The utility model relates to a mechanical dexterous hand driven by a linear ultrasonic motor, which comprises a motor installation channel, a forefinger joint, a middle finger joint and a root finger joint. Its characteristics are that the root finger joint is connected with the motor installation channel through a Hooker hinge, the middle finger joint is articulated with the root finger joint, the forefinger joint is articulated with the middle finger joint, and between the root finger joint and the motor installation channel, the middle finger joint and the root finger joint, and the forefinger joint. A reset spring is installed between the middle knuckle, and driving wheels are connected with the front knuckle, the middle knuckle and the root knuckle. The driving wheels are connected with the driving motor installed in the motor installation channel through their respective driving ropes or driving rods to realize the bending deformation of the knuckles. The horizontal axis of the Hooke hinge is also connected with two force rods, and the two force rods are also installed in the motor installation channel. The swing motor drives and drives the whole manipulator to swing left and right. The invention has large drive, compact structure, small volume and flexible finger movement.
【技术实现步骤摘要】
一种直线超声电机驱动的机械灵巧手
本专利技术属于机器人领域，尤其是一种机械手指技术，具体地说是一种直线超声电机驱动的机械灵巧手。
技术介绍
近几十年来，科研人员和相关公司一直都在机械手的研究上做了巨大的投入，机械手不仅仅可以用于危险作业，还可以为残疾人士提供义肢。不管应用于什么领域，人们都希望机械手能够结构紧凑轻巧，能够提供尽可能大的力或力矩，能够提供精准姿态。从这四点来看，当今几乎没有任何一款机械手能达到此要求。究其原因，多是因为缺乏小而强劲的驱动源。传统电磁电机在小巧的基础上要有大扭矩必须加减速器，而减速器又增大了体积。近年来兴起的人工肌肉小巧强劲，但是难以控制，控制复杂，难以提供精确定位。而气动驱动又需要繁杂的气缸、阀门和管道，系统更加复杂笨重。超声电机具有体积小功率密度高，无噪音，定位精准。已有旋转行波超声电机应用在机械手上，但是旋转行波超声电机能提供的力矩极其有限，几乎不能进行带负载操作。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种直线超声电机驱动的机械灵巧手能够提供高功率密度，且结构紧凑，定位精准，轻便小巧，运行无噪声，综合性能良好，具有很好的市场应用价值。...
【技术保护点】
1.一种直线超声电机驱动的机械灵巧手，它包括电机安装通道（5）、前指节（1）、中指节（2）和根指节（3），其特征是所述的根指节（3）通过虎克铰链（11）与电机安装通道（5）相连，中指节（2）与根指节（3）铰接相连，前指节（1）与中指节（2）铰接相连，在根指节（3）与电机安装通道（5）之间、中指节（2）与根指节（3）之间、前指节（1）与中指节（2）之间均安装有复位弹簧（4），前指节（1）、中指节（2）和根指节（3）均连接有驱动轮，各驱动轮通过各自的驱动绳或驱动杆与安装在电机安装通道（5）的驱动电机相连以实现各指节的弯曲变形；所述的虎克铰链（11）的水平轴还连接有二力杆（8），...
【技术特征摘要】
2019.03.11 CN 20191017886071.一种直线超声电机驱动的机械灵巧手，它包括电机安装通道（5）、前指节（1）、中指节（2）和根指节（3），其特征是所述的根指节（3）通过虎克铰链（11）与电机安装通道（5）相连，中指节（2）与根指节（3）铰接相连，前指节（1）与中指节（2）铰接相连，在根指节（3）与电机安装通道（5）之间、中指节（2）与根指节（3）之间、前指节（1）与中指节（2）之间均安装有复位弹簧（4），前指节（1）、中指节（2）和根指节（3）均连接有驱动轮，各驱动轮通过各自的驱动绳或驱动杆与安装在电机安装通道（5）的驱动电机相连以实现各指节的弯曲变形；所述的虎克铰链（11）的水平轴还连接有二力杆（8），二力杆（8）由也安装在电机安装通道（5）是的左右摆动电机（9）驱动并带动整个机械手左右摆动。2.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的机械灵巧手，其特征在于所述的工型电机通道5之间有隔板以防止手指之间的直线电机有干涉。3.根据权利要求1所述的直线超声电机驱动的机械灵巧手，其特征在于所述前指节（1）上安装的前指节驱动轮（6）上缠绕有前指节驱动绳（7），前指节驱动绳（7）的驱动端与前指节驱动电机（10）固定，前指节驱动电机（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨建林，孙志峻，闫鹤，郑炬炬，彭瀚旻，金家楣，王均山，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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