【技术实现步骤摘要】
一种行驶轨迹构建系统与方法
本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的行驶轨迹构建系统与方法。
技术介绍
在自动驾驶系统中，准确的行驶轨迹是指引车辆前行的重要依据。行驶轨迹的生成依靠数据采集设备的预先采集，比如通过数据采集车在指定区域内进行行驶，通过数据采集车上的传感器(例如GPS设备，激光雷达，摄像头等)预先收集采集车的位置信息。然后经过数据重建方法构建出该指定区域内可行的行驶轨迹。但是，由于传感器的特性限制，采集到的数据可能存在冗余等问题，例如GPS信号点的采集过密，会导致重建出的行驶轨迹产生角度偏差和路线错乱，且无法区分直线和弯道，从而无法满足高精度地图针对不同路段区分的要求。因此，如何对预先采集的数据进行有效处理并构建有效的行驶轨迹供自动驾驶车辆使用成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以解决数据采集过于密集导致行驶轨迹产生角度偏差和路线错乱的技术问题。本专利技术的第一方面提出了一种行驶轨迹构建方法，包括：电子设备获取原始轨迹数据，所述原始轨迹数据包括位置点序列，所述位置点序列中的每个位...
【技术保护点】
1.一种行驶轨迹构建方法，其特征在于，所述方法包括：电子设备获取原始轨迹数据，所述原始轨迹数据包括位置点序列，所述位置点序列中的每个位置点对应位置数据和序列号；所述电子设备根据所述位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合；对于每一个位置点子集合，所述电子设备：选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点；从所述特征位置点中选取至少一点作为该位置点子集合的子集合代表点；根据所述每个位置点子集合的子集合代表点，确定代表点全集合；确定所述位代表点全集合中位于或大体位于直线轨迹上的位置点；根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点...
【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹构建方法，其特征在于，所述方法包括：电子设备获取原始轨迹数据，所述原始轨迹数据包括位置点序列，所述位置点序列中的每个位置点对应位置数据和序列号；所述电子设备根据所述位置点序列中每个位置点的位置数据和序列号进行聚类，以获取多个位置点子集合；对于每一个位置点子集合，所述电子设备：选取该位置点子集合中的一部分位置点作为特征位置点；从所述特征位置点中选取至少一点作为该位置点子集合的子集合代表点；根据所述每个位置点子集合的子集合代表点，确定代表点全集合；确定所述位代表点全集合中位于或大体位于直线轨迹上的位置点；根据所述代表点全集合和所述位于或大体位于直线轨迹上的位置点确定关键点集合；以及根据所述关键点集合构建所述行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始轨迹数据由数据采集设备预先采集；所述序列号为所述数据采集设备采集数据的序号，每个序号对应一个时间戳；以及所述位置数据为所述数据采集设备在所述时间戳时刻的空间坐标值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述原始轨迹数据初始段对应的位置点子集合和终点段对应的位置点子集合；在初始段对应的位置点子集合中确定距离最远的两个位置点，并将两个位置点中序列号较小的点作为初始段对应的位置点子集合的起点，序列号较大的点作为初始段对应的位置点子集合的终点；以及在终点段对应的位置点子集合中确定距离最远的两个位置点，并将两个位置点中序列号较小的点作为终点段对应的位置点子集合的起点，序列号较大的点作为终点段对应的位置点子集合的终点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述代表点全集合包括：每一个位置点子集合中的至少一个端点，所述端点为所述位置点子集合的起点或终点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述代表点全集合中位于或者大体位于直线轨迹上的位置点包括：按照序列号顺序依次遍历代表点全集合中的相邻的三个位置点，其中所述三个位置点按序列号顺序分别为一号位置点、二号位置点和三号位置点；循环步骤：确定一号位置点与二号位置点之间的线段和二号位置点与三号位置点之间的线段的锐角夹角；如...
【专利技术属性】
技术研发人员：张小卉，齐歆瑜，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。