【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，其特征在于，包括以下顺序的步骤：S1.通过固定在墙面上的网络摄像头获取当前的图片信息，将获取的图片采用图像处理方法对障碍物实现定位；S2.根据障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；S3.对轮椅进行自定位；S4.用户通过脑机接口选择目的地；S5.将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合障碍物定位后产生的航迹点，经过A*算法进行路径规划，产生一条最短的最优路径；S6.获取最优路径后，计算轮椅当前的位置与最优路径的位置差，将位置差作为PID路径跟踪算法的反馈，由PID路径跟踪算法计算出参考的角速度和线速度；S7.将参考角速度和线速度输入到PID运动控制器，并从固定在轮椅左右侧轮子上的里程计获得里程数据，将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息，然后将转化得到的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，从而调节轮椅的控制信号，实时控制轮椅行驶至目的地。
【技术特征摘要】
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