上的位置信息和关于第二目标在所述地图上的位置信息；目标识别单元，其被配置成基于车辆的车载传感器的检测结果来识别所述第一目标相对于车辆的相对位置和所述第二目标相对于所述车辆的相对位置；横向位置估计单元，其被配置成基于所述第一目标相对于所述车辆的相对位置和关于所述第一目标在所述地图上的位置信息来估计所述车辆的横向位置和所述车辆的方向，所述车辆的横向位置是所述车辆在所述地图上的、在所述车辆行驶的行驶车道的宽度方向上的位置；以及纵向位置估计单元，其被配置成基于所述第二目标相对于所述车辆的相对位置和关于所述第二目标在所述地图上的位置信息来估计所述车辆的纵向位置，所述第二目标相对于所述车辆的相对位置反映了所述车辆的横向位置和所述车辆的方向，所述车辆的纵向位置是所述车辆在所述地图上的、在所述行驶车道的延伸方向上的位置。2.根据权利要求1所述的车辆定位设备，其特征在于：在所述目标数据库中，所述第一目标包括与直线路段相对应的直线标记线，以及所述第二目标包括与道路的弯道相对应的至少一条弯曲标记线，所述目标识别单元被配置成基于所述车载传感器的检测结果来识别所述直线标记线相对于所述车辆的相对位置和所述至少一条弯曲标记线相对于所述车辆的相对位置，所述横向位置估计单元被配置成基于所述直线标记线相对于所述车辆的相对位置和关于所述直线标记线在所述地图上的位置信息来估计所述车辆的横向位置和所述车辆的方向，...

【专利技术属性】
技术研发人员：立石宏次朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP