The invention relates to the technical field of robots, in particular to a clamp module of robots, including a driving mechanism with a stepping motor; the output of the driving mechanism is connected with a clamp, and the driving mechanism drives the four-bar mechanism through a clamp transmission member to control the opening and closing of the clamp. The invention has the following advantages: 1. modular design method, convenient construction and disassembly of robots; 2. self-locking of screw threads can ensure automatic locking in clamping state without additional clamping mechanism, reduce power consumption and damage to motors; 3. force sensors on clamping components can feedback clamping force, ensure the stability and control of clamping force, protect clamping and control. Module is not damaged; 4. Claw made of four-bar mechanism has certain adaptability, and rubber pad installed on claw and claw assembly can increase friction.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹爪模块
本专利技术涉及机器人
,尤其是涉及一种机器人夹爪模块。
技术介绍
机器人技术在生活和生产中应用广泛,目前的机器人大多应用于特定场合,具有固定的构型,制约了机器人的推广和多领域的应用。机器人的模块化是当今世界机器人研究和开发的趋势,通过不同模块的组合构成具有不同自由度、不同功能的机器人。针对机器人夹爪模块的研究,我国近年来研制了一些成果。专利技术专利(CN108214534A)公布了一种自适应欠驱动机器人夹爪,包括夹爪壳体、驱动模块和手指模块,手指模块通过自适应连杆系和平行连杆系与驱动杆铰接,并有驱动杆驱动运动。专利技术专利(CN107139204A)公布了一种机器人夹爪、夹抓方法及机器人,机器人夹爪包括夹抓气缸和两个活动连接于夹抓气缸的夹持件,两个夹持件能在夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近。现阶段已公布的机器人夹爪结构相对复杂和笨重,机器人的重构性不强,安装和拆卸不易进行,因此有必要开发更为简单紧凑、方面重构和拆装的机器人夹爪模块。
技术实现思路
本专利技术主要是解决现有技术所存在的技术问题:提出了一种结构简单、制造成本低、方便重构和拆装的机器人夹爪模块。通过电机座末端设计的与其它零部件连接的孔位,方便与其它机器人模块的连接;夹爪组件上的压力传感器,可实现夹持力的稳定与可控,保护夹持物不受损坏;夹爪组件和夹爪上的橡胶垫片,可增加夹爪的适应性,同时增大与夹持物的摩擦。本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的;一种机器人夹爪模块,其特征在于,包括带有步进电机的驱动机构;所述驱动机构的输出与夹爪连接,所述驱动机构通过夹爪传动 ...
【技术保护点】
1.一种机器人夹爪模块,其特征在于,包括带有步进电机(1)的驱动机构;所述驱动机构的输出与夹爪(15)连接,所述驱动机构通过夹爪传动件(9)带动四杆机构运动,从而控制夹爪(15)的开合;所述驱动机构包括步进电机(1)、电机座(2)、螺母(3)、直线轴承(4)、丝杆轴(5)、轴承盖(6)、导杆(7)、第一滚动轴承(8)、夹爪传动件(9)和夹爪组件(10);所述步进电机(1)与电机座(2)通过螺钉紧固连接,所述丝杆轴(5)与步进电机(1)配接,所述螺母(3)与丝杆轴(5)配接,4个所述直线轴承(4)与夹爪传动件(9)配接,所述轴承盖(6)与夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接,4个导杆(7)与电机座(2)、夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接,所述第一滚动轴承(8)与夹爪组件(10)配接;四杆机构包括夹爪传动件(9)、销轴(12)、第二滚动轴承(13)、夹爪(14)和夹爪连接件(15);4个所述第二滚动轴承(13)与夹爪(14)配接,2个销轴(12)与所述夹爪传动件(9)通过预设孔连接,并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪(14)配接;2个销轴(12)与所述夹爪连接件(15)通过预设孔连接,并与安 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪模块,其特征在于,包括带有步进电机(1)的驱动机构;所述驱动机构的输出与夹爪(15)连接,所述驱动机构通过夹爪传动件(9)带动四杆机构运动,从而控制夹爪(15)的开合;所述驱动机构包括步进电机(1)、电机座(2)、螺母(3)、直线轴承(4)、丝杆轴(5)、轴承盖(6)、导杆(7)、第一滚动轴承(8)、夹爪传动件(9)和夹爪组件(10);所述步进电机(1)与电机座(2)通过螺钉紧固连接,所述丝杆轴(5)与步进电机(1)配接,所述螺母(3)与丝杆轴(5)配接,4个所述直线轴承(4)与夹爪传动件(9)配接,所述轴承盖(6)与夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接,4个导杆(7)与电机座(2)、夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接,所述第一滚动轴承(8)与夹爪组件(10)配接;四杆机构包括夹爪传动件(9)、销轴(12)、第二滚动轴承(13)、夹爪(14)和夹爪连接件(15);4个所述第二滚动轴承(13)与夹爪(14)配接,2个销轴(12)与所述夹爪传动件(9)通过预...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖晓晖,李杰超,邵浩东,曹力科,周江琛,
申请(专利权)人:武汉大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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