The invention discloses a rotor blade hoisting robot system. In the process of rotor blade detection, the multi-degree-of-freedom hoisting robot hoists the produced rotor blade to the positioning mechanism, which can locate the rotor blade for easy detection and operation. Considering the irregular surface structure of the rotor blade, the material transfer manipulator applied in this paper is not a conventional manipulator structure. It realizes the position change and adjustment of multiple material transfer suckers through its unique structure, so that the material transfer sucker can fully contact the rotor blade, thus realizing close adsorption and fixation, ensuring the safety of lifting. At the same time, because of the unique structure, the material transfer sucker can be fully contacted with the rotor blade. Negative pressure adsorption can not only ensure safe hoisting, but also avoid damage to the rotor blade surface and affect the detection accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种转子叶片吊装机器人系统
本专利技术涉及机器人设备
，具体涉及一种转子叶片吊装机器人系统。
技术介绍
随着全球能源危机的逐渐加剧，风能、太阳能等环保能源越来越受到人们的关注。对于风力发电机而言，转子叶片是不可或缺的组成部件，转子叶片将风力捕捉并传递至轴心，进而实现风能到电能的转化。转子叶片质量好坏关系到风力发电机的运行是否稳定。现有的转子叶片检测线都是采用吊装设备将转子叶片放置在定位治具上，进而对转子叶片表面进行质量检测，而吊装设备与转子叶片通常采用钢丝绳连接固定，容易对转子叶片造成损伤，影响检测精度，检测设备难以判断表面损伤是加工过程中的损伤，还是吊装过程中的损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种转子叶片吊装机器人系统，其能够有效避免转子叶片在吊装过程中受到损伤，以便于确保后续检测精度。本专利技术的技术解决措施如下：一种转子叶片吊装机器人系统，包括多自由度吊装机器人以及设置在其末端的移料机械手；移料机械手包括移料支撑板，移料支撑板的底侧成型有支撑板副板，移料支撑板的两侧分别铰接安装有第一移料电缸和第二移料电缸，第一移料电缸、...
【技术保护点】
1.一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：包括多自由度吊装机器人以及设置在其末端的移料机械手(5)；移料机械手(5)包括移料支撑板(50)，移料支撑板(50)的底侧成型有支撑板副板(501)，移料支撑板(50)的两侧分别铰接安装有第一移料电缸(51)和第二移料电缸(52)，第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)与支撑板副板(501)间分别铰接安装有第一推送电缸(513)和第二推送电缸(523)；移料支撑板(50)的上侧固定有第三推送电缸(54)和机械手安装块(53)，机械手安装块(53)的顶部通过螺栓连接固定在多自由度吊装机器人的前端；第三推送电缸(54)的推送部(5...
【技术特征摘要】
1.一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：包括多自由度吊装机器人以及设置在其末端的移料机械手(5)；移料机械手(5)包括移料支撑板(50)，移料支撑板(50)的底侧成型有支撑板副板(501)，移料支撑板(50)的两侧分别铰接安装有第一移料电缸(51)和第二移料电缸(52)，第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)与支撑板副板(501)间分别铰接安装有第一推送电缸(513)和第二推送电缸(523)；移料支撑板(50)的上侧固定有第三推送电缸(54)和机械手安装块(53)，机械手安装块(53)的顶部通过螺栓连接固定在多自由度吊装机器人的前端；第三推送电缸(54)的推送部(541)穿插设置于机械手安装块(53)内，并于伸缩部(541)的前端部固定连接有电缸安装板(55)；电缸安装板(55)上固定有第三移料电缸(56)；电缸安装板(55)上还固定有用于伸缩导向电缸安装板(55)的光轴(531)；光轴(531)的数量为两根，且穿插设置于机械手安装块(53)内；第一移料电缸(51)、第二移料电缸(52)和第三移料电缸(56)的伸缩端侧部均固定有安装杆(511)，安装杆(511)上连接有吸头固定块(512)，移料吸头(6)固定嵌装于吸头固定块(512)上。2.根据权利要求1所述的一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：吸头固定块(512)为具有柔性的硫化橡胶材质制成。3.根据权利要求1所述的一种转子叶片吊装机器人系统，其特征在于：移料吸头(6)包括与外部风机密封连接的风管(60)，风管(60)的下部密封插接有套管(61)，套管(61)的内部具有气路通道(610)，且下端一体成型有环形端板(611)，环形端板(611)的下部连接有安装块，安装块的内部形成有与气路通...
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