水平多关节机器人制造技术

本申请涉及水平多关节机器人。在机器人的多个关节处有效地配置对传递部的输出的动作位置进行检测的传感器。该水平多关节机器人具备：第一可动部，构成为在与重力方向不同的方向上移动；第一驱动部，驱动第一可动部；第一传递部，输入轴与第一驱动部连接，输出轴与第一可动部连接；以及第一输出位置检测部，对第一传递部的输出侧的动作位置进行检测。第一驱动部基于第一输出位置检测部的输出而被控制。

Horizontal multi-joint robot

This application relates to a horizontal multi-joint robot. Sensors are effectively configured at multiple joints of the robot to detect the action position of the output of the transfer part. The horizontal multi-joint robot has: the first movable part, which is composed of moving in different directions with gravity; the first driving part, which drives the first movable part; the first transmitting part, which connects the input shaft with the first driving part, and the output shaft with the first movable part; and the first output position detecting part, which detects the action position of the output side of the first transmitting part. The first driving unit is controlled based on the output of the first output position detection unit.

【技术实现步骤摘要】
水平多关节机器人
本专利技术涉及在机器人中提高动作的精度的技术。
技术介绍
以往，已开始利用经由变速机使电机的旋转输出变速而获得的旋转输出。现要求使该变速后的旋转输出成为以预先设定的旋转速度准确地进行旋转的高精度的旋转输出。作为用于获得这样的高精度的旋转输出的技术，存在有专利文献1的技术。专利文献1的装置为用于使图像形成装置的像承载体以设定的旋转速度驱动的装置。专利文献1的装置具备：电机、对电机的输出旋转速度进行检测的第一传感器、使电机的输出轴旋转减速的齿轮减速器、对齿轮减速器的输出轴的旋转速度进行检测的第二传感器、及对电机旋转速度进行控制的控制器。控制器接收来自第一及第二传感器的检测信号控制电机旋转速度，以使减速器输出轴的旋转速度成为设定速度。在专利文献1的技术中，通过设置对齿轮减速器的输出轴的旋转速度进行检测的第二传感器并将其输出用于控制，从而降低由减速器引起的旋转输出的误差、即空动(由静摩擦力、轴的弹性的扭曲引起的关于动作的方向非对称的位置的误差)、侧隙(由传递驱动力的构成部分彼此的间隙引起的位置的误差)，使输出轴的旋转速度稳定。专利文献1：日本特开2013-211958号公报专利文献2：日本特开2003-18880号公报在具备多个关节及多个臂的机器人中，针对各个关节设置有用于驱动关节的电机和用于使该电机的旋转输出减速而传递至臂的减速器。因此，当对具备减速器的所有关节设置检测电机的输出(减速器的输入)的旋转速度的传感器和检测减速器的输出的旋转速度的传感器时，装置的结构变复杂且制造成本也增大。此外，为了在各关节配置减速器的输入侧与输出侧的1对角度传感器，有时机器人的尺寸会变大，此外会对机器人的形状产生制约。但是，在具备多个关节及多个臂的机器人中，对于应该在哪个关节设置对减速器的输出的旋转速度进行检测的传感器，并未进行充分的研究。这样的问题不限于要求准确地控制旋转速度的装置，在要求准确地控制位置、速度及加速度的装置中是共同存在的。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述问题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或应用例来实现。(1)根据本专利技术的一方式，提供一种水平多关节机器人。该水平多关节机器人具备：第一可动部，构成为在与重力方向不同的方向上移动；第一驱动部，输出用于使所述第一可动部移动的驱动力；第一传递部，将所述第一驱动部的输出传递至所述第一可动部；以及第一输出位置检测部，对所述第一传递部的输出侧的动作位置进行检测。所述第一驱动部基于所述第一输出位置检测部的输出而被控制。根据这样的方式，在水平多关节机器人中，由于会在与重力方向不同的方向上移动，因此未必总是受到一定方向的力，其结果，针对易于产生位置的误差的第一可动部的动作，利用第一输出位置检测部的输出，能够有效地降低误差。(2)在上述方式的水平多关节机器人中，也能够使之为如下方式：所述第一可动部通过所述第一驱动部及所述第一传递部而在旋转的周向所限定的面不包含重力方向的方向上旋转。根据这样的方式，针对在旋转的周向所限定的面不包含重力方向的方向上旋转的第一可动部的动作，利用第一输出位置检测部的输出，能够有效地降低误差。(3)在上述方式的水平多关节机器人中，也能够使之为如下方式：还具备基座，所述基座不因所述水平多关节机器人的动作而移动，所述第一可动部经由一个关节而连接于所述基座。在这样的方式中，第一可动部经由连接于基座的一个关节在与重力方向不同的方向上移动。因此，第一可动部的动作的位置、速度或加速度的误差会对设置于第一可动部的前方的构成的位置、速度或加速度带来大的影响。在上述方式中，由于驱动这样的第一可动部的第一驱动部基于第一输出位置检测部的输出而被控制，因此能够对水平多关节机器人的前端的位置准确地进行控制。(4)在上述方式的水平多关节机器人中，也能够使之为如下方式：所述第一可动部经由一个旋转关节而连接于所述基座，所述第一输出位置检测部具备：刻度，通过所述第一驱动部的驱动而与所述第一可动部一起旋转；以及检测器，设置于所述基座，读取所述刻度。并且，也能够使之为如下方式：在从所述第一可动部的旋转轴的方向观察，所述第一可动部采取所述基座的长边方向与所述第一可动部从所述旋转轴延伸的方向一致、且所述基座与所述第一可动部重叠的区域少一方的姿势的情况下，所述检测器相对于所述旋转轴设置在与所述第一可动部延伸的所述方向相反的一侧。第一驱动部产生的热会传递至第一可动部和基座。其结果，第一可动部和基座分别因热而变形。在上述方式中，检测器相对于第一可动部的旋转轴，设置于热更易于散热的长边方向一侧。因此，与在短边方向一侧设置有检测器的方式相比，检测器的位置因热而偏移的可能性低。因此，在第一驱动部发热的情况下，也能够准确地对第一传递部的输出侧的动作位置进行检测。(5)在上述方式的水平多关节机器人中，能够使之为如下方式：所述第一可动部经由一个旋转关节而连接于所述基座，在从所述第一可动部的所述旋转轴的方向观察时，所述第一可动部的旋转轴位于距所述基座的长边方向上的一端的距离小于距所述长边方向上的另一端的距离的位置。并且，能够使之为如下方式：所述第一输出位置检测部具备：刻度，通过所述第一驱动部的驱动力而与所述第一可动部一起旋转；以及检测器，设置于所述基座，读取所述刻度，从所述第一可动部的所述旋转轴的方向观察，所述检测器相对于所述第一可动部的所述旋转轴设置于所述另一端一侧。第一驱动部产生的热会传递至第一可动部和基座。其结果，第一可动部和基座分别因热而变形。在上述方式中，检测器相对于第一可动部的旋转轴，设置在基座的比一端侧存在有更多部分的另一端侧。因此，与在一端侧设置有检测器的方式相比，检测器的位置因热而偏移的可能性低。因此，在第一驱动部发热的情况下，也能够准确地对第一传递部的输出侧的动作位置进行检测。(6)在上述方式的水平多关节机器人中，能够使之为如下方式：还具备基座，所述基座不因所述水平多关节机器人的动作而移动，所述第一可动部经由所述水平多关节机器人具备的多个旋转关节中离所述基座最近的旋转关节而连接于所述基座。在这样的方式中，第一可动部经由多个旋转关节中离基座最近的旋转关节，将与重力方向不同的方向作为旋转轴进行旋转。因此，第一可动部的动作的位置、速度或加速度的误差会对设置于第一可动部的前方的构成的位置、速度或加速度带来大的影响。在上述方式中，由于驱动这样的第一可动部的第一驱动部基于第一输出位置检测部的输出而被控制，因此能够对水平多关节机器人的前端的位置准确地进行控制。(7)在上述方式的水平多关节机器人中，能够使之为如下方式：所述第一可动部在水平方向上移动。根据这样的方式，在水平多关节机器人中，难以受到重力的影响，其结果，针对易于产生误差的第一可动部的动作，利用第一输出位置检测部的输出，能够有效地降低误差。(8)在上述方式的水平多关节机器人中，也能够使之为如下方式：还具备：第二可动部，构成为在重力方向上移动；第二驱动部，输出用于使所述第二可动部移动的驱动力；以及第二传递部，将所述第二驱动部的输出传递至所述第二可动部。并且，也能够使之为如下方式：不具备对所述第二传递部的输出侧的动作位置进行检测的输出位置检测部。在这样的方式中，由于在重力方向上移动，因此总是受到一定方向的力，其结果，针对难以产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：第一可动部，构成为在与重力方向不同的方向上移动；第一驱动部，驱动所述第一可动部；第一传递部，所述第一传递部的输入轴与所述第一驱动部连接，所述第一传递部的输出轴与所述第一可动部连接；以及第一输出位置检测部，对所述第一传递部的输出侧的动作位置进行检测，所述第一驱动部基于所述第一输出位置检测部的输出而被控制。

【技术特征摘要】
2017.10.26 JP 2017-2068991.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：第一可动部，构成为在与重力方向不同的方向上移动；第一驱动部，驱动所述第一可动部；第一传递部，所述第一传递部的输入轴与所述第一驱动部连接，所述第一传递部的输出轴与所述第一可动部连接；以及第一输出位置检测部，对所述第一传递部的输出侧的动作位置进行检测，所述第一驱动部基于所述第一输出位置检测部的输出而被控制。2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一可动部通过所述第一驱动部及所述第一传递部而在旋转的周向所限定的面不包含重力方向的方向上旋转。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人还具备基座，所述基座不因所述水平多关节机器人的动作而移动，所述第一可动部经由一个关节而连接于所述基座。4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一可动部经由一个旋转关节而连接于所述基座，所述第一输出位置检测部具备：刻度，通过所述第一驱动部的驱动而与所述第一可动部一起旋转；以及检测器，设置于所述基座，所述检测器读取所述刻度，在从所述第一可动部的旋转轴的方向观察，所述第一可动部采取所述基座的长边方向与所述第一可动部从所述旋转轴延伸的方向一致、且所述基座与所述第一可动部重叠的区域少一方的姿势的情况下，所述检测器相对于所述旋转轴设置在与所述第一可动部延伸的所述方向相反的一侧。5.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一可动部经由一个旋转关节而连接于所述基座，在从所述第一可动部的旋转轴的方向观察时，所述第一可动部的所述旋转轴位于距所述基座的长边方向上的一端的距离小于距所述长边方向上的另一端的距离的位置，所述第一输出位置检测部具备：刻度，通过所述第一驱动部的驱动而与所述第一可动部一起旋转；以及检测器，设置于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：元吉正树，今井涼介，川濑哲也，平出俊宪，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP