The invention provides a glue spraying robot system based on 3D vision. The 3-D vision-based glue-spraying robot system includes a robot, a flowing board platform, a glue-spraying system and a 3-D vision system. The end of the robot is equipped with a glue-spraying head, the flowing board platform is located on the front of the robot, the glue-spraying system is located on the side of the robot, and the 3-D vision system is electrically connected with the robot above the flowing board platform. Compared with the related technology, the 3D vision gum spraying robot system provided by the invention combines the robot with the 3D vision gum spraying system, transmits the shape image of the product detected by the 3D vision to the robot and gum spraying system, completes the automatic gum spraying, solves the problem of positioning the product carrier before gum spraying, and has simple and convenient operation. The invention also provides a working method of a glue spraying robot system based on 3D vision.
【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉喷胶机器人系统及其工作方法
本专利技术涉及喷胶
,尤其涉及一种基于3D视觉喷胶机器人系统及其工作方法。
技术介绍
喷胶是把有一定粘性的液体散着射出去,使用于沙发海绵、泡棉、布料、皮革、纸张、木板、塑料、PVC、PE、EVA、金属、橡胶、隔热棉、防火板、铝塑板等材质的粘合,最初喷胶工艺以人工或喷胶枪喷胶的形式将胶水或油漆射出使其附着在另一物体上,为了使喷胶有更高的精度、复用性及更高的处理能力,自动喷胶机得到了进一步的发展。现今,国民经济的各个领域都离不开喷胶技术,胶粘剂已经进入工业、农业、交通、医学、国防、以及人民生活各个方面,它们在国民经济中起着越来越重要的作用。在许多领域内,使用自动喷胶机胶接已经逐渐替代传统的连接技术--焊接、铆接和螺栓连接,成为一门独立的学科。随着科技的发展,新产品不断出现,产品的市场寿命日益缩短,使大量的生产方式遇到挑战,这就要求提高喷胶设备的柔和性和对产品更新的适应性,以缩短生产周期,保证产品质量和降低生产成本目前常用自动化设备通过机器人和产品定位载具和喷胶系统组合实现自动化,但通用性较差,随着产品更新需随时更换定位治具。因此,需要提供一种基于3D视觉喷胶机器人系统及其工作方法解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无需使用定位治具的基于3D视觉喷胶机器人系统及其工作方法。本专利技术提供一种基于3D视觉喷胶机器人系统,包括:机器人,其包括底座、多轴机械臂和设于所述机械臂末端的夹爪;流水板平台,水平设于所述机器人正面且与所述底座上端平齐;喷胶系统,用于自动喷涂胶水,其出胶口设有喷胶头,喷胶系统设于 ...
【技术保护点】
1.一种基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,包括:机器人,其包括底座、多轴机械臂和设于所述机械臂末端的夹爪;流水板平台,水平设于所述机器人正面且与所述底座上端平齐;喷胶系统,用于自动喷涂胶水,其出胶口设有喷胶头,喷胶系统设于所述机械人一侧,所述喷胶头与所述夹爪连接且朝向所述流水板平台设置;3D视觉系统,其包括相机、图像传感器、处理器和图像采集卡,所述相机和图像传感器设于所述夹爪上,所述处理器设于所述流水板平台上方,所述图像采集卡、图像传感器、相机与处理器电连接,所述处理器通过相移控制电路与所述机器臂控制连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,包括:机器人,其包括底座、多轴机械臂和设于所述机械臂末端的夹爪;流水板平台,水平设于所述机器人正面且与所述底座上端平齐;喷胶系统,用于自动喷涂胶水,其出胶口设有喷胶头,喷胶系统设于所述机械人一侧,所述喷胶头与所述夹爪连接且朝向所述流水板平台设置;3D视觉系统,其包括相机、图像传感器、处理器和图像采集卡,所述相机和图像传感器设于所述夹爪上,所述处理器设于所述流水板平台上方,所述图像采集卡、图像传感器、相机与处理器电连接,所述处理器通过相移控制电路与所述机器臂控制连接。2.根据权利要求1所述的基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,所述夹爪包括:支架,其为L型结构,其中一边与机械臂末端枢接,可沿Y轴旋转;固定架,固设于所述支架的另一边,且水平再竖直延伸;所述喷胶头设于其竖直面上。3.根据权利要求2所述的基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,还包括光源,其设于所述处理器一侧,且与所述处理器电连接。4.根据权利要求1所述的基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,所述相机的数量为两个,分别设于所述竖直面的两侧,均朝向所述流水板平台设置。5.根据权利要求1所述的基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,所述图像传感器为3DCMOS图像传感器,所述相机具有液体变焦镜头。6.根据权利要求1所述的基于3D视觉喷胶机器人系统,其特征在于,还包括与所述流水板平台和机器人电连接的光电传感器,其设于所述流水板平台位于进料端。7.根据权利要求1所述的基于3D视觉喷胶机...
【专利技术属性】
技术研发人员:殷进超,赵岭,
申请(专利权)人:东莞易通自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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