【技术实现步骤摘要】
基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法
本专利技术涉及船体变形测量领域，特别是涉及一种基于速度加角速度匹配的考虑动态杆臂误差补偿的实时高精度的船体变形测量方法。
技术介绍
随着科学技术的进步，现代军事装备不断发展，对大型舰船以及舰载武器设备的精度要求也越来越高。现代舰船如航空母舰、大型驱护舰、航天测量船等都配备有大量不同类型的设备和系统。为保证各子系统和设备的正常运行，在使用之前，通常需要利用舰船上高精度的中心惯导系统提供的姿态、位置以及运动参数，完成子系统和设备的初始对准过程，从而使其进入正常工作状态。若舰船是一个绝对刚体，则舰船上各子系统与中心惯导系统之间可以建立一个统一的空间坐标基准，以保证各子系统能够精确使用中心惯性系统提供的各种参数。但事实上，舰船并不是一个绝对的刚体，舰船在海上航行时，受到海浪冲击、载物再分布、武器发射时产生的冲击、转舵操作和环境温度变化等因素的影响，会产生不可忽视的变形。国内外专家学者研究表明，舰船的变形是相当可观的，船体变形会对传递对准的精度产生影响，进而影响舰载设备和武器系统的性能。因此，研究船体变形的测量方法，精确测量船体变形角...
【技术保护点】
1.基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：分别在船中央位置和船首位置安装光纤陀螺捷联惯导系统，记为INS1和INS2，完成系统的启动、预热准备；步骤二：INS1完成初始对准并进行惯导解算，输出速度、姿态以及角速度信息传输到INS2的导航计算机；步骤三：将船体变形角分为静态变形角和动态变形角，由于安装误差角为常值，在建模可视为静态变形角，将动态变形角建为二阶马尔可夫模型，将陀螺漂移建模为常值漂移和随机漂移，随机漂移建为一阶马尔可夫模型；步骤四：建立基于速度加角速度匹配的船体变形测量模型，包括状态方程和量测方程；步骤五：利用步骤四建立的船体变...
【技术特征摘要】
1.基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：分别在船中央位置和船首位置安装光纤陀螺捷联惯导系统，记为INS1和INS2，完成系统的启动、预热准备；步骤二：INS1完成初始对准并进行惯导解算，输出速度、姿态以及角速度信息传输到INS2的导航计算机；步骤三：将船体变形角分为静态变形角和动态变形角，由于安装误差角为常值，在建模可视为静态变形角，将动态变形角建为二阶马尔可夫模型，将陀螺漂移建模为常值漂移和随机漂移，随机漂移建为一阶马尔可夫模型；步骤四：建立基于速度加角速度匹配的船体变形测量模型，包括状态方程和量测方程；步骤五：利用步骤四建立的船体变形测量模型以及INS1和INS2解算得到的导航信息，进行卡尔曼滤波，实时估计船体变形角。2.根据权利要求1所述的基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法，其特征在于，具体方法为：忽略垂向通道，选取的状态变量为：系统的状态方程为：式中...
【专利技术属性】
技术研发人员：高伟，王凯，张亚，王岩岩，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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