道路清洁作业中的车辆跟随方法技术

本发明专利技术提供了一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，包括：获取车辆所要跟随的跟随目标在预设时长内的实时位置信息；对实时位置信息进行拼接，生成跟随目标的原始行进路线；对原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；当车辆根据目标行进路线进行跟随时，获取跟随目标的当前速度信息；获取车辆的当前速度信息；计算车辆与跟随目标的当前距离；根据跟随目标的当前速度信息、车辆的当前速度信息和当前距离，计算车辆与跟随目标的时间差；当时间差超过预设范围时，根据时间差和车辆的当前速度信息，生成控制信号；根据控制信号，控制车辆的跟随速度。由此，可以以一定的时间对跟随目标进行跟随，以提高清扫效率，节省投入资本。

Vehicle Following Method in Road Cleaning Operation

The invention provides a vehicle following method in road cleaning operation, which includes: acquiring the real-time position information of the following target within the preset time; splicing the real-time position information to generate the original traveling route of the following target; processing the original traveling route to generate the target traveling route; whenever the vehicle follows the target traveling route at any time according to the target traveling route. To obtain the current speed information of the following target; to obtain the current speed information of the vehicle; to calculate the current distance between the vehicle and the following target; to calculate the time difference between the vehicle and the following target based on the current speed information of the following target, the current speed information and the current distance of the vehicle; when the time difference exceeds the preset range, to generate control according to the time difference and the current speed information of the vehicle. Make signal; According to the control signal, control the following speed of the vehicle. Therefore, we can follow the target in a certain time to improve the cleaning efficiency and save investment capital.

【技术实现步骤摘要】
道路清洁作业中的车辆跟随方法
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种道路清洁作业中的车辆跟随方法。
技术介绍
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，利用工具代替人工进行清扫成为技术发展的必然趋势。现有技术中，可以通过自动驾驶车辆在封闭的园区内进行清扫工作，但是在非封闭环境中，车辆的清扫受到限制，即使可以在非封闭环境中进行清扫，还是会存在无法清扫的盲区，比如，车辆无法清扫到的角落，或者车辆不易清扫的区域，在这些死角，还是需要人工进行清扫。因此，如何克服现有技术中的缺陷，使车辆跟随着跟随目标进行行驶，以实现在盲区，将车辆清扫和人工清扫结合起来，成为急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，以解决现有技术中的清洁车不能进行人工清扫和自动清扫的结合，以及清洁车资金投入大的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，所述方法包括：获取车辆所要跟随的跟随目标在预设时长内的实时位置信息；对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；当车辆根据所述目标行进路线进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所要跟随的跟随目标在预设时长内的实时位置信息；对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；当车辆根据所述目标行进路线进行跟随时，获取所述跟随目标的当前速度信息；获取所述车辆的当前速度信息；计算所述车辆与所述跟随目标的当前距离；根据所述跟随目标的当前速度信息、所述车辆的当前速度信息和所述当前距离，计算所述车辆与所述跟随目标的时间差；当所述时间差超过预设范围时，根据所述时间差和所述车辆的当前速度信息，生成控制信号；根据所述控制信号，控制所述车辆的跟随速度。

【技术特征摘要】
1.一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所要跟随的跟随目标在预设时长内的实时位置信息；对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；当车辆根据所述目标行进路线进行跟随时，获取所述跟随目标的当前速度信息；获取所述车辆的当前速度信息；计算所述车辆与所述跟随目标的当前距离；根据所述跟随目标的当前速度信息、所述车辆的当前速度信息和所述当前距离，计算所述车辆与所述跟随目标的时间差；当所述时间差超过预设范围时，根据所述时间差和所述车辆的当前速度信息，生成控制信号；根据所述控制信号，控制所述车辆的跟随速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：接收多个目标的位置信息；将预设的跟随目标的ID和所述多个目标的ID进行对比，确定跟随目标的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：向服务器发送请求消息，所述请求消息包括所述跟随目标的ID；接收服务器发送的响应消息，所述响应消息包括所述跟随目标的位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11