The invention relates to the field of automatic production of optical fiber prefabricated rods, in particular to an inverted truss robot, in which the Y-axis truss body is arranged below the X-axis truss body, and the X-axis driving mechanism is arranged on the X-axis truss body, and the Y-axis moving seat and Y-axis driving mechanism are arranged on the Y-axis truss body through the X-axis driving mechanism, and the Y-axis moving seat and Y-axis driving mechanism are arranged on the Y-axis truss body. The Y-axis movable seat slides along the Z-axis direction, and the Y-axis movable seat moves along the Y-axis through the Y-axis driving mechanism. A Z-axis driving mechanism is arranged in the Z-axis of the truss. The Z-axis of the truss is driven to rise and fall along the Z-axis direction by the Z-axis driving mechanism. A T-axis rotating driving mechanism is arranged at the bottom of the Z-axis of the truss, and the T-axis of the truss is connected with the bottom end of the Z-axis of the truss and through the Z-axis. The T-axis rotating driving mechanism drives rotation along the horizontal plane, and the gripper is installed at the free end of the T-axis of the truss. The invention improves the transportation efficiency of the prefabricated bar, and adopts the inverted installation form to realize that the multi-storey workshop can also install the truss robot.
【技术实现步骤摘要】
一种倒挂桁架机器人
本专利技术涉及光纤预制棒自动化生产领域，具体地说是一种倒挂桁架机器人。
技术介绍
传统光纤行业中，预制棒主要依靠人力在各工序设备之间转运，工人劳动强度较大，且搬运效率较低。另外由于预制棒设备高度较高，上下棒高度一般相当于二层楼的高度，如果在地面安装机械手等搬运装置，也很难满足实际生产要求，而且还会占用较多的生产空间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种倒挂桁架机器人，实现光纤行业预制棒的自动化搬运，降低工人的劳动强度，大大提高预制棒的搬运效率和生产的自动化水平，另外采用倒挂安装形式，可实现多层厂房可以安装桁架机器人，打破了桁架只能在地面安装的传统定式。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种倒挂桁架机器人，包括桁架X轴架体、X轴驱动机构、桁架Y轴架体、Y轴移动座、Y轴驱动机构、桁架Z轴、Z轴驱动机构、桁架T轴、T轴旋转驱动机构和抓手，其中桁架Y轴架体设置于所述桁架X轴架体下方，在所述桁架X轴架体上设有X轴驱动机构，且所述桁架Y轴架体通过所述X轴驱动机构驱动沿着X轴向移动，在所述桁架Y轴架体上设有Y轴移动座和Y轴驱动机构，且所述Y轴移...
【技术保护点】
1.一种倒挂桁架机器人，其特征在于：包括桁架X轴架体(3)、X轴驱动机构(4)、桁架Y轴架体(6)、Y轴移动座(11)、Y轴驱动机构(10)、桁架Z轴(7)、Z轴驱动机构(12)、桁架T轴(8)、T轴旋转驱动机构(13)和抓手(9)，其中桁架Y轴架体(6)设置于所述桁架X轴架体(3)下方，在所述桁架X轴架体(3)上设有X轴驱动机构(4)，且所述桁架Y轴架体(6)通过所述X轴驱动机构(4)驱动沿着X轴向移动，在所述桁架Y轴架体(6)上设有Y轴移动座(11)和Y轴驱动机构(10)，且所述Y轴移动座(11)通过所述Y轴驱动机构(10)驱动沿着Y轴向移动，所述桁架Z轴(7)与所述Y...
【技术特征摘要】
1.一种倒挂桁架机器人，其特征在于：包括桁架X轴架体(3)、X轴驱动机构(4)、桁架Y轴架体(6)、Y轴移动座(11)、Y轴驱动机构(10)、桁架Z轴(7)、Z轴驱动机构(12)、桁架T轴(8)、T轴旋转驱动机构(13)和抓手(9)，其中桁架Y轴架体(6)设置于所述桁架X轴架体(3)下方，在所述桁架X轴架体(3)上设有X轴驱动机构(4)，且所述桁架Y轴架体(6)通过所述X轴驱动机构(4)驱动沿着X轴向移动，在所述桁架Y轴架体(6)上设有Y轴移动座(11)和Y轴驱动机构(10)，且所述Y轴移动座(11)通过所述Y轴驱动机构(10)驱动沿着Y轴向移动，所述桁架Z轴(7)与所述Y轴移动座(11)沿着竖直的Z轴方向滑动连接，在所述桁架Z轴(7)内设有Z轴驱动机构(12)，且所述桁架Z轴(7)通过所述Z轴驱动机构(12)驱动沿着Z轴方向升降，在所述桁架Z轴(7)底端设有T轴旋转驱动机构(13)，所述桁架T轴(8)与所述桁架Z轴(7)底端相连并通过所述T轴旋转驱动机构(13)驱动旋转，抓取工件的抓手(9)安装在所述桁架T轴(8)的自由端。2.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人，其特征在于：所述桁架X轴架体(3)设有X轴侧梁(31)，且在所述X轴侧梁(31)上对称设有多个X轴移动座(46)，所述桁架Y轴架体(6)设有多个Y轴悬挂梁(61)，且所述多个Y轴悬挂梁(61)与所述多个X轴移动座(46)一一对应连接，在每个X轴移动座(46)下方均设有X轴驱动机构(4)。3.根据权利要求2所述的倒挂桁架机器人，其特征在于：所述X轴驱动机构(4)包括X轴驱动电机(41)、齿轮(42)和X轴齿条(43)，所述X轴齿条(43)安装在所述X轴侧梁(31)上，所述X轴驱动电机(41)安装在Y轴悬挂梁(61)上端部且输出轴上设有与所述X轴齿条(43)啮合的齿轮(42)。4.根据权利要求2所述的倒挂桁架机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵健，高则尚，顾立新，胡宪委，齐关宇，周歆，李登富，于同春，丛龙飞，张育桥，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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