The present application belongs to the field of sensor technology, and particularly relates to a six-dimensional force sensor, which includes: a moving platform, a moving platform is a regular polygon; a plurality of first stress rods and a circular array are arranged on the upper surface of the moving platform; a plurality of second stress rods and a circular array are arranged on the lower surface of the moving platform; and the axis of the first stress rod and the second stress rod are arranged on the same side of the moving platform. Parallel or collinear with each other; a cavity is formed inside the base to accommodate the moving platform, the first stress bar and the second stress bar, in which the base is connected with the moving platform through the first stress bar and the second stress bar; and the shell, the shell and the moving platform are connected and enclosed in the periphery of the base. This application has the advantages of symmetrical structure, clear force mapping relationship, less coupling between dimensions, better isotropy and smaller temperature drift.
【技术实现步骤摘要】
一种六维力传感器
本申请属于传感器
,特别涉及一种六维力传感器。
技术介绍
多维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向以上力及力矩分量的力传感器,在笛卡尔坐标系中,力和力矩可以各自分解为三个分量,因此,多维力最完整的形式是六维力/力矩传感器,即能够同时测量三个力分量和三个力矩分量的传感器。目前大部分六维力传感器很难真正实现较小的维间耦合,较好的各向同性,且由于六维力传感器的结构非完全对称,传感器往往存在一定的温漂。此外,在现有技术中,装配式六维力传感器由于存在测量间隙,易产生迟滞,从而影响测量结果的准确性。申请内容针对上述现有技术的缺点或不足,本申请提出了一种六维力传感器,该六维力传感器结构对称,力映射关系清晰,维间耦合较小,各向同性较好,采用一体式加工,由于其采用对称性结构,可以有效地抑制温漂。为解决上述技术问题,本申请具有如下构成:一种六维力传感器,包括:动平台,所述动平台为正多边形;多个第一应力杆,圆周阵列设置在所述动平台的上表面;多个第二应力杆,圆周阵列设置在所述动平台的下表面;其中,设置在所述动平台同一边上的所述第一应力杆与所述第二应力杆的轴线相互平行或共线;基座,所述基座内部形成有腔体,用于容纳所述动平台、所述第一应力杆以及所述第二应力杆,其中,所述基座通过所述第一应力杆、所述第二应力杆与所述动平台连接;以及外壳,所述外壳与所述动平台连接并包覆在所述基座的外周。所述第一应力杆倾斜设置在所述动平台的上表面,所述第二应力杆倾斜设置在所述动平台的下表面。所述六维力传感器还包括多个柔性球铰,所述第一应力杆的两端分别通过所述柔性球铰与所述动平台、所 ...
【技术保护点】
1.一种六维力传感器,其特征在于,包括:动平台,所述动平台为正多边形;多个第一应力杆,圆周阵列设置在所述动平台的上表面;多个第二应力杆,圆周阵列设置在所述动平台的下表面;其中,设置在所述动平台同一边上的所述第一应力杆与所述第二应力杆的轴线相互平行或共线;基座,所述基座内部形成有腔体,用于容纳所述动平台、所述第一应力杆以及所述第二应力杆,其中,所述基座通过所述第一应力杆、所述第二应力杆与所述动平台连接;以及外壳,所述外壳与所述动平台连接并包覆在所述基座的外周。
【技术特征摘要】
1.一种六维力传感器,其特征在于,包括:动平台,所述动平台为正多边形;多个第一应力杆,圆周阵列设置在所述动平台的上表面;多个第二应力杆,圆周阵列设置在所述动平台的下表面;其中,设置在所述动平台同一边上的所述第一应力杆与所述第二应力杆的轴线相互平行或共线;基座,所述基座内部形成有腔体,用于容纳所述动平台、所述第一应力杆以及所述第二应力杆,其中,所述基座通过所述第一应力杆、所述第二应力杆与所述动平台连接;以及外壳,所述外壳与所述动平台连接并包覆在所述基座的外周。2.根据权利要求1所述的六维力传感器,其特征在于,所述第一应力杆倾斜设置在所述动平台的上表面,所述第二应力杆倾斜设置在所述动平台的下表面。3.根据权利要求1所述的六维力传感器,其特征在于,所述六维力传感器还包括多个柔性球铰,所述第一应力杆的两端分别通过所述柔性球铰与所述动平台、所述基座连接,所述第二应力杆的两端分别通过所述柔性球铰与所述动平台、所述基座连接。4.根据权利要求3所述的六维力传感器,其特征在于,所述基座、所述第一应力杆、所述第二应力杆以及所述动平台一体成型。5....
【专利技术属性】
技术研发人员:高峰,周松林,孙竞,陈先宝,
申请(专利权)人:上海交大临港智能制造创新科技有限公司,上海交通大学,上海智籍机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。