The embodiment of the present invention provides a shield door anti-clip system based on single-line detection of lidar. Based on the narrow area between shield door and train, a laser line in the preset two-dimensional detection area between shield door and train is selected as the detection laser line, while both shield door and train door are closed. In the case of closed state, the laser transmitter inside the lidar rotates around the axis perpendicular to the plane of the two-dimensional detection area, so as to continuously scan the obstacles in the two-dimensional detection area between the shielding door and the train using the detection laser line. Based on the number of effective detection points in the one-week rotation of the laser transmitter, the shielding can be achieved. Obstacles in the area between the door and the train are identified, which reduces the cost and simplifies the processing.
【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法
本专利技术实施例涉及轨道交通安全检测
，更具体地，涉及一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法。
技术介绍
地铁公司为了应对乘客掉下站台进入轨道区域，在很多站台安装了屏蔽门。地铁屏蔽门是一项集建筑、机械、材料、电子和信息等学科于一体的高科技产品，使用于地铁站台。屏蔽门将站台和列车运行区域隔开，通过控制系统控制其自动开启，主要保障列车、乘客进出站时的安全。地铁屏蔽门和列车门之间的狭长空间称为限界区，这种限界区是保证地铁列车安全运行所必须的。乘客极有可能在车门和屏蔽门关闭时被夹在两门之间。当司机没有注意两门之间情况而关闭的两门之间恰好存在乘客时，或者当列车门或屏蔽门系统发生故障误报关门而门没有关闭时，或者当列车门或屏蔽门系统发生故障误报关门而门中恰好夹着乘客时，司机开车，会导致重大安全事故。因此十分必要寻找一种能够检测地铁屏蔽门和列车门之间限界区内发生夹人夹物的方法。为防止以上情况的发生，现有技术中已经有很多应对方案产生了。例如：在屏蔽门内侧(车辆侧)安装机械结构，这种方法是在屏蔽门夹人后采取的应对方案。由于...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，包括激光雷达、防夹主机和报警器；所述激光雷达设于距离站台地面预设高度处，选取所述激光雷达发射的多条激光线中位于屏蔽门与列车之间预设的二维检测区域内的一条激光线作为检测用激光线，同时当屏蔽门与列车门均处于关闭状态的情况下，所述激光雷达内部的激光发射器围绕垂直于所述二维检测区域所在平面的轴线旋转，以使用所述检测用激光线不断对屏蔽门与列车之间区域内处于二维检测区域内的障碍物进行扫描，并将障碍物扫描信息发送至所述防夹主机；其中，所述检测用激光线在屏蔽门与列车之间区域内不与屏蔽门和列车相交；所述防夹主机，用于接收所述障碍物扫描...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，包括激光雷达、防夹主机和报警器；所述激光雷达设于距离站台地面预设高度处，选取所述激光雷达发射的多条激光线中位于屏蔽门与列车之间预设的二维检测区域内的一条激光线作为检测用激光线，同时当屏蔽门与列车门均处于关闭状态的情况下，所述激光雷达内部的激光发射器围绕垂直于所述二维检测区域所在平面的轴线旋转，以使用所述检测用激光线不断对屏蔽门与列车之间区域内处于二维检测区域内的障碍物进行扫描，并将障碍物扫描信息发送至所述防夹主机；其中，所述检测用激光线在屏蔽门与列车之间区域内不与屏蔽门和列车相交；所述防夹主机，用于接收所述障碍物扫描信息，并对所述障碍物扫描信息进行处理，若所述检测用激光线在所述激光发射器旋转一周内的有效检测点的数量达到预设的检测点阈值，则判断存在障碍物，并根据所述有效检测点计算障碍物在所述二维检测区域内的位置，并发送至报警器；所述报警器用于进行障碍物报警，并显示障碍物在二维检测区域内的位置。2.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述激光雷达的竖直方向的角分辨率为0.1°。3.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述防夹主机具体用于基于障碍物高度阈值范围，以及列车长度将所述二维检测区域限定为一个纵向的矩形面，并建立所述二维检测区域的二维坐标系；基于所述障碍物高度阈值范围、所述列车长度以及所述激光雷达的竖直方向的角分辨率，得到所述二维检测区域内距离激光雷达最远处能接收到的最多有效检测点数，基于所述最多有效检测点数设定检测点阈值；对激光雷达返回的点云数据进行处理，若获知二维检测区域内所述检测用激光线在所述激光发射器旋转一周内有效检测点数量达到所述检测点阈值，则判断屏蔽门与列车之间区域内存在障碍物。4.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述二维检测区域与所述屏蔽门平行。5.根据权利要求2所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述预设高度为0.9米，所述激光雷达设于单侧站台的一端或单侧站台的中部。6.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述激光雷达为16线激光雷达，所述激光雷达通过支架竖直安装，在安装激光雷达时，在屏蔽门与列车之间区域内距离激光雷达60米处的屏蔽门处设置障碍物，选取激光雷达的最中间...
【专利技术属性】
技术研发人员：包峰，张强，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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