连退机出口自动取样机器人系统技术方案

一种连退机出口自动取样机器人系统，包括输送装置、取样台、样品收集装置、废料收集装置，机器人。输送装置为输送辊道，输送辊道将取样钢板延X方向输送到输送辊道末端取样台旁边。机器人安装在输送辊道末端、取样台旁边，用于将成品钢板搬运至取样台上的托盘内，并将废品钢板搬运至废料斗内。取样台安置在输送辊道末端，机器人设备旁边。样品收集装置包括托盘及托盘架，废料收集装置为废料车、废料斗。本实用新型专利技术可以节省操作人员，降低人工成本，改善生产环境，优化管理，提升设备利用率，且工艺稳定性高，生产率稳定。

Automatic Sampling Robot System for the Exit of Continuous Return Machine

The utility model relates to an automatic sampling robot system for the exit of a continuous withdrawal machine, which comprises a conveying device, a sampling table, a sample collecting device, a waste collecting device and a robot. The conveying device is the conveying roller, which conveys the sampled steel plate in X direction to the sampling table at the end of the conveying roller. The robot is installed at the end of the conveying roller and next to the sampling table, which is used to carry the finished steel plate to the pallet on the sampling table and the waste steel plate to the waste hopper. The sampling table is located at the end of the conveying roller and next to the robot equipment. Sample collection device includes pallet and pallet rack, and waste collection device is waste truck and waste hopper. The utility model can save operators, reduce labor costs, improve production environment, optimize management, improve equipment utilization ratio, and has high process stability and stable productivity.

【技术实现步骤摘要】
连退机出口自动取样机器人系统
本技术属于自动化搬运设备领域，具体涉及一种卷钢检测辅助设备。
技术介绍
连退机组平均每二十分钟生产一卷硅钢，生产过程中对每个卷钢的首尾钢板进行取样，同时去除中间有焊缝的废板。取样数量1-5块，取样数量和样片尺寸根据生产工艺确定。传统人工在操作，强度大，工作环境恶劣。近些年随着生产成本的增加，人工成本不断上涨，工业自动化，锻造自动化机器人在企业未来的生产中会发挥着重要的角色。人工生产综合能耗和生产成本较高。同时作业机械重复、单调乏味，使人员容易厌烦、精神不集中，造成人员和设备的重大安全隐患。人工作业，生产工艺稳定性差，生产效率不稳定，不良品率居高不下。高噪音、金属粉尘污染对人体健康有害，工人不愿意做。
技术实现思路
本技术通过自动化的连退机出口自动取样机器人系统设计，解决了硅钢一冷轧连退机组出口硅钢钢板取样及废料收集的自动化问题。一种连退机出口自动取样机器人系统，包括输送装置、取样台、样品收集装置、废料收集装置，机器人。输送装置为输送辊道，输送辊道将取样钢板延X方向输送到输送辊道末端取样台旁边，辊道分为前后两段,前段辊道输送方向不变；后段辊道输送方向可变，前段辊道使用动力辊子与无动力辊子交替布置，后段辊道使用动力辊子，输送辊道与接料辊道连接，位置放置在接料辊道X方向出口处，接料辊道在滑料槽接口前下端。机器人安装在输送辊道末端、取样台旁边，机器人采用PLC自动化控制，机器人具有X和Z两个自由度，机器人设备包括控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成，机器人完成自动分类，将硅钢板取样样品整齐码垛在取样台上，将废料堆放在废料车中。机器人为桁架结构，用于将成品钢板搬运至取样台上的托盘内，并将废品钢板搬运至废料斗内。末端悬臂处安装有吸盘支架，支架上安装8个吸盘。取样台安置在输送辊道末端，机器人设备旁边。取样平台采用移动推拉式，台面上安装牛眼滚珠轴承，样品板接落入托盘，托盘下部平面结构，可以在牛眼滚珠上轻便滑动，方便取样人员搬运托盘到取样小车上。4条输送线的取样台高度不同，台面均布牛眼滚珠。取样台包括固定台面和伸缩滑道两部分，固定台面通过支腿固定安装在地面上。伸缩滑道一端通过滑轨与固定台面连接，另一端通过带滚轮的支腿支撑在地面上。伸缩滑道的支腿处装有强磁铁，滑道缩回后会与固定台面吸合，防止在机器取样台人搬运过程中伸缩滑道自行滑出。样品收集装置包括托盘及托盘架，托盘具有卡锁结构，取样车内平台上设计格仓，将仓格水平对准接料滑动平台，将空料盒取出，装满后，解锁托盘卡扣，沿水平方向向取样车拉动托盘，托盘水平滑动进入取样车仓格，当托盘进入取样车后，手动卡锁。结合托盘和接料滑动平台的设计，在取样车内安装样板料仓库，每台取样小车携带4个托盘，4条生产线，可以依次取样，更换空托盘。托盘架安装在取样车，从下到上四层的高度分别比1~4号线取样台高度少10mm。每层托盘架都装有无动力辊子，方便托盘搬运。托盘架顶部和侧面有盖板。废料收集装置为废料车、废料斗，废料车放置在取样台下方，为电动机驱动，采用低坪轨道小车，吊运更换废料槽时，废料车具备入库位置检测和位置锁定功能，上面安装声光警报指示。废料车安装在地轨上，车上承载废料斗。#1号线和#2号线公用一条地轨，#3号线和#4号线公用一条地轨。每条生产线配备两个废料斗。一个放置在废料车上，用于装机器人搬运来的废钢板。另一个空废料斗平时放在生产线附近。料斗两端有吊耳方便天车吊运。激光喷码机安装在成品板托盘上方的机器人抓取取样钢板的运动轨迹线上，在机器人运输样板的过程中进行打码。自动取样控制系统采用控制PLC，与原生产线控制PLC通讯，操作界面选用LCD触摸屏HMI人机界面与控制PLC连接，辊道驱动采用变频电机控制，控制PLC连接操作箱，分别连接控制接料及输送辊道、机器人、安全报警I/O，喷码机。硅钢一冷轧连退机组出口硅钢钢板取样及废料收集；工业自动化对比人工作业有以下优势：1、项目投资回报期1-2年左右。2、节省操作人员，降低人工成本，改善生产环境，优化管理。3、工业机器人可24小时不间断作业，能够高强度高效率地组织生产，不受人员因素影响，提升设备利用率。4、工业机器人消除人工操作的安全隐患，可避免出不必要的安全生产事故。严格的标准化作业，工艺稳定性高，生产率稳定。5、提升企业技术与实力形象。附图说明图1为本技术控制系统示意图。图2为本技术前段输送辊道示图。图3为本技术后段输送辊道示图。图4为本技术取样台示意图。图5为本技术取样台伸缩滑道滑出示意图。图6为本技术托盘示图。图7为本技术机器人示图。图8为本技术废料车示图。图9为本技术废料斗示图。图10为本技术整体布局图。图11为本技术地整体的后端图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过附图说明和具体实施实例对本技术进行进一步详细说明。本技术一种连退机出口自动取样机器人系统，包括输送辊道、取样台、托盘、机器人、废料车、废料斗、托盘架。接料辊道在滑料槽接口前下端，同时将取样钢板延X方向输送出取料槽。将钢板输送到输送辊道。输送辊道与接料辊道连接，位置放置在接料辊道X方向出口处，将取样钢板延X方向输送到输送辊道末端取样台旁边。辊道分为前后两段,前段辊道使用动力辊子与无动力辊子交替布置，输送方向不变；后段辊道使用动力辊子，输送方向可变。机器人安装在输送辊道末端、取样台旁边，机器人设备采用PLC自动化控制，机器人具有X（左右）和Z（上下）两个自由度。机器人设备包括控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。机器人完成自动分类，将硅钢板取样样品整齐码垛在取样台上，将废料堆放在废料车中。机器人为桁架结构，用于将成品钢板搬运至取样台上的托盘内，并将废品钢板搬运至废料斗内。末端悬臂处安装有吸盘支架，支架上安装8个吸盘。激光喷码机安装在成品板托盘上方的机器人抓取取样钢板的运动轨迹线上，在机器人运输样板的过程中进行打码。取样台安置在输送辊道末端，机器人设备旁边。取样平台采用移动推拉式，台面上安装牛眼滚珠轴承，样品板接落入托盘，托盘下部平面结构，可以在牛眼滚珠上轻便滑动，方便取样人员搬运托盘到取样小车上。4条输送线的取样台高度不同，台面均布牛眼滚珠。取样台包括固定台面和伸缩滑道两部分，固定台面通过支腿固定安装在地面上。伸缩滑道一端通过滑轨与固定台面连接，另一端通过带滚轮的支腿支撑在地面上。伸缩滑道的支腿处装有强磁铁，滑道缩回后会与固定台面吸合，防止在机器取样台人搬运过程中伸缩滑道自行滑出。取样台上的伸缩滑道构成接料滑动平台，取样车内平台上设计格仓，将仓格水平对准接料滑动平台，将空料盒取出，装满后，解锁托盘卡扣，沿水平方向向取样车拉动托盘，托盘水平滑动进入取样车仓格，当托盘进入取样车后，手动卡锁。结合托盘和接料滑动平台的设计，在取样车内安装样板料仓库，每台取样小车携带4个托盘，4条生产线，可以依次取样，更换空托盘。托盘架安装在取样车，从下到上四层的高度分别比1~4号线取样台高度少10mm。每层托盘架都装有无动力辊子，方便托盘搬运。托盘架顶部和侧面有盖板。废料车放置在取样台下方，为电动机驱动，采用低坪轨道小车，吊运更换废料槽时，废料车具备入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连退机出口自动取样机器人系统，包括输送装置、取样台、样品收集装置、废料收集装置，机器人，其特征在于：输送装置为输送辊道，机器人安装在输送辊道末端、取样台旁边，机器人采用PLC自动化控制，机器人具有两个自由度，用于将成品钢板搬运至取样台上的托盘内，并将废品钢板搬运至废料斗内。

【技术特征摘要】
1.一种连退机出口自动取样机器人系统，包括输送装置、取样台、样品收集装置、废料收集装置，机器人，其特征在于：输送装置为输送辊道，机器人安装在输送辊道末端、取样台旁边，机器人采用PLC自动化控制，机器人具有两个自由度，用于将成品钢板搬运至取样台上的托盘内，并将废品钢板搬运至废料斗内。2.根据权利要求1所述的连退机出口自动取样机器人系统，其特征在于：输送辊道将取样钢板延X方向输送到输送辊道末端取样台旁边，辊道分为前后两段,前段辊道输送方向不变；后段辊道输送方向可变。3.根据权利要求2所述的连退机出口自动取样机器人系统，其特征在于：前段辊道使用动力辊子与无动力辊子交替布置，后段辊道使用动力辊子，输送辊道与接料辊道连接，位置放置在接料辊道X方向出口处，接料辊道在滑料槽接口前下端。4.根据权利要求1所述的连退机出口自动取样机器人系统，其特征在于：机器人具有X和Z两个自由度，机器人设备包括控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具组成，机器人完成自动分类，将硅钢板取样样品整齐码垛在取样台上，将废料堆放在废料车中，器人为桁架结构，末端悬臂处安装有吸盘支架，支架上安装吸盘。5.根据权利要求1所述的连退机出口自动取样机器人系统，其特征在于：取样台安置在输送辊道末端，机器人设备旁边，取样平台采用移动推拉式，台面上安装牛眼滚珠轴承，样品板接落入托盘，托盘下部平面结构，可以在牛眼滚珠上轻便滑动，4条输送线的取样台高度不同。6.根据权利要求5所述的连退机出口自动取样机器人系统，其特征在于：取样台包括固定台面和伸缩滑道两部分，固定台面通过支腿固定安装在地面上，伸缩滑道一端通过滑轨与固定台面连接，另一端通过带滚轮的支腿支撑在地面上，伸缩滑道的支腿处装有强磁铁，滑道缩回后会与固定台面吸合，防止在机器取样台人搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙狂涛，尚继峰，辛鹏飞，孙茂林，齐杰斌，赵东林，郭子健，李立，王明，任中一，王承刚，董文亮，高福强，
申请(专利权)人：秦皇岛首钢机械有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13