一种码垛机器人用末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人用末端执行器，主要内容为：所述的左外爪形手指铰接安装在左安装座上，连杆一端铰接安装在左摆杆上且连杆另一端铰接安装在右摆杆上，右摆杆铰接安装在右安装座上，右外爪形手指铰接安装在右安装座上，U形滑轨安装在基座的底面上，滑块安装在U形滑轨上，夹板气缸铰接安装在中安装座上，所述的夹板气缸活塞杆末端铰接安装在夹板上，摆动气缸固定安装在连接板上，手爪架安装在摆动气缸上，内爪形手指安装在手爪架上，吸盘安装在吸盘气缸活塞杆上。本实用新型专利技术具有结构简单、新颖、紧凑，适用范围广，整体强度高，质量较轻，成本低等优点，能适应现代化生产需求，具有较好的应用前景。

A Terminal Actuator for Palletizing Robot

The utility model discloses an end-effector for a palletizing robot. The main contents are as follows: the left external claw finger is articulated on the left mounting seat, one end of the connecting rod is articulated on the left pendulum rod, the other end of the connecting rod is articulated on the right pendulum rod, the right pendulum rod is articulated on the right mounting seat, the right external claw finger is articulated on the right mounting seat, and the U-shaped slide rail is installed on the base. On the bottom surface, the slider is mounted on the U-shaped slide rail, and the splint cylinder is hinged on the middle mounting seat. The end of the piston rod of the splint cylinder is hinged on the splint plate, the swing cylinder is fixed on the connecting plate, the gripper frame is mounted on the swing cylinder, the inner claw finger is mounted on the gripper frame, and the sucker is mounted on the piston rod of the sucker cylinder. The utility model has the advantages of simple structure, novelty, compactness, wide application range, high overall strength, light weight, low cost, etc. It can meet the needs of modern production and has good application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人用末端执行器
本技术属于码垛机器人夹具
，具体涉及一种码垛机器人用末端执行器。
技术介绍
现代企业集团化、生产能力规模化、多品种少批量的生产方式，使得码垛机器人的应用需求越来越大，对机器人工作能力的要求也不断提高，不仅要求码垛机器人向高速化方向发展，而且要求机器人具备处理多种产品的能力，实现一机多产品、一机多盘、一机多线的功能。由于目标对象的形态、结构、尺寸不同，码垛机器人末端执行器的结构以及对目标对象的操作方式也不同，目标对象一旦更换，则需更换相应的末端执行器，而且机器人程序也要做相应的更改，这将无法适应现代企业生产的高速化、多品种、少批量的现状。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种码垛机器人用末端执行器，其具有结构简单、新颖、紧凑，适用范围广，整体强度高，质量较轻，成本低等优点，能适应现代化生产需求，具有较好的应用前景。为实现上述技术目的，本技术采取的技术方案为：一种码垛机器人用末端执行器，其中：包括左外爪形手指、左安装座、左摆杆、手爪气缸、滑块、摆动气缸、吸盘气缸、吸盘、夹板、下安装座、夹板气缸、手爪架、内爪形手指、连接板、基座、右外爪形手指、右安装座、右摆杆、U形滑轨、手爪连接盘、连杆和中安装座，所述的左外爪形手指铰接安装在左安装座上，所述的左摆杆一端铰接安装在左安装座上且左摆杆另一端铰接安装在手爪气缸活塞杆末端，所述的连杆一端铰接安装在左摆杆上且连杆另一端铰接安装在右摆杆上，所述的右摆杆铰接安装在右安装座上，所述的左安装座和右安装座都固定安装在基座上，所述的右外爪形手指铰接安装在右安装座上，所述的手爪连接盘固定安装在基座顶面中心处，所述的U形滑轨安装在基座的底面上，所述的滑块安装在U形滑轨上，所述的连接板固定安装在滑块上，所述的夹板安装在连接板的侧面上，所述的中安装座固定安装在基座的底面上，所述的夹板气缸铰接安装在中安装座上，所述的夹板气缸活塞杆末端铰接安装在夹板上，所述的摆动气缸固定安装在连接板上，所述的手爪架安装在摆动气缸上，所述的内爪形手指安装在手爪架上，所述的吸盘气缸固定安装在内爪形手指上，所述的吸盘安装在吸盘气缸活塞杆上。为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：上述的内爪形手指为“L”形结构形式。上述的手爪气缸、吸盘气缸和夹板气缸上都安装有流速调节阀。上述的左侧连接板上安装有主动同步带轮，右侧连接板上安装有从动同步带轮且同步齿形带安装在主动同步带轮和从动同步带轮上。本技术U形滑轨安装在铝型材侧面，滑块在U形槽内滑动，夹板通过连接板与滑块连接在一起，夹板气缸缸筒安装在基座下方，活塞杆通过脚座与左侧夹板连接。当活塞杆缩回时，拖动左侧夹板沿着滑轨向右移动，通过同步齿形带带动右侧夹板向左移动，使2块夹板靠近，实现夹持动作。由气源和气缸提供足够的轴向压力，确保夹板产生足够的夹紧力。反之活塞杆伸出，使夹板松开包装件，完成包装件的码放。左侧摆动气缸带动左侧内爪形手指实现张开和夹紧，右侧摆动气缸带动右侧内爪形手指实现张开和夹紧；左侧吸盘气缸实现左侧吸盘的吸取，右侧吸盘气缸实现右侧吸盘的吸取。本技术的优点在于以下几点：具有结构简单、新颖、紧凑，适用范围广，整体强度高，质量较轻，成本低等优点，能适应现代化生产需求，具有较好的应用前景。附图说明图1是本技术的结构示意图。其中的附图标记为：左外爪形手指1、左安装座2、左摆杆3、手爪气缸4、滑块5、摆动气缸6、吸盘气缸7、吸盘8、夹板9、下安装座10、夹板气缸11、手爪架12、内爪形手指13、连接板14、基座15、右外爪形手指16、右安装座17、右摆杆18、U形滑轨19、手爪连接盘20、连杆21、中安装座22。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作出进一步说明：一种码垛机器人用末端执行器，其中：包括左外爪形手指1、左安装座2、左摆杆3、手爪气缸4、滑块5、摆动气缸6、吸盘气缸7、吸盘8、夹板9、下安装座10、夹板气缸11、手爪架12、内爪形手指13、连接板14、基座15、右外爪形手指16、右安装座17、右摆杆18、U形滑轨19、手爪连接盘20、连杆21和中安装座22，所述的左外爪形手指1铰接安装在左安装座2上，所述的左摆杆3一端铰接安装在左安装座2上且左摆杆3另一端铰接安装在手爪气缸4活塞杆末端，所述的连杆21一端铰接安装在左摆杆3上且连杆21另一端铰接安装在右摆杆18上，所述的右摆杆18铰接安装在右安装座17上，所述的左安装座2和右安装座17都固定安装在基座15上，所述的右外爪形手指16铰接安装在右安装座17上，所述的手爪连接盘20固定安装在基座15顶面中心处，所述的U形滑轨19安装在基座15的底面上，所述的滑块5安装在U形滑轨19上，所述的连接板14固定安装在滑块5上，所述的夹板9安装在连接板14的侧面上，所述的中安装座22固定安装在基座15的底面上，所述的夹板气缸11铰接安装在中安装座22上，所述的夹板气缸11活塞杆末端铰接安装在夹板9上，所述的摆动气缸6固定安装在连接板14上，所述的手爪架12安装在摆动气缸6上，所述的内爪形手指13安装在手爪架12上，所述的吸盘气缸7固定安装在内爪形手指13上，所述的吸盘8安装在吸盘气缸7活塞杆上。实施例中，内爪形手指13为“L”形结构形式。实施例中，手爪气缸4、吸盘气缸7和夹板气缸11上都安装有流速调节阀。实施例中，左侧连接板14上安装有主动同步带轮，右侧连接板14上安装有从动同步带轮且同步齿形带安装在主动同步带轮和从动同步带轮上。以上仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理前提下的若干改进和润饰，应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人用末端执行器，其特征在于：包括左外爪形手指(1)、左安装座(2)、左摆杆(3)、手爪气缸(4)、滑块(5)、摆动气缸(6)、吸盘气缸(7)、吸盘(8)、夹板(9)、下安装座(10)、夹板气缸(11)、手爪架(12)、内爪形手指(13)、连接板(14)、基座(15)、右外爪形手指(16)、右安装座(17)、右摆杆(18)、U形滑轨(19)、手爪连接盘(20)、连杆(21)和中安装座(22)，所述的左外爪形手指(1)铰接安装在左安装座(2)上，所述的左摆杆(3)一端铰接安装在左安装座(2)上且左摆杆(3)另一端铰接安装在手爪气缸(4)活塞杆末端，所述的连杆(21)一端铰接安装在左摆杆(3)上且连杆(21)另一端铰接安装在右摆杆(18)上，所述的右摆杆(18)铰接安装在右安装座(17)上，所述的左安装座(2)和右安装座(17)都固定安装在基座(15)上，所述的右外爪形手指(16)铰接安装在右安装座(17)上，所述的手爪连接盘(20)固定安装在基座(15)顶面中心处，所述的U形滑轨(19)安装在基座(15)的底面上，所述的滑块(5)安装在U形滑轨(19)上，所述的连接板(14)固定安装在滑块(5)上，所述的夹板(9)安装在连接板(14)的侧面上，所述的中安装座(22)固定安装在基座(15)的底面上，所述的夹板气缸(11)铰接安装在中安装座(22)上，所述的夹板气缸(11)活塞杆末端铰接安装在夹板(9)上，所述的摆动气缸(6)固定安装在连接板(14)上，所述的手爪架(12)安装在摆动气缸(6)上，所述的内爪形手指(13)安装在手爪架(12)上，所述的吸盘气缸(7)固定安装在内爪形手指(13)上，所述的吸盘(8)安装在吸盘气缸(7)活塞杆上。...

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人用末端执行器，其特征在于：包括左外爪形手指(1)、左安装座(2)、左摆杆(3)、手爪气缸(4)、滑块(5)、摆动气缸(6)、吸盘气缸(7)、吸盘(8)、夹板(9)、下安装座(10)、夹板气缸(11)、手爪架(12)、内爪形手指(13)、连接板(14)、基座(15)、右外爪形手指(16)、右安装座(17)、右摆杆(18)、U形滑轨(19)、手爪连接盘(20)、连杆(21)和中安装座(22)，所述的左外爪形手指(1)铰接安装在左安装座(2)上，所述的左摆杆(3)一端铰接安装在左安装座(2)上且左摆杆(3)另一端铰接安装在手爪气缸(4)活塞杆末端，所述的连杆(21)一端铰接安装在左摆杆(3)上且连杆(21)另一端铰接安装在右摆杆(18)上，所述的右摆杆(18)铰接安装在右安装座(17)上，所述的左安装座(2)和右安装座(17)都固定安装在基座(15)上，所述的右外爪形手指(16)铰接安装在右安装座(17)上，所述的手爪连接盘(20)固定安装在基座(15)顶面中心处，所述的U形滑轨(19)安装在基座(15)的底面上，所述的滑块(5)安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯恩民，徐祥，
申请(专利权)人：常州创盛智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32