车辆控制器制造技术

一种车辆控制器，该车辆控制器用于能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶的车辆，该车辆控制器包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，该交通约束条件被施加于进入交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于约束条件信息来确定在交汇部中行驶车道和另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于优先级来确定是否使本车辆比在另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，并且基于约束条件信息来控制本车辆。

Vehicle Controller

A vehicle controller for vehicles capable of autonomous driving in the intersection of a driving lane and another lane includes a constraint information acquisition unit configured to obtain constraint information on traffic constraints applied to vehicles entering the intersection section, and an electronic control unit. It is configured to perform a priority determination process based on constraint information to determine the priority of a driving lane and another lane in an intersection section, a behavior determination process based on priority to determine whether the vehicle is ahead of another vehicle driving on another lane, and to control the vehicle based on constraint information.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制器
本专利技术涉及车辆控制器。
技术介绍
在现有技术中，如在日本未审查专利申请公开第2017-132408号(JP2017-132408A)中所描述的，已知一种车辆控制器，该车辆控制器控制朝向行驶车道和另一车道合并处的交汇部行驶的本车辆的行为，使得在另一车道上朝向交汇部行驶的另一车辆在本车辆的前方或后方进入行驶车道。在车辆控制器中，计算另一车辆在本车辆前方并道所需要的本车辆的减速以及另一车辆在本车辆后方并道所需要的另一车辆的减速。当本车辆所需要的减速小于另一车辆所需要的减速时，执行控制，使得执行使本车辆减速的操作，使得另一车辆在本车辆的前方进入行驶车道。另一方面，当本车辆所需要的减速大于另一车辆所需要的减速时，执行控制，使得执行通知另一车辆的操作，使得另一车辆在本车辆的后方进入行驶车道。也就是说，在车辆控制器中，控制本车辆的行为，使得本车辆和另一车辆中的所需减速较小的任一个车辆减速。
技术实现思路
如上所述，在JP2017-132408A中描述了在交汇部执行的基于本车辆与另一车辆之间的相对关系的控制。然而，不是仅仅基于本车辆与另一车辆之间的相对关系来确定本车辆和另一车辆中的哪一个在交汇部具有优先权。因此，在JP2017-132408A中所描述的技术中，有可能无法适当地确定在交汇部处本车辆是否应当比另一车辆先行。本专利技术提供了一种车辆控制器，其通过适当地确定主车辆是否应当比另一车辆先行来实现交汇部处的顺畅交通。根据本专利技术的一方面的车辆控制器用于以下车辆：该车辆能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶。该车辆控制器包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，该交通约束条件被施加于进入交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于约束条件信息来确定在交汇部中行驶车道和另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于优先级来确定是否使本车辆比在另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，并且基于约束条件信息来控制本车辆。在该方面中，电子控制单元可以被配置成基于行为确定处理中输出的结果来控制本车辆。电子控制单元可以被配置成控制本车辆在交汇部中的速度。用于确定本车辆和另一车辆中的哪一个在交汇部比另一个先行的一个因素是对进入交汇部的车辆施加的交通约束条件。在根据本专利技术的车辆控制器中，由于基于约束条件来确定行驶车道和另一车道的优先级，因此可以适当地确定在交汇部中本车辆是否比另一车辆先行。在该方面中，电子控制单元可以被配置成：与在另一车道的优先级高于行驶车道的优先级时限制减速相比，在行驶车道的优先级高于另一车道的优先级时更多地限制减速。因此，当本车辆行驶在具有较高优先级的车道上时，本车辆可以相对于附近的交通流自适应地行驶，并且因此可以防止与后车的距离变得过短。约束条件包括法律约束条件和物理约束条件。因此，在该方面中，约束条件信息获取单元可以被配置成至少获取关于交汇部的交通规则的信息作为约束条件信息。交汇部的交通规则与法律约束条件对应。通过在确定优先级时考虑法律约束条件，可以在不违反规则的情况下实现交汇部中的顺畅的交通流。此处，关于交汇部的交通规则的信息可能不是用于直接确定优先级的交通规则，而仅是至少结合其他信息来实现优先级的确定。在该方面中，约束条件信息获取单元可以被配置成至少获取关于交汇部的道路形状的信息作为约束条件信息。约束条件信息获取单元可以被配置成至少获取关于在交汇部之前行驶车道和另一车道的车道结构的信息作为约束条件信息。交汇部的道路形状或者在交汇部之前的车道结构与物理约束条件对应。通过在确定优先级时考虑物理约束条件，可以在交汇部中实现顺畅的交通流而不会迫使本车辆或另一车辆采取不合理的行为。在该方面中，约束条件信息获取单元可以被配置成获取多种类型的信息作为约束条件信息，该多种类型的信息至少包括关于交汇部的交通规则的信息。并且，电子控制单元可以被配置成在优先级确定处理中基于多种类型的信息的组合来确定优先级。在该情况下，电子控制单元可以被配置成在优先级确定处理中基于多种类型的信息的组合来确定优先级。根据该配置，可以基于多种类型的信息的组合来确定具有高可靠性的优先级。在该方面，电子控制单元可以被配置成在优先级确定处理中，当由约束条件信息获取单元获取的约束条件信息是多种类型的信息中的一些类型的信息时，基于所述一些类型的信息来确定优先级。根据该配置，即使在不能获取某些类型的信息时，也可以确定优先级。例如，在不能获取关于交汇部的交通规则的信息时，可以仅基于关于物理约束条件的信息(诸如关于交汇部的道路形状的信息)来确定优先级。在该方面中，约束条件信息获取单元可以被配置成获取多种类型的信息作为约束条件信息。并且，电子控制单元可以被配置成在优先级确定处理中基于多种类型的信息中的至少一种类型的信息来确定优先级。在该方面中，车辆控制器还可以包括另一车辆信息获取单元，该另一车辆信息获取单元被配置成获取关于另一车辆与本车辆之间的相对关系的另一车辆信息。电子控制单元可以被配置成在行为确定处理中，基于由另一车辆信息获取单元获取的另一车辆信息以及优先级来确定是否使本车辆比另一车辆先行。在该情况下，电子控制单元可以被配置成在行为确定处理中，基于由另一车辆信息获取单元获取的另一车辆信息以及优先级来确定是否使本车辆比另一车辆先行。通过除了考虑基于交通约束条件确定的优先级以外还考虑与另一车辆的相对关系，可以适当地确定本车辆是否要比另一车辆先行。在上述方面中，车辆控制器还可以包括障碍物信息获取单元，该障碍物信息获取单元被配置成识别关于行驶车道上的障碍物和另一车道上的障碍物中的至少一个的障碍物信息。约束条件信息获取单元可以被配置成基于障碍物信息来获取关于交汇部的形状的信息作为约束条件信息。在上述方面中，约束条件信息获取单元可以被配置成获取行驶车道与另一车道之间的边界线以及行驶车道和另一车道合并而成的车道的两条侧线，作为约束条件信息。并且，电子控制单元可以被配置成：计算两条侧线中的一条与边界线之间的第一距离，以及两条侧线中的另一条与边界线之间的第二距离；并且基于第一距离和第二距离来确定优先级。在上述方面中，车辆控制器还可以包括障碍物信息获取单元，该障碍物信息获取单元被配置成识别关于行驶车道上的障碍物和另一车道上的障碍物中的至少一个的障碍物信息。约束条件信息获取单元可以被配置成基于障碍物信息来获取关于交汇部的形状的信息作为约束条件信息，所述关于交汇部的形状的信息包括行驶车道和另一车道合并而成的车道的两条侧线。约束条件信息获取单元可以被配置成获取行驶车道与另一车道之间的边界线作为约束条件信息。电子控制单元可以被配置成：计算两条侧线中的一条与边界线之间的第一距离，以及两条侧线中的另一条与边界线之间的第二距离；并且基于第一距离和第二距离来确定优先级。如上所述，在根据本专利技术的车辆控制器中，由于基于对进入交汇部的车辆施加的交通约束条件来确定行驶车道和另一车道在交汇部中的优先级，所以可以适当地确定在交汇部中本车辆是否要比另一车辆先行，并且实现交汇部中顺畅的交通流。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是示出根据本专利技术的实施方式的车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的车辆控制器，所述车辆能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶，所述车辆控制器的特征在于包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，所述交通约束条件被施加于进入所述交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于所述约束条件信息来确定在所述交汇部中所述行驶车道和所述另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于所述优先级来确定是否使本车辆比在所述另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，以及基于所述约束条件信息来控制所述本车辆。

【技术特征摘要】
2017.10.18 JP 2017-2020561.一种用于车辆的车辆控制器，所述车辆能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶，所述车辆控制器的特征在于包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，所述交通约束条件被施加于进入所述交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于所述约束条件信息来确定在所述交汇部中所述行驶车道和所述另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于所述优先级来确定是否使本车辆比在所述另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，以及基于所述约束条件信息来控制所述本车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成基于所述行为确定处理中输出的结果来控制所述本车辆。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成控制所述本车辆在所述交汇部中的速度。4.根据权利要求1至3所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：与在所述另一车道的优先级高于所述行驶车道的优先级时限制减速相比，在所述行驶车道的优先级高于所述另一车道的优先级时更多地限制减速。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成至少获取关于所述交汇部的交通规则的信息作为所述约束条件信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成至少获取关于所述交汇部的道路形状的信息作为所述约束条件信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成至少获取关于在所述交汇部之前所述行驶车道和所述另一车道的车道结构的信息作为所述约束条件信息。8.根据权利要求1至4、6和7中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成获取多种类型的信息作为所述约束条件信息，所述多种类型的信息至少包括关于所述交汇部的交通规则的信息，以及所述电子控制单元被配置成在所述优先级确定处理中基于所述多种类型的信息的组合来确定所述优先级。9.根据权利要求8所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所述优先级确定处理中，当由所述约束条件信息获取单元获取的约束条件信息是所述多种类型的信息中的一些类型的信息时，基于所述一些...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂洋一郎，渡边义德，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP