一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法、系统及存储介质技术方案

一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法、系统及存储介质，包括：确定AGV工作场景的CAD图，并将原始反光板位置坐标数据导入CAD中进行记录；AGV实际行驶中，采集工作场景内的实际反光板位置坐标，并且对应标注所述CAD图中进行记录；以CAD坐标系为基准坐标系，将实际反光板位置坐标记录数据布局形状和原始反光板位置坐标记录数据布局形状的左下角重合；以两种布局形状左下角重合点为基点，根据第一预设条件旋转所述实际反光板位置坐标记录数据布局形状，若满足预设误差范围及预设匹配率，则完成匹配。本方法极大的提高了工作效率，节约了成本，提高了其精确性。

A Method, System and Storage Media for Matching Laser Reflector Data with CAD Coordinate System

A method, system and storage medium for matching laser reflective plate data with CAD coordinate system includes: determining the CAD diagram of AGV working scene and importing the original reflective plate position coordinate data into CAD for recording; collecting the actual reflective plate position coordinates in the working scene during the actual driving of AGV, and recording the corresponding marked CAD coordinate system as the reference coordinate; In this system, the actual reflector position coordinates record the data layout shape and the original reflector position coordinates record the data layout shape of the lower left corner coincidence; based on the two layout shapes'lower left corner coincidence point, rotate the actual reflector position coordinates to record the data layout shape according to the first presupposition condition, and complete the matching if the presupposition error range and the presupposition matching rate are satisfied. This method greatly improves the work efficiency, saves the cost and improves its accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法、系统及存储介质
本专利技术涉及AGV领域，具体是一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法、系统及存储介质。
技术介绍
AGV行驶过程中需要根据前期规划路径执行，但其实时的定位是通过激光依据反光板的布局计算出来的。激光获取的信息仅为反光板的相互关系，这就需要将相互关系与地图坐标实现统一。现有技术为将反光板坐标数据与路径规划手动调整以统一坐标系,而手工调整对人员要求较高，费时费力。
技术实现思路
本专利技术提供一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法、系统及存储介质，旨在解决现有技术为将反光板坐标数据与路径规划手动调整以统一坐标系,而手工调整对人员要求较高，费时费力的问题。本专利技术是这样实现的，一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于：包括确定AGV工作场景的CAD图，并将原始反光板位置坐标数据导入CAD中进行记录；AGV实际行驶中，采集工作场景内的实际反光板位置坐标，并且对应标注所述CAD图中进行记录；以CAD坐标系为基准坐标系，将实际反光板位置坐标记录数据布局形状和原始反光板位置坐标记录数据布局形状的左下角重合；以两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于，包括：确定AGV工作场景的CAD图，并将原始反光板位置坐标数据导入CAD中进行记录；AGV实际行驶中，采集工作场景内的实际反光板位置坐标，并且对应标注所述CAD图中进行记录；以CAD坐标系为基准坐标系，将实际反光板位置坐标记录数据布局形状和原始反光板位置坐标记录数据布局形状的左下角重合；以两种布局形状左下角重合点为基点，根据第一预设条件旋转所述实际反光板位置坐标记录数据布局形状，若满足预设误差范围及预设匹配率，则完成匹配。

【技术特征摘要】
1.一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于，包括：确定AGV工作场景的CAD图，并将原始反光板位置坐标数据导入CAD中进行记录；AGV实际行驶中，采集工作场景内的实际反光板位置坐标，并且对应标注所述CAD图中进行记录；以CAD坐标系为基准坐标系，将实际反光板位置坐标记录数据布局形状和原始反光板位置坐标记录数据布局形状的左下角重合；以两种布局形状左下角重合点为基点，根据第一预设条件旋转所述实际反光板位置坐标记录数据布局形状，若满足预设误差范围及预设匹配率，则完成匹配。2.根据权利要求1所述的一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于，所述误差范围是指确认两点重合的尺寸范围，所述匹配率是指实际反光板位置坐标与所述原始反光板位置坐标相匹配的个数占所述原始反光板位置坐标的个数的百分比。3.根据权利要求1所述的一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于，在CAD图形进行标注时，以属性块的形式对反光板位置坐标进行差别化定义。4.根据权利要求1所述的一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于，所述误差范围介于1-10mm，匹配率大于95％。5.根据权利要求1所述的一种将激光反光板数据与CAD坐标系匹配的方法，其特征在于：所述第一预设条件为，以CAD坐标系的矩形布局框的左下角点为圆心，至其右上角点距离为半径r，并以设置的误差范围为弧长，并计算弧长对应的角度θ；以CAD坐标系的矩形布局框左下...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏信绍，
申请(专利权)人：芜湖智久机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34