一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域。技术方案是：一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆、第二中间连杆、第三中间连杆、第四中间连杆以及第一中间连杆；所述驱动机构包括固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧以及固定于固定架上的步进电机；所述控制器为stm32单片机。该弹跳装置敏捷度高、跳跃能力强，且便于控制。

A Springing Device Based on Series Elastic Drive and Variable Mechanical Gain

The utility model relates to the technical field of robots. The technical scheme is: a springing device based on series elastic drive and variable mechanical gain, characterized by: the springing device includes transmission mechanism, driving mechanism and controller; the transmission mechanism includes two hinged executive connecting rods, the second intermediate connecting rod, the third intermediate connecting rod, the fourth intermediate connecting rod and the first intermediate connecting rod, which are connected in turn with two hinges and closed graphics counterclockwise. The driving mechanism comprises a fixing frame, a large gear swinging articulated at the top of the fixing frame, a driving connecting rod articulated at one end with a large gear and at the middle part of the third intermediate connecting rod at the other end, a fifth intermediate connecting rod articulated at one end with a large gear and a fifth intermediate connecting rod articulated at the other end with the third intermediate connecting rod, a planar scroll spring fixed at one end of the fixing frame and a large gear at the other end. The controller is STM32 single chip computer. The jumping device has high agility, strong jumping ability and is easy to control.

【技术实现步骤摘要】
一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置
本技术涉及机器人
，具体是一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置。
技术介绍
树栖哺乳动物往往具有连续快速的竖直跳跃能力，对该行为的仿生设计是目前仿生机器人研究的热点，经过近千百年的进化，动物及人类的行为在自然界中趋于完美，对动物行为机理的研究及仿生再现对人类的技术进步具有重要意义。树栖哺乳动物快速跳跃行为的仿生设计，其相关技术可以在特殊作业场合发挥作用；如在倒塌的建筑物上作业，这些配有传感装置的弹跳机器人可以捕捉到坍塌大楼里受困人群的求救的声音，识别山区碎石堆的危险程度，有利于开展更合理的救援活动；也可以在陡峭的环境开展侦察救援等活动，在星际探索、灾难搜救等多方面都具有良好的发展前景，有着重大而深远的意义。国内外对于机器人的敏捷性以及运动的稳定性研究还存在着一些问题，因此需对弹跳机器人的驱动装置、弹跳原理、系统结构设计等多方面进行深入的研究与分析。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，该弹跳装置应具有敏捷度高、行走灵活可靠、跳跃能力强的特点，并且结构简单紧凑，便于控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆(1)、第二中间连杆(3)、第三中间连杆(4)、第四中间连杆(5)以及第一中间连杆(2)；其中第一中间连杆(2)铰接在第四中间连杆(5)的中部位置，第二中间连杆(3)铰接在执行连杆的中部位置；所述驱动机构包括底端与第四中间连杆左端铰接的固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮(9)、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆(6)、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆(7)、一端固定于固定架而...

【技术特征摘要】
1.一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆(1)、第二中间连杆(3)、第三中间连杆(4)、第四中间连杆(5)以及第一中间连杆(2)；其中第一中间连杆(2)铰接在第四中间连杆(5)的中部位置，第二中间连杆(3)铰接在执行连杆的中部位置；所述驱动机构包括底端与第四中间连杆左端铰接的固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮(9)、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆(6)、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆(7)、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧(11)以及固定于固定架上且通过小齿轮驱动大齿轮的步进电机；所述第五中间连杆与第三中间连杆的铰接轴，同时作为第二中间连杆与第三中间连杆的铰接轴；以上所有的铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊，王孝辉，王昕彤，陈刚，陈正升，李秦川，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33