带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾制造技术

带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，包括连接架、尾节，还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、液压动力系统和电控装置，尾节的数量≥4个，三维关节固定在连接架上并与尾节相连，各尾节之间通过二维关节依次首尾相连，尾刺装置通过二维关节与尾节相连，液压动力系统固定在尾节的空腔内，通过液压管路分别与三维关节、二维关节、尾刺装置的液压接口相连，电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内，电控装置分别与液压动力系统、三维关节、二维关节和尾刺装置电连接。本实用新型专利技术结构简单，安装和拆卸方便；故障率低，可靠性高，承载能力高，可方便仿生机械蝎在地震救援、安保防护、军事侦查和野外探险等多方面使用。

Multi-joint Bionic Scorpion Tail with Autonomous Hydraulic Distribution Power

The multi-joint bionic scorpion tail with autonomous hydraulic distribution power includes connecting frame and tail segment. It also has three-dimensional joints, two-dimensional joints, tail spine device, hydraulic power system and electronic control device. The number of tail segments is more than four. The three-dimensional joints are fixed on the connecting frame and connected with tail segment. Each tail segment is connected by two-dimensional joints in turn, and the tail spine device is connected with tail segment through two-dimensional joints. The hydraulic power system is fixed in the cavity of the tail joint, connected with the hydraulic interface of the three-dimensional joint, the two-dimensional joint and the tail stab device respectively through the hydraulic pipeline, and the electronic control device is fixed in the cavity of the connecting frame or/and the tail joint or/and the tail stab device. The electronic control device is electrically connected with the hydraulic power system, the three-dimensional joint, the two-dimensional joint and the tail stab device respectively. The utility model has the advantages of simple structure, convenient installation and disassembly, low failure rate, high reliability and high carrying capacity, and can be used conveniently in earthquake rescue, security protection, military investigation and field exploration, etc.

【技术实现步骤摘要】
带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾
本技术涉及智能仿生机器人
，具体涉及带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾。
技术介绍
随着生产的需要和科学技术的发展，从20世纪50年代以来，人们已经认识到生物系统是开辟新技术的主要途径之一，自觉地把生物界作为各种技术思想、设计原理和创造技术的源泉。人们用化学、物理学、数学以及技术模型对生物系统开展着深入的研究，促进了生物学的极大发展，对生物体内功能机理的研究也取得了迅速的进展。开始将从生物界获得的知识用来改善旧的或创造新的工程技术设备。生物学开始跨入各行各业技术革新和技术革命的行列，而且首先在自动控制、航空、航海等军事部门取得了成功。于是生物学和工程技术学科结合在一起，互相渗透孕育出一门新生的科学——仿生学。作为一门独立的学科，仿生学正式诞生于1960年9月。它是模仿生物的科学。确切地说，仿生学是研究生物系统的结构、特质、功能、能量转换、信息控制等各种优异的特征，并把它们应用到技术系统，改善已有的技术工程设备，并创造出新的工艺过程、建筑构型、自动化装置等技术系统的综合性科学。仿生智能机械研发是当代社会越来越重视的一个研究方向。在自然生物进化出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，包括连接架、尾节，其特征在于，还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、液压动力系统和电控装置；所述尾节的数量≥4个；所述三维关节固定在连接架上并与尾节相连，各尾节之间通过二维关节依次首尾相连，所述尾刺装置通过二维关节与尾节相连，所述液压动力系统固定在尾节的空腔内，通过液压管路分别与三维关节、二维关节和尾刺装置的液压接口相连，所述电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内，电控装置分别与液压动力系统、三维关节、二维关节和尾刺装置电连接。

【技术特征摘要】
1.带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，包括连接架、尾节，其特征在于，还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、液压动力系统和电控装置；所述尾节的数量≥4个；所述三维关节固定在连接架上并与尾节相连，各尾节之间通过二维关节依次首尾相连，所述尾刺装置通过二维关节与尾节相连，所述液压动力系统固定在尾节的空腔内，通过液压管路分别与三维关节、二维关节和尾刺装置的液压接口相连，所述电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内，电控装置分别与液压动力系统、三维关节、二维关节和尾刺装置电连接。2.如权利要求1所述的带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述三维关节包括回转油缸Ⅰ、传感器Ⅰ、关节架、回转油缸Ⅱ和传感器Ⅱ，所述传感器Ⅰ固定在回转油缸Ⅰ的端部，所述传感器Ⅱ固定在回转油缸Ⅱ的端部，所述回转油缸Ⅰ、回转油缸Ⅱ分别以非平行交错的方式排布并固定在关节架的两端，可使三维关节实现三维空间摆动；二维关节Ⅰ包括回转油缸Ⅲ及固定在其端部的传感器Ⅲ，二维关节Ⅱ包括回转油缸Ⅳ及固定在其端部的传感器Ⅳ。3.如权利要求1或2所述的带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述连接架设有螺栓安装孔或/和插销孔或/和卡槽，用于将带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾快速连接固定在仿生机器人主体框架上。4.如权利要求1或2所述的带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述液压动力系统包括驱动电机、液压泵、微型油箱和液压电磁阀组和电池组；驱动电机、液压泵和微型油箱依次连接并固定在尾节的空腔内，液压电磁阀组和液压泵通过管路相连；电池组和驱动电机电连接，液压电磁阀组和电池组分别固定在尾节的空腔内，液压动力系统通过液压动力驱动回转油缸的正转、反转和锁止，实现对三维关节、二维关节和尾刺装置的运动和停止。5.如权利要求4所述的带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾，其特征在于，所述电控装置包括控制器、充电口；控制器固定在尾节的空腔内，根据传感器Ⅰ、传感器Ⅱ、传感器Ⅲ、传感器Ⅳ和尾刺装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹小林，韩建英，
申请(专利权)人：长沙紫宸科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43