【技术实现步骤摘要】
一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统
本专利技术涉及AGV
，主要涉及一种AGV任务分配方法、存储装置及调度系统。
技术介绍
在自动化AGV调度系统中，可以有多个客户端同时操作，每个客户端可一次性发送多个任务到任务池中等待AGV执行。在传统的任务分配过程中，都是直接依据任务的发送顺序，依次响应请求，很少有针对任务处理顺序进行研究。在不需要根据顺序的场景下，这种任务调度方案会增加AGV的空载率，而增加一些不必要的运行代价。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种协调分配，使得AGV执行任务工作效率高的AGV任务分配方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种AGV任务分配方法，其包括中控中心和AGV，任务分配方法包括以下步骤：a.在AGV的行进场景上生成二维坐标图并录入到中控中心中，任意点均有相应的x、y坐标；b.中控中心根据客户端发送过来的所有任务，记录所有待执行任务的任务发送时间、任务终点位置、以及AGV当前位置；c.中控中心根据当前的位置和时间，对所有待执行任务按照下列公式进行代价运算；Cost＝(|xposit...
【技术保护点】
1.一种AGV任务分配方法，其包括中控中心和AGV，其特征在于：包括以下步骤：a.在AGV的行进场景上生成二维坐标图并录入到中控中心中，任意点均有相应的x、y坐标；b.中控中心根据客户端发送过来的所有任务，记录所有待执行任务的任务发送时间、任务终点位置、以及AGV当前位置；c.中控中心根据当前的位置和时间，对所有待执行任务按照下列公式进行代价运算；Cost＝(|xposition‑xtask|+|yposition‑ytask|)×wdistance‑(Tnow‑Ttask)×wtime其中，Cost为执行任务的代价，xposition、yposition为AGV当前所在位...
【技术特征摘要】
1.一种AGV任务分配方法，其包括中控中心和AGV，其特征在于：包括以下步骤：a.在AGV的行进场景上生成二维坐标图并录入到中控中心中，任意点均有相应的x、y坐标；b.中控中心根据客户端发送过来的所有任务，记录所有待执行任务的任务发送时间、任务终点位置、以及AGV当前位置；c.中控中心根据当前的位置和时间，对所有待执行任务按照下列公式进行代价运算；Cost＝(|xposition-xtask|+|yposition-ytask|)×wdistance-(Tnow-Ttask)×wtime其中，Cost为执行任务的代价，xposition、yposition为AGV当前所在位置的x、y坐标，xtask、ytask为任务点的位置信息，Tnow为当前的时间，Ttask为发送任务时的时间，wdistance为距离权重，wtime为时间权重；所述wtime＝VAGV/T0，VAGV为AGV的运行速度，T0为允许任务重排序的时间，即在T0内，对任务的执行顺序没有严格的要求，wdistance＝1-wtime；d.中控中心对T0内发送且未开始执行的任务进行代价排序，选择代价最小的任务作为AGV下一个将要执行的任务，并将任务指令发送到AGV。2.根据权利要求1所述的AGV任务分配方法，其特征在于：在步骤c中，当AGV所在应用场景对任务的执行顺序有严格的要求时，将wdistance设置为0，中控中心将所有未执行的任务按照任务发送时间的先后顺序发送到AGV上。3.根据权利要求1所述的AGV任务分配方法，其特征在于：在步骤c中，当AGV所在应用场景对任务的执行顺序完全没有要求时，将wtime设置为设置为0，中控中心将所有未执行的任务按照任务点距离AGV当前位置最近的会优先发送到AGV上。4.一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于：所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：a.在AGV的行进场景上生成二维坐标图，任意点均有相应的x、y坐标；b.客户端将任务发送到中控中心，中控中心记录所有待执行任务的任务发送时间、任务终点位置、以及AGV当前位置；c.中控中心根据当前的位置和时间，对所有任务按照下列公式进行代价运算；Cost＝(|xposition-xtask|+|yposition-ytask|)×wdistance-(Tnow-Ttask)×wtime其中，Cost为执行任务的代价，xposition、yposition为AGV当前所在位置的x、y坐标，xtask、ytask为任务点的位置信息，Tnow为当前的时间，Ttask为发送任务时的时间，wdistance为距离权重，wtime为时间权...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳长志，刘珍，周小和，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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