分散式最小风险条件车辆控制制造技术

一种车辆计算机，包括存储器和被编程为执行存储在所述存储器中的指令的处理器。所述指令包括：从第一平台控制器接收第一最小风险条件(MRC)事件推荐并且从第二平台控制器接收第二MRC事件推荐；选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为选定的MRC事件；以及根据所选定的MRC事件来控制自主主车辆。

Decentralized Minimum Risk Conditions Vehicle Control

【技术实现步骤摘要】
分散式最小风险条件车辆控制
本公开涉及自主车辆领域，且更具体地涉及自主车辆控制领域。
技术介绍
汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0-2级，人类驾驶员通常在没有来自车辆的帮助的情况下监测或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时会协助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人为干预。在3-5级，车辆承担更多与驾驶相关的任务。在3级(“有条件的自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监测驾驶环境。然而，3级要求驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高自动化”)，车辆可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员来干预某些驾驶模式。在5级(“完全自动化”)，车辆可以在无任何驾驶员干预的情况下处理几乎所有任务。
技术实现思路
完全自主车辆，例如5级自主车辆，必须准备好在无人为干预的情况下应对高度复杂的交通情况。最小风险条件(MRC)参数定义自主驾驶车辆将如何响应某些类型的故障。也就是说，自主车辆可以响应于特定故障而确定执行哪个最小风险条件事件。最小风险条件事件是由自主车辆采取的行动。最小风险条件事件的示例(按严重性的递增次序)包括什么都不做、在理想位置靠边停车到道路一侧、立即靠边停车到道路一侧、以及让自主车辆停在其车道上。可以执行分散式MRC控制的示例车辆计算机包括存储器和处理器。所述处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令。所述指令包括从第一平台控制器接收第一最小风险条件(MRC)事件推荐并且从第二平台控制器接收第二MRC事件推荐。所述指令还包括选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为选定的MRC事件以及根据所选定的MRC事件来控制自主主车辆。在所述车辆计算机中，所述处理器可以被编程为分别由于所述第一和第二平台控制器各自检测到车辆系统故障而接收所述第一和第二MRC事件推荐。由所述第一平台控制器检测的车辆系统故障不同于由所述第二平台控制器检测的车辆系统故障。在车辆计算机中，所述处理器可以被编程为生成第三MRC事件推荐。在这种情况下，选择所选定的MRC事件包括从所述第一、第二和第三MRC事件推荐中进行选择。此外，所述处理器可以被编程为由于所述处理器检测到车辆传感器故障而生成所述第三MRC事件推荐。在所述车辆计算机中，所述处理器可以被编程为通过将运动控制信号输出到所述第一平台控制器、所述第二平台控制器、和第三平台控制器中的至少一个来根据所选定的MRC事件控制所述自主主车辆。在该实现方式中，所述处理器可以被编程为从自主车辆控制器接收所述运动控制信号并将所述运动控制信号输出到所述第一平台控制器、所述第二平台控制器、和所述第三平台控制器中的至少一个。在所述车辆计算机中，所述处理器可以被编程为基于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性和与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性来选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为所选定的MRC事件。所述第一MRC事件推荐的严重性和所述第二MRC事件推荐的严重性是不同的。在该实现方式中，所述处理器可以被编程为如果确定与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性大于与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性，则选择所述第一MRC事件推荐作为所选定的MRC事件。所述处理器可以被编程为如果确定与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性大于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性，则选择所述第二MRC事件推荐作为所选定的MRC事件。在所述车辆计算机中，所述处理器可以被编程为基于所述第一MRC事件推荐和所述第二MRC事件推荐的总体严重性来选择第四MRC事件推荐，其中所述第四MRC事件推荐不同于所述第一MRC事件推荐和所述第二MRC事件推荐。实现分散式MRC控制的示例车辆系统包括被编程为输出第一MRC事件推荐的第一平台控制器和被编程为输出第二MRC事件推荐的第二平台控制器。所述车辆系统还包括最小风险条件(MRC)控制器，该最小风险条件(MRC)控制器被编程为接收所述第一MRC事件推荐和所述第二MRC事件推荐、选择所述第一MRC事件推荐和所述第二MRC事件推荐中的一个作为选定的MRC事件并根据所选定的MRC事件来控制自主主车辆。在所述车辆系统中，所述MRC控制器可以被编程为分别由于所述第一和第二平台控制器各自检测到系统故障而接收所述第一和第二MRC事件推荐。由所述第一平台控制器检测的系统故障不同于由所述第二平台控制器检测的系统故障。在所述车辆系统中，所述MRC控制器被编程为由于所述MRC控制器检测到车辆传感器故障而生成第三MRC事件推荐。选择所选定的MRC事件包括从所述第一、第二和第三MRC事件推荐中进行选择。在所述车辆系统中，所述MRC控制器可以被编程为通过将运动控制信号输出到所述第一平台控制器、所述第二平台控制器、和第三平台控制器中的至少一个来根据所选定的MRC事件控制所述自主主车辆。在该实施方式中，所述MRC控制器可以被编程为从自主车辆控制器接收所述运动控制信号并将所述运动控制信号输出到所述第一平台控制器、所述第二平台控制器、和所述第三平台控制器中的至少一个。在所述车辆系统中，所述MRC控制器可以被编程为基于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性和与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性来选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为所选定的MRC事件。所述第一MRC事件推荐的严重性和所述第二MRC事件推荐的严重性是不同的。所述MRC控制器可以被编程为如果确定与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性大于与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性，则选择所述第一MRC事件推荐作为所选定的MRC事件。所述MRC控制器可以被编程为如果确定与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性大于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性，则选择所述第二MRC事件推荐作为所选定的MRC事件。一种用于分散式MRC控制的方法包括从第一平台控制器接收第一最小风险条件(MRC)事件推荐、从第二平台控制器接收第二MRC事件推荐、选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为选定的MRC事件、以及根据所选定的MRC事件来控制自主主车辆。所述方法还可以包括生成第三MRC事件推荐，并且其中选择所选定的MRC事件包括从所述第一、第二和第三MRC事件推荐中进行选择。在所述方法中，选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为所选定的MRC事件可以是基于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性和与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性。所述第一MRC事件推荐的严重性和所述第二MRC事件推荐的严重性是不同的，并且如果确定与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性大于与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性，则选择所述第一MRC事件推荐作为所选定的MRC事件，并且如果确定与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性大于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性，则选择所述第二MRC事件推荐作为所选定的MRC事件。附图说明图1示出了具有分散式最小风险条件车辆控制的示例自主车辆。图2是示出了分散式最小风险条件车辆控制的示例实现方式的框图。图3是用于分散式最小风险条件车辆控制的示例过程的流程图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆计算机，其包括：存储器；和处理器，所述处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令，所述指令包括：从第一平台控制器接收第一最小风险条件(MRC)事件推荐并且从第二平台控制器接收第二MRC事件推荐；选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为选定的MRC事件；以及根据所选定的MRC事件来控制自主主车辆。

【技术特征摘要】
2017.10.24 US 15/792,0291.一种车辆计算机，其包括：存储器；和处理器，所述处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令，所述指令包括：从第一平台控制器接收第一最小风险条件(MRC)事件推荐并且从第二平台控制器接收第二MRC事件推荐；选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为选定的MRC事件；以及根据所选定的MRC事件来控制自主主车辆。2.如权利要求1所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为分别由于所述第一和第二平台控制器各自检测到车辆系统故障而接收所述第一和第二MRC事件推荐，其中由所述第一平台控制器检测的所述车辆系统故障不同于由所述第二平台控制器检测的所述车辆系统故障。3.如权利要求1所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为生成第三MRC事件推荐，并且其中选择所选定的MRC事件包括从所述第一、第二和第三MRC事件推荐中进行选择。4.如权利要求3所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为由于所述处理器检测到车辆传感器故障而生成所述第三MRC事件推荐。5.如权利要求1、2或3所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为通过将运动控制信号输出到所述第一平台控制器、所述第二平台控制器、和第三平台控制器中的至少一个来根据所选定的MRC事件控制所述自主主车辆。6.如权利要求5所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为从自主车辆控制器接收所述运动控制信号并将所述运动控制信号输出到所述第一平台控制器、所述第二平台控制器、和所述第三平台控制器中的至少一个。7.如权利要求1、2或3所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为基于与所述第一MRC事件推荐相关联的严重性和与所述第二MRC事件推荐相关联的严重性来选择所述第一和第二MRC事件推荐中的一个作为所选定的MRC事件，其中所述第一MRC事件推荐的严重性和所述第二MRC事件推荐的严重...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿哈默德·哈利夫，贝尼·唐，凯瑟琳·汉密尔顿，萨加尔·阿瓦涅德拉·塔蒂帕穆拉，桑德罗·帕特里克·尼施，拉希米·赫格德，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US