构建机器人的方法、机器人控制设备、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术的实施例提供了一种构建机器人的方法、机器人控制设备、系统及存储介质。该方法包括：接收目标驱控器的类型信息和标识符；根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器；在确认连接所述目标驱控器中的至少一个后，读取所连接的驱控器的配置信息；确定所述所连接的驱控器驱动的机器人；以及根据所述所连接的驱控器的配置信息与所述机器人的信息构建所述机器人。上述技术方案避免了机器人控制设备的浪费，降低了机器人控制系统的成本。

The Method of Constructing Robot, Robot Control Equipment, System and Storage Medium

An embodiment of the present invention provides a method for constructing a robot, a robot control device, a system and a storage medium. The method includes: receiving the type information and identifier of the target driver; identifying the target driver according to the type information and identifier of the received target driver; reading the configuration information of the connected driver after confirming the connection of at least one of the target drivers; determining the robot driven by the connected driver; and connecting according to the connection. The configuration information of the driver and the information of the robot construct the robot. The above technical scheme avoids the waste of robot control equipment and reduces the cost of robot control system.

【技术实现步骤摘要】
构建机器人的方法、机器人控制设备、系统及存储介质
本专利技术涉及机器人
，更具体地涉及一种构建机器人的方法、一种机器人控制设备、一种构建机器人的系统及一种存储介质。
技术介绍
在机器人运动控制系统中，机器人需要与机器人控制设备建立连接关系。用户通过机器人控制设备控制机器人运动。目前，机器人控制设备都是和机器人一一对应的。不同种类的机器人不能用同一款机器人控制设备。而在很多应用场景中，可能涉及多种机器人。在这种情况下，需要多个机器人控制设备来实现机器人控制。由此，造成资源的浪费和成本的上升。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种构建机器人的方法、一种机器人控制设备、一种构建机器人的系统及一种存储介质。根据本专利技术一方面，提供了一种构建机器人的方法，包括：接收目标驱控器的类型信息和标识符；根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器；在确认连接所述目标驱控器中的至少一个后，读取所连接的驱控器的配置信息；确定所述所连接的驱控器驱动的机器人；以及根据所述所连接的驱控器的配置信息与所述机器人的信息构建所述机器人。示例性地，所述方法还包括：发送查询所述目标驱控器的指令；所述接收目标驱控器的类型信息和标识符包括：自响应于所述指令的目标驱控器接收所述目标驱控器的类型信息和标识符。示例性地，所述方法还包括：接收通信模块选择信息；所述发送查询所述目标驱控器的指令包括：根据所述通信模块选择信息基于所选择的通信模块发送所述指令；所述接收目标驱控器的类型信息和标识符包括：根据所述通信模块选择信息基于所选择的通信模块接收所述目标驱控器的类型信息和标识符。示例性地，所述方法还包括：构建驱控器模型库；所述根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器包括：根据所述所接收的目标驱控器的类型信息查询所述驱控器模型库，以确定所述目标驱控器的类型。示例性地，所述方法还包括：构建机器人模型库；所述确定所述所连接的驱控器驱动的机器人包括：根据所接收的目标驱控器的类型信息查询所述机器人模型库，以确定所述机器人。示例性地，所述确定所述所连接的驱控器驱动的机器人包括：通过人机交互接口接收关于所述机器人的信息，以确定所述机器人。示例性地，所述所连接的驱控器的配置信息包括所述所连接的驱控器的通道的标识符；所述机器人的信息包括所述机器人的关节名称；所述根据所述所连接的驱控器的配置信息与所述机器人的信息构建所述机器人包括：通过人机交互接口提供所述机器人的关节名称；利用所述机器人的关节名称和所述所连接的驱控器的通道的标识符确定所述所连接的驱控器的通道与所述机器人的关节的对应关系；将所述对应关系发送给所述驱控器。根据本专利技术一方面，还提供了一种机器人控制设备，包括通信模块，用于与多个目标驱控器进行通信，所述机器人控制设备用于利用所述通信模块执行上述的构建机器人的方法。示例性地，所述通信模块包括多个串行接口。示例性地，所述串行接口包括控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,简称CAN)接口。根据本专利技术另一方面，还提供了一种构建机器人的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述的构建机器人的方法。根据本专利技术又一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的构建机器人的方法。根据本专利技术实施例的上述技术方案是基于机器人的驱控器的，由此使得能够利用一个机器人控制设备控制多种机器人。不仅避免了机器人控制设备的资源浪费，而且降低了机器人控制系统的成本。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1示出了根据本专利技术一个实施例的构建机器人的方法的示意性流程图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的用户界面的局部示意图；图3示出了根据本专利技术另一个实施例的用户界面的局部示意图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。根据本专利技术实施例，提供了一种构建机器人方法。机器人是自动执行工作的机器装置，例如机械臂等。机器人的部件中能够旋转或移动的部位可以统称为关节。机器人可以包括多个关节，例如基座、大臂、小臂、腕等。又例如，机器人的末端执行器可以称为一个关节。机器人的每个关节的运动由电机来驱动，每个电机由驱控器来控制。对于驱控器所驱动的每个电机，在驱控器中存在与之一一对应的“通道(也称为轴)”。可以理解，机器人的关节与机器人的驱控器的轴也一一对应。构建机器人的过程就是建立机器人的驱控器的轴与机器人的关节的对应关系的过程。由此，可以实现利用驱控器控制机器人的各个关节。通过构建机器人，可让用户简单、方便地控制机器人，使用户无须关心机器人复杂的控制原理、精确的参数控制的情况，简化了操作并提高了工作效率。图1示出了根据本专利技术一个实施例的构建机器人方法100的示意性流程图。该构建机器人方法100可以由机器人控制设备执行，以由其控制机器人。如图1所示，构建机器人方法100包括如下步骤：步骤S110，接收目标驱控器的类型信息和标识符。驱控器有很多类型，例如单轴驱控器、四轴驱控器和十轴驱控器等。驱控器的类型不同，其驱动电机的数量可能不同。例如，驱控器A为单轴驱控器，即驱控器A可以驱动一个电机(即仅包括一轴)；驱控器B是四轴驱控器，即驱控器B包括四个用于驱动电机的接口，可以驱动四个电机(即包括四个轴)。另外，一个机器人可以由一种或多种类型驱控器来驱动，也包括其中每种类型的驱控器可以有一个或多个。可以理解，构建机器人时，可以首先接收用于驱控机器人的目标驱控器的类型信息和其标识符。该类型信息可以是驱控器的型号等。通过类型信息可以确定驱控器的类型，进而确定目标驱控器的轴数等驱控信息。标识符是用于区分驱控器的唯一标识，例如设备编码。通过标识符可以确定目标驱控器是哪一个特定驱控器。接收目标驱控器的类型信息和标识符有多种方式。具体例如，可以通过人机交互接口来获取目标驱控器的类型信息和标识符。步骤S120，根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器。如前所述，目标驱控器的类型信息包括目标驱控器的轴数等驱控信息，标识符可以唯一标识目标驱控器。由此，根据目标驱控器的类型信息和标识符能够识别目标驱控器。确认识别了目标驱控器才能够继续构建机器人，否则无法识别目标驱控器，也必然无法正确的构建机器人。步骤S130，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种构建机器人的方法，包括：接收目标驱控器的类型信息和标识符；根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器；在确认连接所述目标驱控器中的至少一个后，读取所连接的驱控器的配置信息；确定所述所连接的驱控器驱动的机器人；以及根据所述所连接的驱控器的配置信息与所述机器人的信息构建所述机器人。

【技术特征摘要】
1.一种构建机器人的方法，包括：接收目标驱控器的类型信息和标识符；根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器；在确认连接所述目标驱控器中的至少一个后，读取所连接的驱控器的配置信息；确定所述所连接的驱控器驱动的机器人；以及根据所述所连接的驱控器的配置信息与所述机器人的信息构建所述机器人。2.如权利要求1所述的构建机器人的方法，其中，所述方法还包括：发送查询所述目标驱控器的指令；所述接收目标驱控器的类型信息和标识符包括：自响应于所述指令的目标驱控器接收所述目标驱控器的类型信息和标识符。3.如权利要求2所述的构建机器人的方法，其中，所述方法还包括：接收通信模块选择信息；所述发送查询所述目标驱控器的指令包括：根据所述通信模块选择信息基于所选择的通信模块发送所述指令；所述接收目标驱控器的类型信息和标识符包括：根据所述通信模块选择信息基于所选择的通信模块接收所述目标驱控器的类型信息和标识符。4.如权利要求1所述的构建机器人的方法，其中，所述方法还包括：构建驱控器模型库；所述根据所接收的目标驱控器的类型信息和标识符识别所述目标驱控器包括：根据所述所接收的目标驱控器的类型信息查询所述驱控器模型库，以确定所述目标驱控器的类型。5.如权利要求1至4任一项所述的构建机器人的方法，其中，所述方法还包括：构建机器人模型库；所述确定所述所连接的驱控器驱动的机器人包括：根据所接收的目标驱控器的类型信息查询所述机器人模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁建伟，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11