视觉定位地图存储及加载方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种视觉定位地图存储方法及加载方法、装置、系统和存储介质。该存储方法包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。上述方案使得视觉定位地图易于根据应用需求灵活加载管理，从而极大提升了视觉定位地图的可扩展性、应用中的加载效率和执行时的空间效率。

The Storage and Loading Method, Device, System and Storage Medium of Visual Location Map

The invention provides a visual positioning map storage method and a loading method, a device, a system and a storage medium. The storage method includes: acquiring the visual location map; extracting the key frame abstract information of each key frame in the visual location map; grouping the key frame abstract information of all key frames in the visual location map; generating and storing the map subfile of the group by using the key frame abstract information of the group for each group; and based on the key of all groups. The frame abstraction information establishes the key frame spatial index information, and generates and stores the map master file according to the key frame spatial index information for indexing the map sub-file. The above scheme makes it easy to load and manage the visual location map flexibly according to the application requirements, which greatly improves the scalability of the visual location map, the loading efficiency of the application and the spatial efficiency of the execution.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】视觉定位地图存储及加载方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及人工智能领域，更具体地涉及一种视觉定位地图存储方法、视觉定位地图加载方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
视觉定位地图是通过视觉定位建图获得的地图。通常采用视觉同时定位与建图(SimultaneouslyLocalizationandMapping，简称SLAM)技术构建视觉定位地图。在视觉定位地图构建的过程中获取了关键帧和地图点信息。对于每个关键帧，存在与之匹配的的地图点。关键帧和地图点以及它们之间的匹配关系共同组成了通常意义上的视觉定位地图。由于视觉定位地图的数据元素间存在复杂的交叉引用关系，现有的视觉定位地图往往是作为一个完整的单一地图文件进行存储和加载使用。这在实际应用中带来了两个问题：第一，由于只能对整个地图进行加载和使用，所以当大场景的视觉定位地图运行时，内存开销需求非常大。第二，由于视觉定位地图文件非常大，导致视觉定位系统冷启动时加载时间很长。因此，迫切需要一种新的视觉定位地图存储及加载技术，以解决上述问题。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种视觉定位地图存储方法、装置、系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位地图存储方法，包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种视觉定位地图存储方法，包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述关键帧抽象信息包括关键帧的唯一标识号，所述对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：根据所述唯一标识号对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述唯一标识号对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：按所述唯一标识号的大小对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行排序；将经排序的关键帧抽象信息分组，其中，每个分组中的关键帧抽象信息的序号是连续的且每个分组中的关键帧抽象信息的个数不大于分组阈值。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述将经排序的关键帧抽象信息分组包括：将所述经排序的关键帧抽象信息中的第(S×i+1)个至第(S×i+S)个分到第(i+1)个分组，其中，所述S等于所述分组阈值，所述M是所述视觉定位地图中的关键帧的个数；将未分组的关键帧抽象信息分到最后一个分组。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述关键帧抽象信息包括关键帧的唯一标识号和三维世界坐标，所述对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：根据所述视觉定位地图中的所有关键帧的个数M确定分组个数N；根据所述三维世界坐标对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行空间聚类，以得到N个堆；根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：把所述N个堆中的每一个直接作为一个分组。7.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述视觉定位地图中的所有关键帧的个数M确定分组个数N包括：通过如下公式计算分组个数N：其中S为分组阈值；8.如权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：把所述N个堆中的一个堆的关键帧抽象信息逐一填充到一个分组，直至该堆内所有关键帧抽象信息都填充完毕，或者该分组中关键帧抽象信息的个数达到分组阈值S，然后开始填充下一个分组；对于所述N个堆中存在未操作的堆的情况，选择距离当前操作堆的聚类中心点最近的一个未操作的堆来重复执行所述填充步骤，以遍历所述N个堆。9.如权利要求1至8任一项所述的方法，其中，所述针对每个分组利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件包括：从所述视觉定位地图中提取与该分组的关键帧抽象信息对应的关键帧填充到该分组的地图子文件；从所述视觉定位地图中提取与该分组的关键帧抽象信息匹配的地图点填充到该分组的地图子文件。10.如权利要求1至8任一项所述的方法，其中，所述关键帧抽象信息包括关键帧的三维世界坐标，所述基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息包括：基于每个关键帧的三维世界坐标构建...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯威，林伟，张丹，周鑫，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11