作业车辆制造技术

本发明专利技术提供一种作业车辆。能够在适当的定时进行回转位置的报知特征在于，控制部计测作业装置从作业开始到作业结束为止的作业行驶距离，在前一次的工序中的所述作业行驶距离与此次工序中的所述作业行驶距离之间的距离差小于规定距离的情况下，将此次工序中的作业行驶距离登记为新的基准作业行驶距离，在进行自动直行的情况下，控制部用来根据基准作业行驶距离来报知行驶车身的回转位置的、自作业开始起的距离发生变化。

Working vehicle

The invention provides an operation vehicle. The notifying feature of turning position in proper timing is that the control unit designs and measures the operating distance of the operating device from the beginning of the operation to the end of the operation. When the distance difference between the operating distance described in the previous work procedure and the operating distance described in this work procedure is less than the prescribed distance, the operating distance in this work procedure is registered as In the case of automatic direct running, the control unit is used to report the change of the rotation position of the driving body and the starting distance of the self-operation according to the driving distance of the benchmark operation.

【技术实现步骤摘要】
作业车辆
本专利技术涉及作业车辆。
技术介绍
以往，已知有一种作业车辆，该作业车辆取得作业装置的作业开始位置与作业结束位置的位置信息，根据取得的位置信息生成基准线(例如参照专利文献1)。这样的作业车辆具有使作业车辆沿着生成的基准线自动直行的自动直行装置。在上述的作业车辆中，在生成基准线时，将作业装置进行了作业的距离设定为自动行驶距离。而且，在作业车辆进行自动直行的情况下，根据自动行驶距离而向作业者通知进行回转操作的定时。然而，在生成基准线的工序中，在作业装置停止的情况下无法设定准确的自动行驶距离。即，在进行自动直行时，无法向作业者准确地通知进行回转操作的定时。专利文献1：日本特开2016-21890号公报
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种提高自动直行时的作业性的作业车辆。为了解决上述问题，实现目的，技术方案1所记载的作业车辆(1)的特征在于，具备：作业装置，其安装于行驶车身(2)；检测部(195)，其对通过所述作业装置进行作业的期间内的行驶距离进行检测；位置信息取得部(120)，其取得所述行驶车身(2)的位置信息；舵角调整部(110)，其调整舵角，以使得所述行驶车身(2)进行自动直行；以及控制部(150)，其根据所述位置信息而取得作为所述自动直行的基准的行驶基准数据，根据所述行驶基准数据来控制所述舵角调整部(110)，所述控制部(150)计测所述作业装置从作业开始到作业结束为止的作业行驶距离，在前一次的工序中的所述作业行驶距离与此次工序中的所述作业行驶距离之间的距离差小于规定距离的情况下，将所述此次工序中的所述作业行驶距离登记为新的基准作业行驶距离。技术方案2所记载的作业车辆(1)在技术方案1中，其特征在于，在进行所述自动直行的情况下，所述控制部(150)用以根据所述基准作业行驶距离来报知所述行驶车身的回转位置的、自作业开始起的距离发生变化。技术方案3所记载的作业车辆(1)在技术方案1或2中，其特征在于，在行驶了如下距离的位置处报知回转位置，该距离是，自作业开始起的行驶距离比所述基准行驶距离短了规定距离的距离。技术方案4所记载的作业车辆(1)在技术方案1至3中任一项中，其特征在于，所述控制部(150)在所述作业装置低于预先设定的高度时识别为所述作业开始，在所述作业装置高于预先设定的高度时识别为所述作业结束。技术方案5所记载的作业车辆(1)在技术方案1至4中任一项的基础上，特征在于，所述作业装置是对田地进行整地的整地装置(67)，在所述作业装置中设置有对所述整地装置(67)的转数进行计数的检测部(195)，根据在从作业开始到作业结束为止由所述检测部(195)计数得到的转数来计算所述基准行驶距离。专利技术效果根据技术方案1所记载的作业车辆，例如，在进行直行辅助的情况下，控制器(150)能够通知基于基准行驶距离的回转位置。根据技术方案2所记载的作业车辆，除了技术方案1所记载的专利技术的效果，由于更新了基准行驶距离，因此，即便在田地(F)的长度不固定的情况下，也能够在恰当的定时进行回转位置的报知。根据技术方案3所记载的作业车辆，除了技术方案1或2所记载的专利技术的效果，通过在行驶了比基准行驶距离短了规定距离的距离的位置处报知回转位置，从而能够在恰当的定时进行回转位置的报知，因此，能够有余地地进行回转操作。根据技术方案4所记载的作业车辆，除了在技术方案1至3中任一项所记载的专利技术的效果，通过在整地装置(67)低于预先设定的高度时识别为作业开始，在整地装置(67)高于预先设定的高度时识别为作业结束，从而能够将作业装置下降的对地作业位置识别为作业开始，将作业装置上升的非作业位置识别为作业结束，因此，能够更加准确地识别作业状态。根据技术方案5所记载的作业车辆，除了技术方案1至4中任一项所记载的专利技术的效果，通过设置对整地装置(67)的转数进行计数的检测部(195)，并且根据从作业开始到作业结束为止由检测部(195)计数得到的转数来计算基准行驶距离，从而能够在恰当的定时进行回转位置的报知。附图说明图1是示出实施方式的秧苗移植机的直行辅助的概要的说明图。图2是实施方式的秧苗移植机的侧视图。图3是从正面观察转向柱的概要图。图4是监视器的概要图。图5是以秧苗移植机的控制器为中心的功能框图。图6是对实施方式的基准行驶线登记控制进行说明的流程图。图7是对实施方式的基准行驶距离的更新控制进行说明的流程图。标号说明：1秧苗移植机；2行驶车身；67转子(作业装置)；82副变速杆；110舵角调整部；120GNSS单元(位置信息取得部)；150控制器(控制部)；195转数传感器(检测部)。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的实施方式的作业车辆以乘坐型的秧苗移植机1为例进行详细说明。另外，下述实施方式的构成要素中包括本领域技术人员能够容易置换的或者实质上相同的、所谓的同等范围内的构成要素。此外，本专利技术不局限于上述实施方式，能够在不脱离本专利技术的主旨的范围内加以各种变形来实施。并且，以下有时会将秧苗移植机1的整体称为机体。图1是示出实施方式的秧苗移植机1的直行辅助的概要的说明图。本实施方式的秧苗移植机1具备行驶车身2，该行驶车身2的后部与秧苗栽种部50连结，并且具备左右一对前轮4及左右一对后轮5。在本实施方式中，直行辅助是指如下功能：根据秧苗移植机1的转向轮的舵角(转角)和该秧苗移植机1的位置信息来控制转向轮的动作，由此对田地F中的秧苗移植机1的自动直行行驶进行辅助。这里，将舵角设成了前轮4的转角，但例如也可以检测转向盘32(参照图2)的转向角来作为舵角。并且，秧苗移植机1的位置信息由设置于行驶车身2的GNSS单元120(位置信息取得部)(参照图5)取得。另外，在以下的说明中，关于秧苗移植机1的前后、左右的方向基准，是以从能够供作业者落座的操纵座椅28(参照图2)观察时的行驶车身2的行驶方向为基准的。如图所示，秧苗移植机1一边在田地F内的规定作业区域(G)内往复，一边以规定的作业宽度(D)进行秧苗的栽种。此时，若执行直行辅助，则作为使用着转向盘32的作业者的手动操作而言，只要在田头附近进行回转操作即可，直行行驶是指，秧苗移植机1沿着自动直行线L1进行自动行驶。图1中，标号L3示出在田头通过对秧苗移植机1进行手动操作而形成的回转线。并且，标号E示出秧苗移植机1进出田地F的进退口。在直行辅助下，秧苗移植机1的自动直行线L1在进行直行辅助时与作为基准的基准行驶线(行驶基准数据)L2平行，该基准行驶线L2按照秧苗的栽种方向预先设定在田地F内。即，由秧苗移植机1所具备的行驶基准登记部152(参照图5)取得直行辅助的开始位置和结束位置而分别作为基准始点(以下称为“A点”。)和基准终点(以下称为“B点”。)，将连结所取得的A点及B点的线段登记为基准行驶线L2。以下，参照图2，对秧苗移植机1的具体结构进行说明。图2是实施方式的秧苗移植机1的侧视图。秧苗栽种部50经由作为升降装置的秧苗栽种部升降机构40以能够升降的方式安装于秧苗移植机1的行驶车身2上。并且，行驶车身2是左右一对前轮4和左右一对后轮5都进行驱动的四轮驱动车，通过转动转向盘32而使作为转向轮的前轮4转向，从而能够在田地F或田地F间的道路等上行驶。并且，行驶车身2具备：配置在车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其特征在于，具备：作业装置，其安装于行驶车身(2)；检测部(195)，其对通过所述作业装置进行作业的期间内的行驶距离进行检测；位置信息取得部(120)，其取得所述行驶车身(2)的位置信息；舵角调整部(110)，其调整舵角，以使得所述行驶车身(2)进行自动直行；以及控制部(150)，其根据所述位置信息而取得作为所述自动直行的基准的行驶基准数据，根据所述行驶基准数据来控制所述舵角调整部(110)，所述控制部(150)计测所述作业装置从作业开始到作业结束为止的作业行驶距离，在前一次的工序中的所述作业行驶距离与此次工序中的所述作业行驶距离之间的距离差小于规定距离的情况下，将所述此次工序中的所述作业行驶距离登记为新的基准作业行驶距离。

【技术特征摘要】
2017.10.27 JP 2017-2085741.一种作业车辆，其特征在于，具备：作业装置，其安装于行驶车身(2)；检测部(195)，其对通过所述作业装置进行作业的期间内的行驶距离进行检测；位置信息取得部(120)，其取得所述行驶车身(2)的位置信息；舵角调整部(110)，其调整舵角，以使得所述行驶车身(2)进行自动直行；以及控制部(150)，其根据所述位置信息而取得作为所述自动直行的基准的行驶基准数据，根据所述行驶基准数据来控制所述舵角调整部(110)，所述控制部(150)计测所述作业装置从作业开始到作业结束为止的作业行驶距离，在前一次的工序中的所述作业行驶距离与此次工序中的所述作业行驶距离之间的距离差小于规定距离的情况下，将所述此次工序中的所述作业行驶距离登记为新的基准作业行驶距离。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：川上修平，石田智之，飞田秀平，
申请(专利权)人：井关农机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP