管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，所述定位系统包括定位标记装置和定位检测装置，所述定位检测装置包括设置在巡检机器人内部的位置传感器和旋转编码器，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道上表面的需定位标记处，所述轨道的侧边设置有多个充电点，从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n‑1和充电点n，所有相邻两个所述充电点之间的间距均相同，所述位置传感器和所述旋转编码器联接在所述巡检机器人的内部线路上，所述位置传感器采用磁感应式传感器，所述旋转编码器采用磁电式旋转编码器，本实用新型专利技术结构简单、系统稳定、定位精确，能快速判断当前位置及准确对接充电。

Fast Location System of Charging Point for Pipe Gallery Track Patrol Robot

The utility model discloses a fast positioning system for charging point of a pipeline Gallery track inspection robot. The positioning system includes a positioning marking device and a positioning detection device. The positioning detection device includes a position sensor and a rotary encoder set inside the inspection robot. The positioning marking device adopts a magnetic marking block, and the magnetic marking block is set on the surface of the track. The side of the track is provided with a plurality of charging points from left to right, which are respectively set as charging point a, charging point b, charging point n_1 and charging point n. The spacing between the two adjacent charging points is the same. The position sensor and the rotary encoder are connected on the internal circuit of the inspection robot. The position sensor adopts magnetic induction. The rotary encoder adopts a magnetoelectric rotary encoder. The structure of the rotary encoder is simple, the system is stable and the positioning is accurate, and the current position can be quickly judged and the charging can be accurately docked.

【技术实现步骤摘要】
管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统
本技术涉及一种巡检机器人充电点的定位方法，具体涉及一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统。
技术介绍
随着电网规模不断扩大，电力电缆铺设的长度也越来越长，地下综合管廊承载信息与能源的传输重任，同时也形成未来都市的地下高速网络，管廊内苛刻的工作环境纷杂的设施，使传统的人工巡检已无法满足安全运维和灾害应急工作。传统管道监测均采用安装多种用途的摄像机来完成监控，但是这种监控是属于点范围监控，随着新型的综合廊道轨道式巡检机器人不断发展，不断的将监控点扩大，形成一定的区域面监控；但巡检机器人常因不能及时准确有效的进行充电，造成无电无法工作的现象。现有的自动充电方式主要有两种：1）扫地机器人的自动充电是通过充电基座不断发出信号，然后机器人顶部的接收器接收到信号，最终找到位置，但是在某些情况下会出现无法导航，无法回到基座而搁浅在“半路上”的情况发生；2）自动接触式充电技术，连接触点位于机器人本体上方，当机器人到达充电座时，与地面连接接触点自动完成对接，充电完毕后自动脱离，这种方法脱离定位对对接误差要求较高。综合廊道轨道式巡检机器人有多种定位方式，如超声波、蓝牙、红外线及激光器等，这些定位方式中均依靠发射光、波信号接收定位，均会因信号不稳定而出现定位偏差或无法导航的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：克服现有技术中存在的不足，提供一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，通过磁感应式传感器和磁电式旋转编码器快速判断巡检机器人位置信息及准确对接。本技术为解决技术问题所采取的技术方案是：一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，包括定位标记装置和定位检测装置，所述定位检测装置由设置在巡检机器人内部的位置传感器和旋转编码器组成，所述位置传感器和所述旋转编码器联接在所述巡检机器人的内部线路上，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道上表面的需定位标记处，所述轨道的侧边设置有多个充电点，从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n-1和充电点n，所有相邻两个所述充电点之间的间距均相同。所述位置传感器采用磁感应式传感器，所述旋转编码器采用磁电式旋转编码器。本技术的有益效果是：本技术采用磁电式旋转编码器测量转速并实现快速调速，体积小、精度高，采用磁感应式传感器用于设备监控，使用寿命长、测量精度高、可靠性强；本技术结构简单、系统稳定、定位精确，能快速判断当前位置及准确对接充电。附图说明图1为本技术的逻辑示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步的解释和说明：参见图1，图中，1-巡检机器人，2-位置传感器，3-旋转编码器，4-充电点，5-轨道。实施例：一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，包括定位标记装置和定位检测装置，定位检测装置由设置在巡检机器人1内部的位置传感器2和旋转编码器3组成，位置传感器2和旋转编码器3联接在巡检机器人1的内部线路上，定位标记装置采用磁性标记块，磁性标记块设置在轨道5上表面的需定位标记处，轨道5的侧边设置有多个充电点4，从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n-1和充电点n，所有相邻两个充电点4之间的间距均相同。位置传感器2采用磁感应式传感器，旋转编码器3采用磁电式旋转编码器。利用定位系统完成快速定位的定位方法，其步骤如下：1）确定原始参数：巡检机器人从巡检位置开始点开始运行，到巡检位置结束点结束，位置传感器2和旋转编码器3记录下各个检测位置和充电点位置之间的距离，作为原始参数；2）快速定位：巡检机器人检测当前位置，位置传感器2通过感应磁性标记块获得标记处的位置信息，旋转编码器3通过编码器脉冲数获得轨道距离数据；3）准确对接：巡检机器人以原始参数为参考点，通过位置传感器2判断的位置信息及旋转编码器3计算的距离数据和速度信息，快速定位到距离最近的充电点4并准确对接开始充电。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，包括定位标记装置和定位检测装置，其特征在于：所述定位检测装置由设置在巡检机器人（1）内部的位置传感器（2）和旋转编码器（3）组成，所述位置传感器（2）和所述旋转编码器（3）联接在所述巡检机器人（1）的内部线路上，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道（5）上表面的需定位标记处，所述轨道（5）的侧边设置有多个充电点（4），从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n‑1和充电点n，所有相邻两个所述充电点（4）之间的间距均相同。

【技术特征摘要】
1.一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统，包括定位标记装置和定位检测装置，其特征在于：所述定位检测装置由设置在巡检机器人（1）内部的位置传感器（2）和旋转编码器（3）组成，所述位置传感器（2）和所述旋转编码器（3）联接在所述巡检机器人（1）的内部线路上，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道（5）上表...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵阳，耿芳，陈志刚，翟德红，王莹，张海鹏，魏旭东，
申请(专利权)人：郑州华力信息技术有限公司，国网河南省电力公司郑州供电公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41