This paper provides a method of transition from autonomous driving mode to manual driving mode. The method includes comparing the input angle of steering device with the steering angle of autonomous control to determine the steering angle error. The method also includes comparing the acceleration or deceleration input with the self-controlled acceleration or deceleration input to determine the acceleration or deceleration error. The method also includes a confidence level factor based on the calculation of steering angle error and acceleration or deceleration error as factors, which gradually transits to manual driving mode in a weighted manner.
【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的过渡管治系统和方法
本专利技术涉及自主或半自主车辆,并且更具体地,涉及用于这种车辆的过渡管治系统和方法。
技术介绍
技术介绍
对于自主或半自主车辆,必须管理从自主驾驶模式到手动驾驶模式的有效且安全的过渡。试图以多种方式实现平稳过渡,并且在自主驾驶车辆的新兴领域中不断研究改进。
技术实现思路
根据本公开的一个方案,提供了一种从车辆的自主驾驶模式过渡(transition,转换)到手动驾驶模式的方法。该方法包括将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较以确定转向角度误差。该方法还包括将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较,以确定加速或减速误差。该方法还包括基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因素来计算确定的置信水平因子,以加权方式渐进地过渡到手动驾驶模式。根据本公开的另一方案,一种用于自主或半自主车辆的过渡管治系统,包括转向输入装置,用于由操作员输入手动转向命令。还包括制动装置。还包括加速器。还包括高级驾驶辅助系统(ADAS),与转向输入装置、制动装置、加速器有效地连通,ADAS控制自主或半自主驾驶,从自主驾驶模式到由ADAS管治的手动驾驶模式的过渡,该过渡基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平,转向角度误差被限定为转向输入装置的角度与目标角度之间的差值,加速误差被限定为加速或减速输入与目标加速或减速之间的差值。根据本公开的过渡管治系统,还包括加速致动器,其可操作地联接到加速器并且与ADAS可操作地连通,加速致动器基于加速度误差将加速度反馈施加到加速器。根据本公开的过渡管治系统,还包括制动致动器,其可操作地 ...
【技术保护点】
1.一种从车辆的自主驾驶模式过渡到手动驾驶模式的方法,所述方法包括:将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较,以确定转向角度误差;将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较,以确定加速或减速误差;以及基于由将所述转向角度误差和所述加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平因子,以加权方式渐进地过渡到所述手动驾驶模式。
【技术特征摘要】
2017.10.30 US 15/797,6621.一种从车辆的自主驾驶模式过渡到手动驾驶模式的方法,所述方法包括:将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较,以确定转向角度误差;将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较,以确定加速或减速误差;以及基于由将所述转向角度误差和所述加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平因子,以加权方式渐进地过渡到所述手动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法,还包括将转向转矩反馈应用于操作员。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述转向转矩反馈的大小基于所述转向角度误差。4.根据权利要求1所述的方法,还包括基于所述加速或减速误差反馈给操作者的加速或减速反馈。5.根据权利要求1所述的方法,还包括当所述置信水平因子在预定范围内时,完成渐进过渡。6.根据权利要求5所述的方法,还包括对操作员可视地显示过渡路径,所述过渡路径由过渡起始和过渡目标限定,所述过渡目标位于所述预定范围内。7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述视觉显示的过渡路径是所述转向装置输入角度和所述加速或减速输入的二维图形。8.一种用于自主或半自主车辆的过渡管治系统,包括:转向输入装置,用于由操作员输入手动转向命令;制动装置;加速器;以及高级驾驶辅助系统,与所述转向输入装置、所述制动装置、所述加速器有效地连通,所述高级驾驶辅助系...
【专利技术属性】
技术研发人员:P·M·赖恩,M·R·斯托里,M·格雷布,J·J·克勒辛,P·C·隆居马尔,A·雷扎伊安,H·李,R·E·拉内拉斯,
申请(专利权)人:操纵技术IP控股公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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