一种切入车辆监测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种切入车辆监测方法及系统，基于本车的运动信息得到本车定曲率行驶路径的曲率半径，通过该曲率半径，将切入车辆的运动信息转换到本车定曲率行驶路径的坐标系下，从而得到切入车辆相对于定曲率行驶路径的相对运动信息，当基于该相对运动信息确定切入车辆处于预设切入车辆位置预警区域，且切入车辆为对本车具有威胁的横向切入目标车辆时，对本车的纵向速度进行控制，实现对切入车辆的提前反应，因此大大降低了车辆之间碰撞的风险，提高了行车安全以及自动紧急制动系统和自适应巡航系统的性能，并同时适用于本车处于直道和弯道轨迹的情况。

A Method and System for Vehicle Monitoring

The invention discloses an entry vehicle monitoring method and system. Based on the motion information of the vehicle, the curvature radius of the fixed curvature driving path of the vehicle can be obtained. Through the curvature radius, the motion information of the entry vehicle can be transformed into the coordinate system of the fixed curvature driving path of the vehicle, so as to obtain the relative motion information of the entry vehicle relative to the fixed curvature driving path, which should be based on the relative motion. The information confirms that the entry vehicle is in the pre-set entry vehicle location early warning area, and when the entry vehicle is a threat to the vehicle crosswise entry target vehicle, the longitudinal speed of the vehicle is controlled to achieve the early response to the entry vehicle, thus greatly reducing the risk of collision between vehicles, improving traffic safety, automatic emergency braking system and adaptive cruise system. It can also be used in straight and curved track.

【技术实现步骤摘要】
一种切入车辆监测方法及系统
本专利技术涉及汽车自动驾驶
，更具体的说，涉及一种切入车辆监测方法及系统。
技术介绍
自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，ACC)系统是一个在传统巡航控制基础上发展起来的新一代辅助驾驶系统，它不但具有自动巡航的全部功能，还可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境。一旦发现当前行驶车道的前方有其他前行车辆，包括切入车辆时，将根据本车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过控制汽车的油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持合适的安全间距。然而，现有的自适应巡航控制系统在有其他车辆切入到本车的行驶路径前方时，具有一定的局限性，这主要表现为：只有当切入车辆进入到本车的行驶路径时，才会对切入车辆进行反应，因此存在时间尺度上的延迟，容易导致其他车辆切入到本车的行驶路径前方时，本车会突然减速，从而对周围正常行驶车辆造成干扰，导致碰撞风险增加，行车安全性降低，自动紧急制动系统和自适应巡航系统性能下降等；并且，在本车处于弯道轨迹的情况下，还存在对切入车辆判断不准确的情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术公开一种切入车辆监测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种切入车辆监测方法，其特征在于，包括：获取本车的运动信息，并记为第一运动信息，所述第一运动信息包括：行驶速度和偏航角速度，以及获取切入车辆的运动信息，并记为第二运动信息，所述第二运动信息包括：所述切入车辆与本车的纵向距离、横向距离、纵向相对速度和横向相对速度；基于所述第一运动信息得到本车定曲率行驶路径的曲率半径；基于所述曲率半径，将所述第二运动信息转换到所述本车定曲率行驶路径的坐标系下，得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的相对运动信息，所述相对运动信息包括：纵向曲线距离、横向直线距离、纵向速度和横向速度；基于所述相对运动信息，判断所述切入车辆是否处于预设切入车辆位置预警区域；如...

【技术特征摘要】
1.一种切入车辆监测方法，其特征在于，包括：获取本车的运动信息，并记为第一运动信息，所述第一运动信息包括：行驶速度和偏航角速度，以及获取切入车辆的运动信息，并记为第二运动信息，所述第二运动信息包括：所述切入车辆与本车的纵向距离、横向距离、纵向相对速度和横向相对速度；基于所述第一运动信息得到本车定曲率行驶路径的曲率半径；基于所述曲率半径，将所述第二运动信息转换到所述本车定曲率行驶路径的坐标系下，得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的相对运动信息，所述相对运动信息包括：纵向曲线距离、横向直线距离、纵向速度和横向速度；基于所述相对运动信息，判断所述切入车辆是否处于预设切入车辆位置预警区域；如果是，则基于所述相对运动信息继续判断所述切入车辆是否为对本车具有威胁的横向切入目标车辆；如果是，则对本车的纵向速度进行控制，使本车与所述切入车辆之间保持预设安全距离。2.根据权利要求1所述的切入车辆监测方法，其特征在于，所述基于所述第一运动信息得到本车定曲率行驶路径的曲率半径R的过程为：R＝VehSpd/Yawrate；其中，VehSpd为本车的所述行驶速度，Yawrate为本车的所述偏航角速度。3.根据权利要求2所述的切入车辆监测方法，其特征在于，所述基于所述曲率半径，将所述第二运动信息转换到所述本车定曲率行驶路径的坐标系下，得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的相对运动信息，具体包括：计算得到本车定曲率行驶路径中本车与所述切入车辆的横向位置偏差yoffset，过程为：yoffset＝abs(R-y)；式中，abs(R-y)为对(R-y)的差值取绝对值的函数，y为所述切入车辆与本车的横向距离；计算得到所述切入车辆的中心与所述本车定曲率行驶路径的圆心的连线与水平方向的夹角θ，过程为：θ＝arctan(x/yoffset)；式中，x为所述切入车辆与本车的纵向距离；计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的纵向曲线距离xalign，过程为：xalign＝abs(R)×θ；式中，abs(R)为对(R)的取绝对值的函数；计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的横向直线距离yalign，过程为：式中，sign(R)为曲率半径R的符号函数；计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的纵向速度vx_align，过程为：vx_align＝vx·cosθ+vy·sinθ·sign(R)：式中，vx为所述切入车辆与本车的纵向相对速度，vy为所述切入车辆与本车的横向相对速度；计算得到所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的横向速度vy_align，过程为：vy_align＝vy·cosθ-vx·sinθ·sign(R)。4.根据权利要求1所述的切入车辆监测方法，其特征在于，所述基于所述相对运动信息，判断所述切入车辆是否处于预设切入车辆位置预警区域，具体包括：判断所述切入车辆相对于所述本车定曲率行驶路径的所述横向直线距离是否处于预设区间，以确定所述切入车辆是否处于预设切入车辆位置预警区域，并在所述横向直线距离处于所述预设区间时，确定所述切入车辆处于所述预设切入车辆位置预警区域。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李继扬，颜学术，李锦明，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11