一种视觉定位机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及教学机器人领域，尤其涉及一种视觉定位机器人，包括安装座以及依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构安装于安装座；所述第一轴机构包括第一转盘和第一舵机；所述第二轴机构包括第二支架、第二臂和第二舵机；所述第三轴机构包括第三支架、第三传动组件和第三舵机；所述第四轴机构包括第四支架和第四电机；所述第五轴机构包括第五舵机；还包括双目相机，所述双目相机安装于安装座。本实用新型专利技术结构简单，功能多样，适用于教学环境中的使用，有助于降低教学的难度和教学的成本。

A Vision Location Robot

The utility model relates to the field of teaching robots, in particular to a visual positioning robot, which comprises a mounting seat and a sequentially connected first axis mechanism, a second axis mechanism, a third axis mechanism, a fourth axis mechanism, a fifth axis mechanism and a clamping mechanism. The first axis mechanism is mounted on the mounting seat, and the first axis mechanism includes a first turntable and a first steering gear. It includes a second support, a second arm and a second steering gear; the three-axis mechanism includes a third support, a third transmission component and a third steering gear; the four-axis mechanism includes a fourth support and a fourth motor; the five-axis mechanism includes a fifth steering gear; and the binocular camera is also included, and the binocular camera is mounted on the mounting seat. The utility model has the advantages of simple structure and diverse functions, is suitable for use in teaching environment, and helps to reduce the difficulty of teaching and the cost of teaching.

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位机器人
本技术涉及教学机器人领域，尤其涉及一种视觉定位机器人。
技术介绍
多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的，并且大部分直接使用电机轴作为机械手的转轴，并且采用齿轮啮合，直流电机驱动，采用直流电机作为驱动源，使得控制难度增大，不利于初学者学习；另外，现有技术的中的用于教学的机器人，均采用人机交互，而缺少视觉的定位配合，使得机械手的功能大大受限。
技术实现思路
本技术的目的是提供结构简单，功能多样，适用于教学环境中的使用，有助于降低教学的难度和教学的成本的一种视觉定位机器人。为了实现上述目的，本技术提供一种视觉定位机器人，包括安装座以及依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构安装于安装座；所述第一轴机构包括第一转盘和第一舵机，所述第一舵机通过第一支架固定于安装座，所述第一转盘连接于第一舵机的动力输出端；所述第二轴机构包括第二支架、第二臂和第二舵机，所述第二支架安装于第一转盘上，所述第二臂与第二支架可转动连接，所述第二舵机与第二臂驱动连接；所述第三轴机构包括第三支架、第三传动组件和第三舵机，所述第三舵机安装于第二支架，所述第三传动组件包括第三主动带轮、第三传动带和第三从动带轮，所述第三主动带轮可转动安装于第二支架，所述第三从动带轮通过第三传动带与第三主动带轮传动连接，所述第三从动带轮可转动安装于第三支架，所述第三支架与第二支架铰接，所述第三舵机与第三主动带轮驱动连接；所述第四轴机构包括第四支架和第四电机，所述第四支架与第三支架可转动连接，所述第四电机安装于第四支架，所述第四电机的动力输出端连接于第三支架；所述第五轴机构包括第五舵机，所述第五舵机的动力输出端连接于第四支架，所述夹爪机构连接于第五舵机；还包括双目相机，所述双目相机安装于安装座。可选的，所述安装座设有容纳腔，所述第一舵机通过第一支架安装于容纳腔内。可选的，所述夹爪机构包括伸缩臂、基本臂和夹爪，所述基本臂连接于第五舵机，所述伸缩臂套设于基本臂内相对基本臂伸缩移动，所述夹爪包括安装板、移动板、第一爪杆和第二爪杆，所述安装板套设固定于所述基本臂，所述移动板连接于伸缩臂的一端，所述第一爪杆的第一端与安装板铰接，所述第一爪杆的第二端与第二爪杆铰接，所述第二爪杆一端与移动板铰接。可选的，所述夹爪机构还包括调节臂，所述调节臂设有移动腔，所述基本臂套设于移动腔内，所述移动腔开口一端开设有调节槽。可选的，所述第三支架与第四支架通过交叉滚子轴承连接。实施本技术的实施例，具有以下技术效果：本技术结构简单，采用舵机和电机作为驱动源，降低了编程控制的难度，有助于学生进行进行初级的编程学习和操作；另外，第三轴机构通过第三传动组件进行连接传动，使得第三舵机轴仅受工作转矩，而不承受负载的径向力，大大的提高了舵机的使用寿命，降低使用成本；最后，通过安装双目相机，使机器人可通过poencv(跨平台计算机视觉库)实现空间的坐标捕捉与定位，大大的丰富了机器人的功能，提高了教学的多样性。附图说明图1是本技术优选实施例的结构示意图；图2是本技术优选实施例另一视角的结构示意图；图3是本技术优选实施例的局部结构示意图；图4是本技术优选实施例的夹爪机构的结构示意图。附图标记说明：1、安装座；2、第一轴机构，21、第一转盘，22、第一舵机，23、第一支架；3、第二轴机构，31、第二支架，32、第二臂，33、第二舵机；4、第三轴机构，41、第三支架，42、第三传动组件，421、第三主动带轮，422、第三传动带，423、第三从动带轮，43、第三舵机；5、第四轴机构，51、第四支架，52、第四电机；6、第五轴机构，61、第五舵机；7、夹爪机构，71、伸缩臂，72、基本臂，73、夹爪，731、安装板，732、移动板，733、第一爪杆，734、第二爪杆，74、调节臂，741、调节槽；8、双目相机；9、交叉滚子轴承。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。参考图1～图4，本实施例提供了一种视觉定位机器人，包括安装座1以及依次连接的第一轴机构2、第二轴机构3、第三轴机构4、第四轴机构5、第五轴机构6和夹爪机构7，第一轴机构2安装于安装座1；第一轴机构2包括第一转盘21和第一舵机22，第一舵机22通过第一支架23固定于安装座1，第一转盘21连接于第一舵机22的动力输出端；第二轴机构3包括第二支架31、第二臂32和第二舵机33，第二支架31安装于第一转盘21上，第二臂32与第二支架31可转动连接，第二舵机33与第二臂32驱动连接；第三轴机构4包括第三支架41、第三传动组件42和第三舵机43，第三舵机43安装于第二支架31，第三传动组件42包括第三主动带轮421、第三传动带422和第三从动带轮423，第三主动带轮421可转动安装于第二支架31，第三从动带轮423通过第三传动带422与第三主动带轮421传动连接，第三从动带轮423可转动安装于第三支架41，第三支架41与第二支架31铰接，第三舵机43与第三主动带轮421驱动连接；第四轴机构5包括第四支架51和第四电机52，第四支架51与第三支架41可转动连接，第四电机52安装于第四支架51，第四电机52的动力输出端连接于第三支架41；第五轴机构6包括第五舵机61，第五舵机61的动力输出端连接于第四支架51，夹爪机构7连接于第五舵机61；还包括双目相机8，双目相机8安装于安装座1。本技术结构简单，采用舵机和电机作为驱动源，降低了编程控制的难度，有助于学生进行进行初级的编程学习和操作；另外，第三轴机构4通过第三传动组件42进行连接传动，使得第三舵机43轴仅受工作转矩，而不承受负载的径向力，大大的提高了舵机的使用寿命，降低使用成本；最后，通过安装双目相机8，使机器人可通过poencv(跨平台计算机视觉库)实现空间的坐标捕捉与定位，大大的丰富了机器人的功能，提高了教学的多样性。参考图2，安装座设有容纳腔，第一舵机22通过第一支架23安装于容纳腔内，有助于保护第一舵机22，减少第一舵机22与外界的接触和碰撞，提高第一舵机22的使用寿命，同时防止外界的灰尘影响第一舵机22的传动性能。参考图4，夹爪机构7包括伸缩臂71、基本臂72和夹爪73，基本臂72连接于第五舵机61，伸缩臂71套设于基本臂72内相对基本臂72伸缩移动，夹爪73包括安装板731、移动板732、第一爪杆733和第二爪杆734，安装板731套设固定于基本臂72，移动板732连接于伸缩臂71的一端，第一爪杆733的第一端与安装板731铰接，第一爪杆733的第二端与第二爪杆734铰接，第二爪杆734一端与移动板732铰接，使夹爪73在伸缩臂71伸缩过程中，伸缩臂71驱动移动板732本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位机器人，其特征在于，包括安装座以及依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构安装于安装座；所述第一轴机构包括第一转盘和第一舵机，所述第一舵机通过第一支架固定于安装座，所述第一转盘连接于第一舵机的动力输出端；所述第二轴机构包括第二支架、第二臂和第二舵机，所述第二支架安装于第一转盘上，所述第二臂与第二支架可转动连接，所述第二舵机与第二臂驱动连接；所述第三轴机构包括第三支架、第三传动组件和第三舵机，所述第三舵机安装于第二支架，所述第三传动组件包括第三主动带轮、第三传动带和第三从动带轮，所述第三主动带轮可转动安装于第二支架，所述第三从动带轮通过第三传动带与第三主动带轮传动连接，所述第三从动带轮可转动安装于第三支架，所述第三支架与第二支架铰接，所述第三舵机与第三主动带轮驱动连接；所述第四轴机构包括第四支架和第四电机，所述第四支架与第三支架可转动连接，所述第四电机安装于第四支架，所述第四电机的动力输出端连接于第三支架；所述第五轴机构包括第五舵机，所述第五舵机的动力输出端连接于第四支架，所述夹爪机构连接于第五舵机；还包括双目相机，所述双目相机安装于安装座。...

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位机器人，其特征在于，包括安装座以及依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构安装于安装座；所述第一轴机构包括第一转盘和第一舵机，所述第一舵机通过第一支架固定于安装座，所述第一转盘连接于第一舵机的动力输出端；所述第二轴机构包括第二支架、第二臂和第二舵机，所述第二支架安装于第一转盘上，所述第二臂与第二支架可转动连接，所述第二舵机与第二臂驱动连接；所述第三轴机构包括第三支架、第三传动组件和第三舵机，所述第三舵机安装于第二支架，所述第三传动组件包括第三主动带轮、第三传动带和第三从动带轮，所述第三主动带轮可转动安装于第二支架，所述第三从动带轮通过第三传动带与第三主动带轮传动连接，所述第三从动带轮可转动安装于第三支架，所述第三支架与第二支架铰接，所述第三舵机与第三主动带轮驱动连接；所述第四轴机构包括第四支架和第四电机，所述第四支架与第三支架可转动连接，所述第四电机安装于第四支架，所述第四电机的动力输出端连接于第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱达，赵雅祥，李鉴川，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44