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本发明提供了一种视觉定位地图存储方法及加载方法、装置、系统和存储介质。该存储方法包括：获取视觉定位地图；提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息；对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；针对每个分组，利用该分组的...
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