定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆。本发明专利技术实施例的方法，通过控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据；通过对所述第三阶段采集的定位数据进行前向误差收敛和后向误差收敛的处理，得到最终定位数据，能够减少定位数据的误差，提高定位数据的精准度，从而可以提高根据最终定位数据构建的电子地图的精准度。

【技术实现步骤摘要】
定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆
本专利技术实施例无人驾驶
，尤其涉及一种定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆对地图精度的要求越来越高，在L4级别以上的无人驾驶场景都要求厘米级别的高精地图。构建高精地图时对于采集的地图数据是定位数据精准性依赖极高。但是，采集地图数据时使用的定位传感设备都存在一定的误差，尤其对于非专门用于地图采集的低成本的传感器，定位误差更大。现有技术中采集地图数据时的定位数据的误差大会导致基于定位数据构建的地图的精确度低，无法满足无人驾驶车辆的需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆，用以解决现有技术中采集地图数据时的定位数据的误差大会导致基于定位数据构建的地图的精确度低的问题。本专利技术实施例的一个方面是提供一种定位数据处理方法，包括：控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种定位数据处理装置，包括：数据采集模块，用于控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；误差收敛模块，用于根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的定位数据处理方法。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的定位数据处理方法。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种无人驾驶车辆，包括：定位装置，用于采集定位数据；地图数据采集装置，用于采集地图数据；以及如上述所述的车辆控制设备。本专利技术实施例提供的定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆，通过控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据；通过对所述第三阶段采集的定位数据进行前向误差收敛和后向误差收敛的处理，得到最终定位数据，能够减少定位数据的误差，提高定位数据的精准度，从而可以提高根据最终定位数据构建的电子地图的精准度。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的定位数据处理方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的定位数据处理方法流程图；图3为本专利技术实施例三提供的定位数据处理方法流程图；图4为本专利技术实施例四提供的定位数据处理装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例五提供的定位数据处理装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例六提供的车辆控制设备的结构示意图。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。本专利技术实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的定位数据处理方法流程图。本专利技术实施例针对现有技术中采集地图数据时的定位数据的误差大会导致基于定位数据构建的地图的精确度低的问题，提供了定位数据处理方法。本实施例中的方法应用于进行地图采集的车辆的控制设备，进行地图采集的车辆可以是无人驾驶车辆。车辆的控制设备可以是车载终端，或者远程控制设备等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以车载终端为例进行示意性说明。如图1所示，该方法具体步骤如下：步骤S101、控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准。本实施例中，数据的采集包括连续地不间断进行的五个阶段。在进行地图数据的采集之前，连续地进行以下两个阶段的定位数据的采集：在第一阶段，控制车辆先进行动态对准，也就是控制车辆直行一段距离，并在这一动态对准的过程中采集定位数据；在第二阶段，控制车辆以绕八字的路线行驶，并在车辆绕八字行驶的过程中采集定位数据。然后，在第三阶段，控制车辆在待构建地图的场地内行驶，并在此行驶过程中采集地图数据和定位数据。在采集完地图数据之后，连续地进行以下两个阶段的定位数据的采集：在第四阶段，控制车辆以绕八字的路线行驶，并在车辆绕八字行驶的过程中采集定位数据；在第五阶段，控制车辆进行动态对准，也就是控制车辆直行一段距离，并在这一动态对准的过程中采集定位数据。另外，本实施例中的采集数据，实质上车载终端控制数据采集装置进行数据采集。例如，在进行定位数据的采集时，车载终端控制定位装置采集定位数据，车载终端接收定位装置实时采集并发送的定位数据。例如，在进行地图数据的采集时，车载终端控制拍摄装置，雷达等等地图数据采集装置，进行地图数据的采集。车载终端接收地图数据采集装置实时采集并发送的地图数据。步骤S102、根据第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。在进行上述五个阶段的数据采集之后，车载终端根据第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对第三阶段采集的定位数据进行前向误差收敛和后向误差收敛的处理，得到最终定位数据，以减少定位数据的误差，提高定位数据的精准度，从而可以提高根据最终定位数据构建的电子地图的精准度。本专利技术实施例通过控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据；通过对第三阶段采集的定位数据进行前向误差收敛和后向误差收敛的处理，得到最终定位数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位数据处理方法，其特征在于，包括：控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。

【技术特征摘要】
1.一种定位数据处理方法，其特征在于，包括：控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行动态对准；第二阶段绕八字行驶；第三阶段采集地图数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行动态对准；根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据之后，还包括：根据所述最终定位数据和所述地图数据，构建电子地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据，包括：将所述第一阶段、第二阶段和第三阶段采集的定位数据，按照采集时刻的先后顺序组合成第一组收敛数据，对所述第一组收敛数据进行前向滤波，得到第一定位结果；将所述第三阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，按照采集时刻的先后顺序组合成第二组收敛数据，对所述第二组收敛数据进行后向滤波，得到第二定位结果；对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据，包括：将所述五个阶段采集的定位数据按照采集时刻的先后顺序组合成第三组收敛数据；对所述第三组收敛数据进行前向滤波，得到第一定位结果；对所述第三组收敛数据进行后向滤波，得到第二定位结果；对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据，包括：计算所述第一定位结果的协方差矩阵和所述第二定位结果的协方差矩阵；根据所述第一定位结果的协方差矩阵和所述第二定位结果的协方差矩阵，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行加权融合，得到第三定位结果；根据所述地图数据的采集时刻，获取所述第三定位结果中与所述采集时刻对应的定位数据，得到所述最终定位数据。6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据，包括：根据所述地图数据的采集时刻，获取所述第一定位结果中与所述采集时刻对应的定位数据，作为第四定位结果；根据所述地图数据的采集时刻，获取所述第二定位结果中与所述采集时刻对应的定位数据，作为第五定位结果；计算所述第四定位结果的协方差矩阵和所述第五定位结果的协方差矩阵；根据所述第四定位结果的协方差矩阵和所述第五定位结果的协方差矩阵，对所述第四定位结果和所述第五定位结果进行加权融合，得到所述最终定位数据。7.一种定位数据处理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴彤，蔡仁澜，李盖凡，黄杰，袁艺军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11