The invention relates to a multi-degree-of-freedom barrel dangerous workpiece grabbing mechanism based on a visual positioning system, in particular to a mechanism integrating a visual positioning system with a barrel dangerous workpiece grabbing motion mechanism. The device comprises a visual positioning system, a multi-degree-of-freedom motion unit and a mechanical grasp. The vision sensor of the vision positioning system is set at the mechanical gripper end. Visual positioning system is used to grasp the image from the visual camera based on image processing technology, and transfer it to the control system. Then the control system controls the motion unit and the mechanical gripper to grasp the dangerous barrel workpiece. The invention has the characteristics of compact structure, high intelligence and high positioning accuracy.
【技术实现步骤摘要】
基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构
本专利技术用于机械工业领域，具体涉及一种结构紧凑，智能化程度高，定位精度高的基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构。
技术介绍
针对现有技术的不足，在传统工业多自由度圆桶体危险工件抓取装置基础上，增加了视觉定位系统，把视觉定位系统与控制系统集成一体并与视觉传感器信号连接，用于实时对要抓取的目标进行定位。实现对圆桶体危险工件抓取工作。目前没有发现同本专利技术类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。
技术实现思路
本专利技术是一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，具体是一种视觉定位系统与圆桶体危险工件抓取运动机构集成的机构。在机械制造领域中，能提高加工精度和工作效率，提高自动化水平。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，所述机构包括视觉定位系统，运动单元，机械爪手。所述视觉定位系统的视觉传感器设置在机械爪手的端部；所述视觉定位系统用于基于图像处理技术对视觉传感器传出来的图像进行抓取目标定位识别；所述视觉定位系统将抓取目标定位...
【技术保护点】
1.一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，包括多自由度运动单元(1)，机械爪手(2)，视觉定位系统(3)；所述视觉定位系统(3)的视觉传感器(13)设置在机械爪手(2)的端部；所述视觉定位系统(3)用于基于图像处理技术对视觉传感器(13)传出来的图像进行抓取目标定位识别；所述视觉定位系统(3)将抓取目标定位信息传递给控制系统，控制系统将控制多自由度运动单元(1)和机械抓手(2)进行圆桶体危险工件的抓取。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，包括多自由度运动单元(1)，机械爪手(2)，视觉定位系统(3)；所述视觉定位系统(3)的视觉传感器(13)设置在机械爪手(2)的端部；所述视觉定位系统(3)用于基于图像处理技术对视觉传感器(13)传出来的图像进行抓取目标定位识别；所述视觉定位系统(3)将抓取目标定位信息传递给控制系统，控制系统将控制多自由度运动单元(1)和机械抓手(2)进行圆桶体危险工件的抓取。2.根据权利要求1所述的基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，所述机械爪手(2)为多自由度的运动结构，转动动作的转动副由伺服电机驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈伟民，周岳松，袁潇，吴战武，陆韡，俞成蛟，刘爱琴，张英杰，张艳，张延利，徐永利，杨时敏，程欢，
申请(专利权)人：上海航天化工应用研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31
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