【技术实现步骤摘要】
一种运动目标定位方法、装置及终端设备
本专利技术属于计算机
，尤其涉及一种运动目标定位方法、装置及终端设备。
技术介绍
目前，机器人技术正在朝着智能自主移动发展，其中，机器人定位技术对机器人的智能化发展起着非常重要的作用。机器人定位技术，即定位出机器人处在环境中的位姿的技术。机器人在室内或者室外环境下运动过程中，位姿信息是非常重要的。定位一直以来都是机器人学的重点研究对象。机器人定位采取的方法通常为根据视觉传感器估计出位姿信息，例如雷达、单目视觉传感器、双目视觉传感器和RGBD深度摄像头等。但是这种通过视觉传感器获取的信息估计位姿的方法在机器人处于两个相似的环境时，容易出现定位错误的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种运动目标定位方法、装置及终端设备，以解决现有技术中相似环境中运动目标定位出错的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种运动目标定位方法，包括：通过磁力计传感器获取运动目标的地磁方向角；获取地磁坐标系和地图坐标系的对应关系；根据地磁坐标系和地图坐标系的对应关系及地磁方向角，确定运动目标的初始方向角；根据初始方向角和预设位姿信息...
【技术保护点】
1.一种运动目标定位方法，其特征在于，包括：通过磁力计传感器获取运动目标的地磁方向角；获取地磁坐标系和地图坐标系的对应关系；根据所述地磁坐标系和地图坐标系的对应关系及所述地磁方向角，确定所述运动目标的初始方向角；根据所述初始方向角和预设位姿信息，确定所述运动目标在所述地图坐标系中的当前位姿信息。
【技术特征摘要】
1.一种运动目标定位方法，其特征在于，包括：通过磁力计传感器获取运动目标的地磁方向角；获取地磁坐标系和地图坐标系的对应关系；根据所述地磁坐标系和地图坐标系的对应关系及所述地磁方向角，确定所述运动目标的初始方向角；根据所述初始方向角和预设位姿信息，确定所述运动目标在所述地图坐标系中的当前位姿信息。2.如权利要求1所述的运动目标定位方法，其特征在于，所述根据所述初始方向角和预设位姿信息，确定所述运动目标在所述地图坐标系中的当前位姿信息，包括：获取所述运动目标的预设位姿信息；根据所述运动目标的初始方向角及所述预设位姿信息，确定所述运动目标的当前位姿参考信息；根据所述当前位姿参考信息、环境信息和即时定位与建图算法，确定所述运动目标在所述地图坐标系中的当前位姿信息。3.如权利要求2所述的运动目标定位方法，其特征在于，所述预设位姿信息包括运动目标的预设位置坐标和预设方向角，所述当前位姿参考信息包括所述运动目标在当前位置的参考位置坐标和参考方向角；所述根据所述运动目标的初始方向角及所述预设位姿信息，确定所述运动目标的当前位姿参考信息，包括：根据位姿计算公式、所述预设位姿信息和所述初始方向角，确定所述运动目标的当前位姿参考信息；所述位姿计算公式为：其中，θ表示所述运动目标在当前位置的参考方向角，ω表示预设位姿信息中的预设方向角，所述φ表示所述初始方向角，k表示预设经验值，x表示所述运动目标在当前位置的横坐标参考值，y表示所述运动目标在当前位置的纵坐标参考值，x0表示所述预设位姿信息中的预设横坐标，y0表示所述预设位姿信息中的预设纵坐标。4.如权利要求1所述的运动目标定位方法，其特征在于，所述当前位姿信息包括所述运动目标在当前位置的方向角，在所述根据所述初始方向角和预设位姿信息，确定所述运动目标在所述地图坐标系中的当前位姿信息之后，还包括：根据所述地磁方向角计算所述运动目标的初始方向角；根据所述初始方向角，确定所述运动目标在当前位置的方向角参考范围；判断所述运动目标在当前位置的方向角是否在所述方向角参考范围内；若所述运动目标在当前位置的方向角在所述方向角参考范围内，则判定所述当前位姿信息通过验证。5.一种运动目标定位方法，其特征在于，包括：通过磁力计传感器获取所述运动目标的地磁方向角，并获取所述运动目标的当前位姿备选信息；获取地磁坐标系与地图坐标系的对应关系；根据所述地磁坐标系和...
【专利技术属性】
技术研发人员：李少海，谌鎏，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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