一种软体爬行吸附机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种软体爬行吸附机器人及其制备装置和方法，涉及软体机器人领域，包括爬行肢和爬行底座；其中，所述爬行肢包括气动网络和底层；所述爬行底座包括头部、基台和爬行肢底层；所述气动网络与所述底层连接；所述头部和所述爬行肢底层分别与所述基台连接；所述爬行肢与所述爬行肢底层连接。本发明专利技术的软体机器人由同种材料制成，避免因两种材料的不易相容性而导致的粘接脱落问题；爬行肢单独制作并且各自分别与基台连接，可独立控制，使得爬行更灵活，维护更方便；增设的头部使得机器人在爬行的同时还能够吸附携带物体。

A Software Crawling Adsorption Robot

The invention discloses a software crawling adsorption robot and its preparation device and method, which relates to the field of software robots, including crawling limbs and crawling base, in which the crawling limbs include a pneumatic network and a bottom layer, the crawling base includes a head, a base and a bottom layer of a crawling limb, the pneumatic network is connected with the bottom layer, and the head and the bottom layer of the crawling limb are respectively connected with each other. The base is connected; the crawling limb is connected with the bottom of the crawling limb. The soft robot of the present invention is made of the same material, avoiding the problem of bonding and falling off caused by the incompatibility of the two materials; the crawling limbs are made separately and connected with the base separately, which can be controlled independently, making the crawling more flexible and easier to maintain; and the additional head enables the robot to absorb the carrying objects while crawling.

【技术实现步骤摘要】
一种软体爬行吸附机器人
本专利技术涉及软体机器人领域，尤其涉及一种软体爬行吸附机器人。
技术介绍
软体机器人是一种由柔软性材料制成的、新型的连续体仿生机器人。现有的四足软体爬行机器人能够实现简单爬行、穿越障碍物功能。2011年，美国国家科学院院刊上报道了一种四足软体机器人(multigaitsoftrobot)，以两种不同的弹性体聚合物作为材料制备而成。其中，气动网络(pneu-net，PN)作为顶层，使用可伸展的弹性体聚合物制成；底层使用相对不可伸展的弹性体聚合物制成。气动网络和底层按照对应位置关系粘接起来，形成一体化结构，即四足软体机器人。经由尾部预留的五个进气孔将五根气管插入到该软体机器人尾部，通过外连的气泵向五根气管充气，通过分别控制五根气管充放气的频率，使每只爬行肢按照预设的频率运动，进而使该四足软体机器人完成单一的向前爬行、通过障碍物的任务。然而，该四足软体机器人的气动网络和底层是由两种不同的材料制成的，两种材料的不易相容性会带来粘接脱落的问题。同时，顶层是一体化形成的结构，不便于调节气压使四肢实现大弯曲变形，因而难以调整姿态、协调运动。而且，由于在尾部集中存在多个进气孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体爬行吸附机器人，其特征在于，包括爬行肢和爬行底座；其中，所述爬行肢包括气动网络和底层；所述爬行底座包括头部、基台和爬行肢底层；所述气动网络与所述底层连接；所述头部和所述爬行肢底层分别与所述基台连接；所述爬行肢与所述爬行肢底层连接。

【技术特征摘要】
1.一种软体爬行吸附机器人，其特征在于，包括爬行肢和爬行底座；其中，所述爬行肢包括气动网络和底层；所述爬行底座包括头部、基台和爬行肢底层；所述气动网络与所述底层连接；所述头部和所述爬行肢底层分别与所述基台连接；所述爬行肢与所述爬行肢底层连接。2.如权利要求1所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述爬行肢至少有4只，所述爬行肢各自独立。3.如权利要求1所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述气动网络整体外形呈梳状，由平行排列的梳齿单元组成；所述梳齿单元是中空的，与所述底层连接形成独立的腔室；所述腔室是流体腔室，接收来自外部流体源的流体；所述气动网络的一端有孔道，连接所述外部流体源；所述孔道是加压孔。4.如权利要求3所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述梳齿单元之间部分连接，所述连接处底部有凹槽，与所述底层连接形成通道；所述通道是所述腔室间的流体通道，所述通道将所述腔室连通。5.如权利要求1所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述头部的正面有开口孔，所述头部的背面有减压孔，所述开口孔和所述减压孔连通。6.一种软体爬行吸附机器人的制备装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐齐平，刘锦阳，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31