车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质，车载辅助导航定位系统，设置于车辆，车载辅助导航定位系统包括：图像传感器，用于采集车辆周围的视频数据；二维码识别模块，用于在视频数据中识别至少两个位置二维码，并读取位置二维码的位置坐标；距离计算模块，用于计算至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离；距离识别模块，用于根据视频数据，获取车辆与所述位置二维码之间的距离；辅助定位模块，用于根据位置二维码的位置坐标、位置二维码的位置坐标之间的距离及图像传感器与位置二维码之间的距离计算图像传感器的坐标作为车辆的辅助定位坐标,本发明专利技术提供的系统及方法实现防辅助定位。

Vehicle-borne Aided Navigation and Positioning System, Method, Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆联网信息共享领域，具体地说，涉及车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
未来的机动车道路上将有越来越多的自动驾驶车辆，当前自动驾驶技术发展主要依赖高精度定位技术和本身感知决策技术来保障安全行驶。然而目前高精地图的发展远远滞后于自动驾驶的需求，很多地方还未能建立起完善可供自动驾驶车辆使用的高精地图，即时在有高精地图的条件下，GPS的精准定位也经常会出现干扰和缺失。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质，实现车辆辅助定位。本专利技术的实施例提供车载辅助导航定位系统，设置于车辆，所述车载辅助导航定位系统包括：一图像传感器，用于采集车辆周围的视频数据；一二维码识别模块，用于在所述视频数据中识别至少两个位置二维码，并读取所述位置二维码的位置坐标，所述位置二维码分布设置在道路上；一距离计算模块，用于计算至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离；一距离识别模块，用于获取所述车辆与所述位置二维码之间的距离；一辅助定位模块，用于根据至少两个位置二维码的位置坐标、至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离及所述车辆与所述位置二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标。可选地，所述图像传感器包括：一第一图像传感器，用于采集车辆前方的第一视频数据，并将所述第一视频数据传输至所述二维码识别模块及所述距离识别模块；以及一第二图像传感器，用于采集车辆上方的第二视频数据，所述车载辅助导航定位系统还包括：一遮挡识别模块，用于根据所述第二视频数据判断是否存在遮挡物在第二视频数据中所占比例超过预定比例阈值，且持续时间超过预定时间阈值时，判断所述车辆被遮挡；一触发模块，用于当所述遮挡识别模块判断所述车辆被遮挡时，触发所述二维码识别模块工作。可选地，当所述二维码识别模块在所述视频数据中仅识别两个位置二维码时，辅助定位模块获得相对该两个位置二维码的连线对称的两个准辅助定位坐标，所述车载辅助导航定位系统还包括：判断模块，将两个准辅助定位坐标中距离车辆当前的导航定位坐标更近的一个作为辅助定位坐标。可选地，还包括：一动态二维码生成模块，用于根据所述辅助定位模块计算的辅助定位坐标生成一动态二维码，并根据所述辅助定位坐标的变化动态更新所述动态二维码；一显示模块，集成在所述车辆后窗，用于供所述动态二维码显示。可选地，所述二维码识别模块还用于：当未在所述视频数据中识别至少两个位置二维码时，在所述视频数据中识别至少一所述动态二维码并读取所述动态二维码的位置坐标；所述距离识别模块还用于根据所述视频数据，获取所述车辆与所述动态二维码之间的距离；所述辅助定位模块还用于根据所述动态二维码的位置坐标及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标。可选地，所述辅助定位模块还包括：一车道线识别模块，用于根据所述视频数据识别所述图像传感器与所述动态二维码之间的车道线的数量；一第一方向距离差计算模块，用于根据所述车道线的数量计算所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差，所述第一方向垂直于所述车道线延伸方向；一第二方向距离差计算模块，用于根据所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述图像传感器与所述动态二维码在第二方向上的距离差，所述第二方向平行于所述车道线延伸方向；坐标转换模块，用于根据所述车道线延伸方向与所述动态二维码的位置坐标所在坐标系的横纵坐标之间的夹角，将所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述图像传感器与所述动态二维码在第二方向上的距离差转换为所述图像传感器与所述动态二维码在所述坐标系的横纵坐标方向上的距离差，以用于计算所述图像传感器的坐标。可选地，所述动态二维码及所述位置二维码的位置坐标所在坐标系为所述车辆的导航系统的导航坐标系。可选地，所述车道线延伸方向与所述动态二维码的位置坐标所在坐标系的横纵坐标之间的夹角根据所述导航系统的地图数据获取。可选地，还包括：一导航判断模块，用于根据所述辅助定位坐标判断所述车辆是否位于导航路径上。可选地，还包括：位置融合模块，用于融合计算多个二维码计算得到的车辆辅助定位坐标以及由车辆惯性器件推断出的位置信息；预测模块，用于根据车辆辅助定位坐标和车身惯性传感器信息预测当前车辆实际的位置坐标。根据本专利技术的另一方面，还提供一种车载辅助导航定位方法，采用如上所述车载辅助导航定位系统，所述车载辅助导航定位方法包括：S110：采集车辆周围的视频数据；S120：在所述视频数据中识别至少两个位置二维码，并读取所述位置二维码的位置坐标，所述位置二维码分布设置在道路上；S130：计算至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离；S140：获取所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离；S150：根据至少两个位置二维码的位置坐标、至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离及所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离计算所述车辆的辅助定位坐标。可选地，所述步骤S150之后，还包括：S160：根据辅助定位坐标生成一动态二维码，并根据所述辅助定位坐标的变化动态更新所述动态二维码；S170：在所述车辆后窗显示所述动态二维码。可选地，所述步骤S110之后，所述步骤S120之前还包括：S111：判断是否在所述视频数据中识别至少两个位置二维码；若是，则执行所述步骤S120；若否，则执行步骤S121：在所述视频数据中识别至少一所述动态二维码并读取所述动态二维码的位置坐标；S141：根据获取所述车辆与所述动态二维码之间的距离；S151：根据所述动态二维码的位置坐标及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述车辆的辅助定位坐标。可选地，所述步骤S151还包括：S152：根据所述视频数据识别所述车辆与所述动态二维码之间的车道线的数量；S153：根据所述车道线的数量计算所述车辆与所述动态二维码在第一方向上的距离差，所述第一方向垂直于所述车道线延伸方向；S154：根据所述车辆与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述车辆与所述动态二维码在第二方向上的距离差，所述第二方向平行于所述车道线延伸方向；S155：根据所述车道线延伸方向与所述动态二维码的位置坐标所在坐标系的横纵坐标之间的夹角，将所述车辆与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述车辆与所述动态二维码在第二方向上的距离差转换为所述车辆与所述动态二维码在所述坐标系的横纵坐标方向上的距离差，以用于计算所述车辆的辅助定位坐标。根据本专利技术的又一方面，还提供一种车载辅助导航定位设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述车载辅助导航定位方法的步骤。根据本专利技术的又一方面，还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现如上所述车载辅助导航定位方法的步骤。本专利技术的车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质能够实现车辆的辅助定位。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。图1是本专利技术的车载辅助导航本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载辅助导航定位系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载辅助导航定位系统包括：一图像传感器，用于采集车辆周围的视频数据；一二维码识别模块，用于在所述视频数据中识别至少两个位置二维码，并读取所述位置二维码的位置坐标，所述位置二维码分布设置在道路上；一距离计算模块，用于计算至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离；一距离识别模块，用于获取所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离；一辅助定位模块，用于根据至少两个位置二维码的位置坐标、至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离及所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标。

【技术特征摘要】
1.一种车载辅助导航定位系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载辅助导航定位系统包括：一图像传感器，用于采集车辆周围的视频数据；一二维码识别模块，用于在所述视频数据中识别至少两个位置二维码，并读取所述位置二维码的位置坐标，所述位置二维码分布设置在道路上；一距离计算模块，用于计算至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离；一距离识别模块，用于获取所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离；一辅助定位模块，用于根据至少两个位置二维码的位置坐标、至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离及所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标。2.如权利要求1所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述图像传感器包括：一第一图像传感器，用于采集车辆前方的第一视频数据，并将所述第一视频数据传输至所述二维码识别模块；以及一第二图像传感器，用于采集车辆上方的第二视频数据，所述车载辅助导航定位系统还包括：一遮挡识别模块，用于根据所述第二视频数据判断是否存在遮挡物在第二视频数据中所占比例超过预定比例阈值，且持续时间超过预定时间阈值时，判断所述车辆被遮挡；一触发模块，用于当所述遮挡识别模块判断所述车辆被遮挡时，触发所述二维码识别模块工作。3.如权利要求1所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，当所述二维码识别模块在所述视频数据中仅识别两个位置二维码时，辅助定位模块获得相对该两个位置二维码的连线对称的两个准辅助定位坐标，所述车载辅助导航定位系统还包括：判断模块，将两个准辅助定位坐标中距离车辆当前的导航定位坐标更近的一个作为辅助定位坐标。4.如权利要求1所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，还包括：一动态二维码生成模块，用于根据所述辅助定位模块计算的辅助定位坐标生成一动态二维码，并根据所述辅助定位坐标的变化动态更新所述动态二维码；一显示模块，集成在所述车辆后窗，用于供所述动态二维码显示。5.如权利要求4所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述二维码识别模块还用于：当未在所述视频数据中识别至少两个位置二维码时，在所述视频数据中识别至少一所述动态二维码并读取所述动态二维码的位置坐标；所述距离识别模块还用于获取所述车辆与所述动态二维码之间的距离；所述辅助定位模块还用于根据所述动态二维码的位置坐标及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标。6.如权利要求5所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述辅助定位模块还包括：一车道线识别模块，用于根据所述视频数据识别所述图像传感器与所述动态二维码之间的车道线的数量；一第一方向距离差计算模块，用于根据所述车道线的数量计算所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差，所述第一方向垂直于所述车道线延伸方向；一第二方向距离差计算模块，用于根据所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述图像传感器与所述动态二维码在第二方向上的距离差，所述第二方向平行于所述车道线延伸方向；一坐标转换模块，用于根据所述车道线延伸方向与所述动态二维码的位置坐标所在坐标系的横纵坐标之间的夹角，将所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述图像传感器与所述动态二维码在第二方向上的距离差转换为所述图像传感器与所述动态二维码在所述坐标系的横纵坐标方向上的距离差，以用于计算所述图像传感器的坐标。7.如权利要求6所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述动态二维码及所述位置二维码的位置坐标所...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华杰，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36