一种车辆制造技术

本发明专利技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆。该车辆包括牵引车、挂车、以及设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。该车辆因设置有转向夹角测量装置，能够解决现有车辆不能准确测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的问题。

A vehicle

The invention relates to the technical field of vehicles, in particular to a vehicle. The vehicle includes a tractor, a trailer, and a steering angle measuring device arranged between the tractor and the trailer. The steering angle measuring device is used to measure the steering angle formed by the relative rotation of the tractor and the trailer. Because the vehicle is equipped with a steering angle measuring device, it can solve the problem that the existing vehicle can not accurately measure the steering angle between the tractor and the trailer of the semi-trailer.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆。
技术介绍
半挂车是挂车通过牵引销与牵引车相连接的一种交通运输工具。随着自动驾驶技术的发展，对半挂车的自动驾驶技术研究越来越多。在半挂车处于行驶过程中，牵引车和挂车之间的转向夹角是半挂车的车辆动力学和运动学模型中一个非常重要的参数，是自动驾驶规划和控制点的基础。但是，现有半挂车在出厂时一般不具备提供半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的功能，因此如何准确地测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角成为了一个难题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆，该车辆因设置有转向夹角测量装置，能够解决现有车辆不能准确测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的问题。为达到上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一种车辆，该车辆包括通过牵引销转动连接的牵引车和挂车，还包括设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。优选地，所述牵引销具有沿竖直方向延伸的轴心线；所述牵引车的驾驶室具有朝向所述挂车的后端面，所述后端面具有与所述轴心线平行的后端面中心线；所述挂车具有与所述后端面相对设置的前端面，所述前端面具有与所述轴心线平行的前端面中心线；所述前端面中心线和所述后端面中心线之间连接有成水平的第一柔性线缆；所述转向夹角测量装置包括信号连接的测量单元和计算单元；所述测量单元用于测量第一长度、第二长度以及第三长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元；其中，所述第一长度为所述第一柔性线缆位于前端面中心线和后端面中心线之间的实际长度，第二长度为所述轴心线与所述前端面中心线之间的距离，第三长度为轴心线与所述后端面中心线之间的距离；所述计算单元用于根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度。优选地，所述计算单元根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度，具体包括：判断a是否小于等于其中，a为所述第一长度，b为所述第二长度，c为所述第三长度：若判断a小于等于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：优选地，沿所述车辆的宽度延伸方向，所述后端面具有相对设置的第一端和第二端；沿所述车辆的长度延伸方向，所述前端面具有与所述第一端相对的第三端；所述测量单元还用于：测量第四长度的数值，并将所述第四长度的数值输入到计算单元，所述第四长度为所述前端面中心线与所述第三端之间的距离；所述计算单元还用于：若判断a大于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：其中，d为所述第四长度。优选地，在所述第一端与所述第三端之间连接有成水平的第二柔性线缆；所述测量单元还用于测量第五长度和第六长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元，所述第五长度为第二柔性线缆位于所述第一端和所述第三端之间的实际长度，第六长度为后端面中心线与第一端之间的距离；所述计算单元还用于根据第一长度、第二长度、第三长度、第四长度、第五长度和第六长度的数值确定所述转向夹角的朝向信息。优选地，计算单元根据第一长度、第二长度、第三长度、第四长度、第五长度和第六长度的数值确定所述转向夹角的朝向信息，具体包括：根据以下公式计算第一角度α，其中，f为第六长度：根据以下公式计算第二角度β：根据以下公式计算第三角度γ，其中e为第五长度：比较所述转向夹角A与(γ-α+β)和(γ+α-β)；若A＝γ-α+β时，则确定所述转向夹角A为正值，且为所述转向夹角A赋予以下第一朝向信息：所述挂车相对于所述牵引车绕所述牵引销的轴心线朝向顺时针方向旋转；若A＝γ+α-β时，则确定所述转向夹角A为负值，且为所述转向夹角A赋予以下第二朝向信息：所述挂车相对于所述牵引车绕所述牵引销的轴心线朝向逆时针方向旋转。优选地，所述第一柔性线缆由弦丝电位计形成；和/或，所述第二柔性线缆由弦丝电位计形成。优选地，所述测量单元为弦丝电位计、激光雷达测距仪或电子尺。优选地，所述计算单元为电子控制单元ECU。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种车辆，该车辆通过设置在牵引车和挂车之间的转向夹角测量装置能够对牵引车与挂车之间的转向夹角进行测量，进而能够解决现有车辆不能准确测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的问题。附图说明图1为本专利技术实施例提供的车辆的简化结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的转向夹角测量装置的工作原理图；图3为图1中提供的车辆的转向夹角的一种测量原理图；图4为图1中提供的车辆的转向夹角的另一种测量原理图；图5为本专利技术实施例提供的转向夹角的计算流程图；图6为本专利技术实施例提供的转向夹角的朝向信息的计算流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种车辆，该车辆因设置有转向夹角测量装置，能够解决现有车辆不能准确测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的问题。上述车辆可以为半挂车或采用牵引车牵引的任何车辆，同时，该车辆可以为通过驾驶员驾驶的普通车辆，也可以为无人驾驶车辆，既可以为汽车、电动车、混合动力车等无轨车辆，还可以为火车等有轨车辆。其中，请参考图1、图2以及图3，本专利技术一种实施例提供的车辆1，该车辆1包括通过牵引销13转动连接的牵引车11和挂车12，上述车辆1还包括设置于牵引车11和挂车12之间的转向夹角测量装置14，转向夹角测量装置14用于测量牵引车11与挂车12相对转动形成的转向夹角A。如图1结构所示，车辆1包括牵引车11，牵引车11的前端设置有驾驶室111，牵引车11的后端通过牵引销13转动连接有挂车12，在牵引车11和挂车12之间设置有用于测量转向夹角A的转向夹角测量装置14，转向夹角测量装置14可以包括信号连接的测量单元141和计算单元142；测量单元141用于测量计算转向夹角A所需要的各种参数，计算单元142根据测量单元141测量的各种参数进行计算，以得出牵引车11与挂车12之间的转向夹角A；在测量转向夹角A时，可以以牵引车11为基准，计算挂车12相对牵引车11旋转的转向角度A，也可以以挂车12为基准，计算牵引车11相对挂车12旋转的转向角度A，在本专利技术实施例中，所说的转向夹角A均为沿车辆1的长度延伸方向，牵引车11的中心线与挂车12的中心线形成开口朝向牵引车方向的夹角。由于上述车辆1在牵引车11和挂车12之间设置有转向夹角测量装置14，因此，能够通过转向夹角测量装置14对牵引车11与挂车12之间形成的转向夹角A进行测量，以获得牵引车11与挂车12之间的转向夹角A，进而能够解决现有车辆1不能准确测量半挂车12的牵引车11和挂车12之间的转向夹角A的问题，有利于改善自动驾驶的准确性和可靠性。一种具体的实施方式中，如图1、图2和图3结构所示，牵引销13具有沿竖直方向延伸的轴心线O；牵引车11的驾驶室111具有朝向挂车12的后端面1111，后端面1111具有与轴心线O平行的后端面中心线1112；挂车12具有与后端面1111相对设置的前端面121，前端面121具有与轴心线O平行的前端面中心线1211；前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括通过牵引销转动连接的牵引车和挂车，其特征在于，还包括设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。

【技术特征摘要】
2018.04.04 CN 20181030168701.一种车辆，包括通过牵引销转动连接的牵引车和挂车，其特征在于，还包括设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述牵引销具有沿竖直方向延伸的轴心线；所述牵引车的驾驶室具有朝向所述挂车的后端面，所述后端面具有与所述轴心线平行的后端面中心线；所述挂车具有与所述后端面相对设置的前端面，所述前端面具有与所述轴心线平行的前端面中心线；所述前端面中心线和所述后端面中心线之间连接有成水平的第一柔性线缆；所述转向夹角测量装置包括信号连接的测量单元和计算单元；所述测量单元用于测量第一长度、第二长度以及第三长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元；其中，所述第一长度为所述第一柔性线缆位于前端面中心线和后端面中心线之间的实际长度，第二长度为所述轴心线与所述前端面中心线之间的距离，第三长度为轴心线与所述后端面中心线之间的距离；所述计算单元用于根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度。3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述计算单元根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度，具体包括：判断a是否小于等于其中，a为所述第一长度，b为所述第二长度，c为所述第三长度：若判断a小于等于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，沿所述车辆的宽度延伸方向，所述后端面具有相对设置的第一端和第二端；沿所述车辆的长度延伸方向，所述前端面具有与所述第一端相对的第三端；所述测量单元还用于：测量第四长度的数值，并将所述第四长度的数值输入到计算单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文锐，丁峰，刘伟俊，李一鸣，金宇和，吴楠，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11