一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、装置及设备，其中，方法包括：监测本车前方预设区域；捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；根据所述第一目标车辆轨迹、本车方向盘转角数据和/或本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；若存在，则按照预设防自动冲出方法控制本车；本发明专利技术通过本车的运行数据以及监测的本车前方的目标物数据，有效避免本车因无法识别前方静止车辆而撞上前车的风险，不仅可靠性好，安全性高，还能有效改善用户的驾驶体验。

A Control Method, Device and Equipment for Preventing Self-adaptive Cruise Vehicle from Running Out

The invention discloses a control method, device and equipment for preventing the self-adaptive cruise vehicle from automatically rushing out. The method includes: monitoring the preset area in front of the vehicle; capturing the first target vehicle in the preset area, and recording the first target vehicle position according to preset frequency to generate the first target vehicle track; acquiring the steering wheel rotation angle data and the yaw angle speed of the vehicle. Degree data; judging whether there is a collision risk according to the first target vehicle track, steering wheel angle data and/or yaw angular velocity data of the vehicle; if there is, controlling the vehicle according to the preset automatic rush-out method; the invention effectively avoids the collision of the vehicle due to the inability to recognize the static vehicle in front of the vehicle through the operation data of the vehicle and the target data monitored in front of the vehicle. The risk of getting on the front car is not only reliable and safe, but also can effectively improve the user's driving experience.

【技术实现步骤摘要】
一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、装置及设备
本专利技术涉及车辆安全控制
，尤其涉及一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、装置及设备。
技术介绍
驾驶汽车的舒适性和安全性越来越受到消费者的普遍重视，自适应巡航系统不仅能够在无前车时，使自车按照设定的速度巡航行驶，而且能够在有前车时，根据设定的车间时距，控制自车自动加、减速保持与前车在安全距离下行驶。当前国内外各大汽车主机厂已经开发了基于毫米波雷达或者单目摄像头的基本型自适应巡航系统，启停型自适应巡航系统，也已经于2018年开始陆续上市，启停型自适应巡航系统是指在基本型自适应巡航系统基础上，进一步实现了跟车到停和跟车起步。但这一系列的新技术或多或少都存在一些问题。比如基于毫米波雷达的自适应巡航系统受到毫米波雷达识别原理困扰，容易对静止物体比如桥梁、垃圾桶、隧道等发生误触发，所以很多类似系统将静止物体主动过滤掉，这样又会引起对静止车辆不起作用，等红绿灯时就会容易出现对已经停在红绿灯路口车辆不作用，而按照设定巡航车速向前冲出行驶的情况，影响驾驶体验，甚至有撞上前方静止车辆风险。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，其特征在于，所述方法包括：监测本车前方预设区域；捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；若存在，则按照预设防自动冲出方法控制本车。

【技术特征摘要】
1.一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，其特征在于，所述方法包括：监测本车前方预设区域；捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；若存在，则按照预设防自动冲出方法控制本车。2.根据权利要求1所述的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险，包括：若所述第一目标车辆轨迹偏转程度大于预设第一阈值，则判定存在碰撞风险；若本车方向盘转角数据大于预设第二阈值，并且本车横摆角速度数据大于预设第三阈值，则判定存在碰撞风险。3.根据权利要求1所述的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，其特征在于，所述按照预设防自动冲出方法控制本车，包括：判断所述预设区域中是否存在第二目标车辆；若存在第二目标车辆，则判断所述第二目标车辆运行状态；若所述第二目标车辆为静止状态，则获取本车与所述第二目标车辆的距离和相对车速；根据所述距离和相对车速控制本车减速直至停止；若所述第二目标车辆为运动状态，则将所述第二目标车辆替换第一目标车辆，并继续巡航。4.根据权利要求3所述的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，其特征在于，所述将所述第二目标车辆替换第一目标车辆之前，包括：清空第一目标车辆所生成的第一目标车辆轨迹。5.根据权利要求3所述的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，其特征在于：若不存在第二目标车辆，则判断所述预设区域中是否存在交通指示灯；若存在，则获取车辆停止线位置和所述交通指示灯的当前状态；若所述交通指示灯的当前状态为红灯，则根据本车与车辆停止线的距离和本车车速控制本车减速直至停止；若所述交...

【专利技术属性】
技术研发人员：时冰，霍克，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33