一种轨道小车的定位装置和定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨道小车的定位装置和定位方法，属于轨道小车技术领域，所述装置包含：设置于轨道上的多个磁性标签，每两个磁性标签之间间隔一定距离；所述磁性标签包含支架，支架上设置有两排磁铁放置槽，每排包含多个磁铁放置槽，每个磁铁放置槽内放置一个小磁铁；小磁铁包含S极和N极，小磁铁按照一定的磁极排列规则放置于所述磁铁放置槽内；设置于小车行走机构上的磁性标签阅读器包含两路霍尔传感器；两路霍尔传感器分别与两排磁铁放置槽对应；当霍尔传感器靠近磁铁放置槽内的小磁铁时识别小磁铁的磁极并输出高电平或低电平。本发明专利技术使行驶于轨道上的小车根据磁性标签使小车定位更精确。

A Location Device and Method for Track Car

The invention discloses a positioning device and a positioning method for a track car, which belongs to the technical field of a track car. The device comprises: a plurality of magnetic tags arranged on the track, with a certain distance between each two magnetic tags; the magnetic tag comprises a bracket, on which two rows of magnet placement slots are arranged, each row contains multiple magnet placement slots, and each magnet placement slot is arranged in the slot. Place a small magnet; the small magnet contains S and N poles, and the small magnet is placed in the slot according to a certain arrangement of magnetic poles; the magnetic tag reader installed on the car walking mechanism contains two Hall sensors; the two Hall sensors correspond to two rows of magnet slots respectively; and recognize the small magnet when the Hall sensor is close to the small magnet in the slot. The magnetic pole of the device also outputs high or low levels. The invention makes the car traveling on the track locate more accurately according to the magnetic label.

【技术实现步骤摘要】
一种轨道小车的定位装置和定位方法
本专利技术涉及轨道小车
，尤其涉及一种轨道小车的定位装置和定位方法。
技术介绍
由于机动车发展过快，导致能源紧缺、能源价格昂贵，城市交通日益拥堵，城市环境恶化，轨道公交系统被国际公认是应对上述城市交通问题的有效手段。世界上交通拥堵状况严重的城市，无论是发达国家还是发展中国家都正在纷纷实施轨道公交系统。现有的轨道公交系统中主要应用的轨道交通，例如火车、地铁，主要用于解决长距离运输或者市内长距离运输，建造周期长、造价昂贵，主要用于干线交通。本专利技术设计的轨道小车是应用于区域范围内的个人快速轨道系统，在区域范围内个人快速交通，轨道悬在空中，轨道上悬吊若干小车，每辆小车可以搭载的乘客1～2名，轨道可以设置多条，无论是否涉及换轨，乘客都无需换乘，乘客选择目的站点，小车自动运行到目的站，是一种低碳快捷、对现有交通资源不造成占用的轨道交通。轨道小车为进行良好的定位，本专利技术的专利技术人已经提出一种定位方式，即在地面设置RF标签，车上设置RF读头，每个标签的安装位置是已知的，小车通过车载RF读头读到地面标签信息，表示小车已到过RF标签所在的位置。但是该方式存在一定的问题，即当小车快速通过地面RF标签时，车载RF读头难以检测出RF标签；或在较大的范围都可以检测到RF地标，影响定位精度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的技术问题是提供一种轨道小车的定位装置和定位方法,以解决现有技术中，当小车快速通过地面RF标签时，车载RF读头难以检测出RF标签、或在较大的范围都可以检测到RF地标，影响定位精度的问题。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：一种轨道小车的定位装置，包含：设置于轨道上的磁性标签，包含支架、若干小磁铁，所述支架上设置有两排磁铁放置槽，每排包含多个磁铁放置槽，每个磁铁放置槽内放置一个小磁铁；所述每排磁铁放置槽内的小磁铁按照预设的磁极排列规则排列；设置于小车行走机构上的磁性标签阅读器，所述磁性标签阅读器包含两路霍尔传感器；所述两路霍尔传感器分别与所述两排磁铁放置槽对应；当磁性标签阅读器上的霍尔传感器靠近磁铁放置槽内的小磁铁时识别小磁铁的磁极并输出高电平或低电平。进一步的，当磁性标签阅读器上的霍尔传感器靠近磁铁放置槽内小磁铁并识别磁极为N极时，输出高电平；当霍尔传感器靠近磁铁放置槽内小磁铁并识别磁极为S极时，输出低电平，当霍尔传感器未读取到磁铁磁极时，输出低电平。进一步的，所述两排磁铁放置槽长度相同并设置相同数量的磁铁放置槽。进一步的，所述两排磁铁放置槽的结尾端全部设置小磁铁的S极面向磁性标签阅读器。进一步的，所述两排磁铁放置槽的起始端全部设置小磁铁的N极面向磁性标签阅读器。进一步的，所述起始端为磁性标签阅读器阅读一个标签时最先阅读到的位置。进一步的，所述结尾端为磁性标签阅读器阅读一个标签时最后阅读到的位置。以及，还提供一种轨道小车的定位方法，包含以下步骤：设定霍尔传感器识别到小磁铁磁极为N极时，输出高电平；识别磁极为S极或未检测到磁极时，输出低电平；小车行走机构上设置的磁性标签阅读器按设定方向以一定的速度经过磁性标签，磁性标签阅读器的两路霍尔传感器识别两排磁铁放置槽上对应位置的的小磁铁的磁极，根据预设的磁极极性和电平的对应关系，输出电平组信号；如果输出电平组的信号为(0、0)，表示为未检测到磁性标签或磁性标签阅读结束；如果输出电平组的信号为(1、1)，表示为磁性标签开始或开始下一位数据；如果输出电平组的信号为(1、0)，表示为数字1；如果输出电平组的信号为(0、1)，表示为数字0；将两个(1、1)信号组之间的数字串确定为一个磁性标签位数据；查找所述磁性标签的位置并以所述磁性标签的位置更新为小车的当前位置。进一步的，预设每个磁性标签的位置信息于小车的控制系统中。本专利技术提供的轨道小车的定位方法和装置，轨道上的每个磁性标签ID都是唯一的，且磁性标签的位置信息预设于小车的控制系统中，当经过一个磁性标签后，只有到达磁性标签位置才能读取磁性标签，读取的磁性标签之间不会混同，所以以磁性标签所在的位置定位小车所处的位置具有高度精确性，因而提高了小车的定位准确性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的轨道小车系统结构示意图；图2为本专利技术悬吊轨道结构示意图；图3为本专利技术实施例一提供的定位装置立体示意图；图4为本专利技术实施例一提供的定位装置侧示图；图5为本专利技术各实施例的磁性标签结构爆炸示意图；图6为本专利技术各实施例的磁性标签结构组装示意图；图7为本专利技术各实施例的磁性标签所对应的一个数字串示意图。图中：100小车200轨道300行走机构10磁性标签11支架20磁性标签读取器21霍尔传感器22霍尔传感器A第一排磁铁放置槽B第二排磁铁放置槽A1小磁铁B1小磁铁A19小磁铁B19小磁铁具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示的轨道小车系统，包含通过架设装置架设在空中的轨道200，图2提供了一种优选的轨道结构，轨道整体呈U形，轨道下方开口部分用于嵌入小车的悬吊机构。轨道200下悬吊有多个厢式小车100，每个小车通过行走装置300与轨道结合并在电机作用下独立行走于轨道200上，一般情况下，小车在轨道上匀速行走，各个小车之间保持安全距离。小车采用无人驾驶方式，小车上设置有与用户进行信息交互的交互界面，以及小车上设置用于控制小车行驶路线、行驶速度、定位的控制系统。小车车厢设置为载人2-5人的大小。基于以上的轨道小车系统，本专利技术提出以下实施方式。实施例一本专利技术第一实施例提出一种轨道小车的定位装置，如图3所示，包含：设置于轨道上的多个磁性标签10和设置于小车的行走机构上的磁性标签阅读器20。每两个磁性标签10之间间隔一定距离，磁性标签在轨道上的设置位置固定且每个标签在轨道上的位置信息作为预设信息设置于小车的控制系统中。进一步的，所述磁性标签10包含支架11和若干小磁铁，所述支架上设置有两排磁铁放置槽，如图5和图6所示，第一排磁铁放置槽A和第二排磁铁放置槽B。支架11上的每排磁铁放置槽包含多个磁铁放置槽，每个磁铁放置槽内放置一个小磁铁；如图5所示的小磁铁A1、小磁铁B1以及小磁铁A19和小磁体B19，小磁铁A1放置在第一排磁铁放置槽A的起始端，小磁铁A19放置在第一排磁铁放置槽A的结尾端，同样，小磁铁B1放置在第二排磁铁放置槽B的起始端，小磁铁B19放置在第二排磁铁放置槽B的结尾端。本实施例中的两排磁铁放置槽的长短相同，所包含的磁铁放置槽的数量相同。所述起始端为小车行走机构上的磁性标签阅读器阅读一个磁性标签时最先阅读到的位置，所述结尾端为小车行走机构上的磁性标签阅读器阅读一个磁性标签时最后阅读到的位置。小磁铁呈柱状，包含S极和N极，所述小磁铁按照一定的磁极排列规则放置于所述磁铁放置槽内；即按照一定的规则让设置于磁铁放置槽内的小磁铁S极向上或者N极向上，第一排磁铁放置槽A和第二排磁铁放置槽B形成磁铁组，即如图7所示，位于第一排磁铁放置槽A上的小磁铁A1和位于第二排磁铁放置槽B上的小磁铁B1为一组磁铁组，会被经过的磁性标签阅读器同时读取，同理小磁铁A19和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道小车的定位装置，其特征在于包含：设置于轨道上的磁性标签，包含支架，所述支架上设置有两排磁铁放置槽，每排包含多个磁铁放置槽，每个磁铁放置槽内放置一个小磁铁；所述每排磁铁放置槽内的小磁铁按照预设的磁极排列规则排列；设置于小车行走机构上的磁性标签阅读器，所述磁性标签阅读器包含两路霍尔传感器；所述两路霍尔传感器分别与所述两排磁铁放置槽对应；当磁性标签阅读器上的霍尔传感器靠近磁铁放置槽内的小磁铁时识别小磁铁的磁极并输出高电平或低电平。

【技术特征摘要】
1.一种轨道小车的定位装置，其特征在于包含：设置于轨道上的磁性标签，包含支架，所述支架上设置有两排磁铁放置槽，每排包含多个磁铁放置槽，每个磁铁放置槽内放置一个小磁铁；所述每排磁铁放置槽内的小磁铁按照预设的磁极排列规则排列；设置于小车行走机构上的磁性标签阅读器，所述磁性标签阅读器包含两路霍尔传感器；所述两路霍尔传感器分别与所述两排磁铁放置槽对应；当磁性标签阅读器上的霍尔传感器靠近磁铁放置槽内的小磁铁时识别小磁铁的磁极并输出高电平或低电平。2.根据权利要求1所述的轨道小车的定位装置，其特征在于：当磁性标签阅读器上的霍尔传感器靠近磁铁放置槽内小磁铁并识别磁极为N极时，输出高电平；当霍尔传感器靠近磁铁放置槽内小磁铁并识别磁极为S极时，输出低电平，当霍尔传感器未读取到磁铁磁极时，输出低电平。3.根据权利要求1所述的轨道小车的定位装置，其特征在于：所述两排磁铁放置槽长度相同并设置相同数量的磁铁放置槽。4.根据权利要求1或3所述的轨道小车的定位装置，其特征在于：所述两排磁铁放置槽的结尾端全部设置小磁铁的S极面向磁性标签阅读器。5.根据权利要求1或3所述的轨道小车的定位装置，其特征在于：所述两排磁铁放置槽的起始端全部设置小磁铁的N极面向磁性标签阅读器。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛大力，
申请(专利权)人：深圳市小的科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44