一种移动式叉车自动跟踪的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动式叉车自动跟踪的方法，用以解决叉车工作环境人员较多、环境复杂，叉车无法精准和唯一跟踪的问题，本方法包括步骤：S1：通过无线定位传感器获取预设定位标签精确位置信息；S2：通过激光传感器获取预设激光扫描范围内多个障碍物的预设数据信息，并按照预设聚类分析算法，获取与预设跟踪特征相对应的多个障碍物的预设位置数据信息；S3：将预设定位标签精确位置信息与多个预设位置数据信息按照预设匹配算法匹配；获取和预设定位标签位置信息相匹配的唯一预设位置数据信息，将该预设位置数据信息上的障碍物作为唯一跟踪对象。采用本方法，能够保证叉车跟踪的精确性和唯一性。

A Method and System for Automatic Tracking of Mobile Forklift Truck

The invention discloses an automatic tracking method for a mobile forklift truck, which is used to solve the problem that the forklift truck can not track accurately and uniquely because of the large number of people in the working environment and the complex environment. The method comprises steps: S1: acquiring the precise position information of the preset position label by wireless positioning sensor; S2: acquiring the preset position of multiple obstacles within the preset laser scanning range by laser sensor. Preset data information, and according to the preset clustering analysis algorithm, acquire the preset location data information of multiple obstacles corresponding to the preset tracking feature; S3: Match the preset location information of the preset location label with the preset location data information according to the preset matching algorithm; Acquire the unique preset location data information matching the preset location information of the preset location label, and then match the preset location information with the preset location information of the preset location label. Obstacles on data information are set as the only tracking object. With this method, the accuracy and uniqueness of forklift tracking can be guaranteed.

【技术实现步骤摘要】
一种移动式叉车自动跟踪的方法及系统
本专利技术涉及叉车控制
，尤其涉及一种移动式叉车自动跟踪的方法及系统。
技术介绍
随着智能技术的发展，移动式叉车以其方便灵活的运动方式、低廉的价格及成本，近年成为了研究的热点，其应用领域也十分广泛，在制造业以及社会服务业均有着强劲的需求。移动式叉车集合了机械、控制及电子学、人工智能及仿生学等领域的成果，具有很强的研究意义和价值，目前移动叉车的主要研究内容是如何利用多传感器信息实现叉车在环境中准确定位，以及通过传感器获取环境信息，准确做出运动控制决策，躲避障碍物以及寻找最优路径等问题。近年来，由于叉车的发展，叉车为人类服务已成为十分现实的问题，叉车跟随人运动的场景已十分普遍，例如工厂车间需要叉车自动跟随人运动并替人类搬运拣选的仓库货物，超市和商场需要叉车自动跟随人，辅助搬运拣选的商品，机场火车站等需要具有自动跟随功能的行李箱等等。然而现有的叉车跟随方案要么采用单一的传感器，例如无线传感器进行定位，其定位精度不高，通常在10cm-20cm左右；要么采用视觉传感器等实现，而视觉传感器很容易受到环境光线的影响，如果仅仅采用激光传感器，仅仅是实现全方位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，包括步骤：S1：通过无线定位传感器获取预设定位标签精确位置信息；S2：通过激光传感器获取预设激光扫描范围内多个障碍物的预设数据信息，并按照预设聚类分析算法，获取与预设跟踪特征相对应的多个障碍物的预设位置数据信息；S3：将预设定位标签精确位置信息与多个预设位置数据信息按照预设匹配算法匹配；获取和预设定位标签位置信息相匹配的唯一预设位置数据信息，将该预设位置数据信息上的障碍物作为唯一跟踪对象。

【技术特征摘要】
1.一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，包括步骤：S1：通过无线定位传感器获取预设定位标签精确位置信息；S2：通过激光传感器获取预设激光扫描范围内多个障碍物的预设数据信息，并按照预设聚类分析算法，获取与预设跟踪特征相对应的多个障碍物的预设位置数据信息；S3：将预设定位标签精确位置信息与多个预设位置数据信息按照预设匹配算法匹配；获取和预设定位标签位置信息相匹配的唯一预设位置数据信息，将该预设位置数据信息上的障碍物作为唯一跟踪对象。2.根据权利要求1所述的一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，步骤S1包括：S11：通过无线定位传感器获取预设定位标签位置信息；S12：将获取的预设定位标签位置按照预设滤波算法，获取预设定位标签精确位置信息。3.根据权利要求1所述的一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，步骤S12包括：S121：将获取的预设定位标签位置信息按照预设存储方法存储到预设位置上，并对存储的数据量进行统计；S122：判断统计的存储数据量是否小于预设数据量；S123：若统计的存储数据量小于预设数据量，则对存储的预设定位标签位置信息按照预设第一算法进行处理分析，并输出预设定位标签精确位置信息；S124：若统计的存储数据量大于预设数据量，则对存储的预设定位标签位置信息按照预设第二算法进行处理分析，并输出预设定位标签精确位置信息。4.根据权利要求3所述的一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，步骤S123包括：S1231:若统计的存储数据量小于预设数据量，则对存储的预设定位标签位置信息按照预设大小顺序进行排序；S1232:获取排序后预设数据量中间值对应的预设定位标签位置信息；S1233：将该排序后中间值对应的预设定位标签位置信息作为预设定位标签精确位置信息并输出。5.根据权利要求3所述的一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，步骤S124包括：S1241:若统计的存储数据量大于预设数据量，去除最早获取的预设定位标签位置信息；S1242：则对存储的预设定位标签位置信息按照预设大小顺序进行排序；S1243：将该排序后中间值对应的预设定位标签位置信息作为预设定位标签精确位置信息并输出。6.根据权利要求1所述的一种移动式叉车自动跟踪的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶国云，傅敏，田丰，郑振华，
申请(专利权)人：宁波如意股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33