透气性包装袋自动装箱方法及装箱系统技术方案

本发明专利技术公开了透气性包装袋自动装箱方法及装箱系统，透气性包装袋依次连续呈平放状态平移，通过视觉识别获得平移来的透气性包装袋信息，并与设定装箱包装袋比较，当尺寸不相符时，装箱机器人不执行装箱动作，包装袋流出，与设定包装袋相符时，装箱机器人通过包装袋的坐标及平移速度来抓取进行装箱；在装箱过程中，无需停机更换包装箱，实现连续性的装箱动作，提升装箱效率，且通过包装袋的平放移动状态，装箱机器人结合视觉识别能够有序的抓取到包装袋，并平放状态装入包装箱中，不会出现凌乱现象。通过采用负压气罐对吸盘进行抽真空设计，能够提升吸盘的吸附稳定性，不会出现多点吸附所产生的某个吸盘与袋体吸附失效，而造成的袋体脱落问题。的袋体脱落问题。的袋体脱落问题。

【技术实现步骤摘要】
透气性包装袋自动装箱方法及装箱系统


[0001]本专利技术涉及包装
，具体涉及一种适用于粉尘环境下的透气性包装袋自动装箱方法及装箱系统。

技术介绍

[0002]包装袋广泛用于日常生活和工业生产中，用于包装各种物品，使物品在生产流通过程中方便运输，容易存储。根据包装袋所包装物品的不同需求，包装袋可以分为透气性、不透气性；常见的粉状（面粉、水泥）或颗粒状（大米）的物品多采用透气性的编织包装袋进行包装。
[0003]此类装有物品的包装袋在具体装箱过程中，将多个包装袋装入一个包装箱中，现有的装箱系统可以采用袋传输机对包装袋进行传输到包装箱位置，包装袋进入包装箱中进行装箱，如公开号CN113264223A专利中提出的一种包装袋自动装箱装置，包装箱随第二输送带运动到第一输送带的出口处时，包装箱恰好位于第一输送带、第二输送带的中垂面相交处，以使包装袋正确落入包装箱内，适用于不同尺寸的包装袋的装箱工作，此种装箱方式在换包装箱时需要采用第三输送带停转，使包装袋停止落入包装箱内，为更换包装箱留出时间，无法实现连续性的装箱动作，且包装袋跌落到包装箱中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.透气性包装袋自动装箱方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，使透气性包装袋呈平放状态依次连续的从装箱机器人的抓取侧平移通过；步骤二，使包装箱依次连续的从装箱机器人的装箱侧平移通过，包装箱呈开口朝向的打开状态；包装箱的平移速度小于透气性包装袋的平移速度；步骤三，装箱机器人对抓取侧的透气性包装袋自动抓取并装入到装箱侧的包装箱中，直至包装箱内装入达到设定数量的透气性包装袋；在上一包装箱装到设定数量的透气性包装袋后，装箱机器人启动对下一包装箱内进行装箱动作；其中，装箱机器人采用视觉识别依次获得抓取侧透气性包装袋的尺寸和坐标信息；当视觉识别的透气性包装袋尺寸与装箱设定相符时，则符合装箱条件，将透气性包装袋的尺寸和坐标信息传送给装箱机器人，装箱机器人对透气性包装袋的平移速度进行跟踪，装箱机器人根据跟踪数据，在包装袋进入装箱机器人的抓取区域时，装箱机器人对透气性包装袋进行平放状态进行抓取，并依次放入装箱侧的包装箱内，当透气性包装袋达到装箱数量时，完成一个包装箱的装箱过程；当视觉识别的透气性包装袋尺寸与装箱设定不相符时，则不符合装箱条件，视觉识别则不将该透气性包装袋产品信息传送给装箱机器人，装箱机器人则不执行对该透气性包装袋的抓取装箱动作，该透气性包装袋继续平移通过装箱机器人的抓取区域；其中，装箱机器人获取包装箱的初始位置，并跟踪包装箱的平移速度；其中，步骤一与步骤二为同时进行；其中，装箱机器人采用单吸腔的一个吸盘从符合装箱条件的透气性包装袋上表面中心处进行吸附实现装箱抓取动作。2.如权利要求1所述的透气性包装袋自动装箱方法，其特征在于，视觉识别对经过黑色背景拍照区域的透气性包装袋至少拍两次图像信息，获取清晰的透气性包装袋图像信息，选用清晰的图像信息作为图像处理基础，传输给图像处理器；图像处理器对获得的透气性包装袋图像信息进行如下处理：对图像信息进行二值化处理，使图像信息黑白分明，并进行污点修补将图像上的污点进行填充；通过斑点检测确定透气性包装袋上表面的中心点，以及对形状匹配进行确定，获得透气性包装袋的角度；通过像素统计确定透气性包装袋的面积，当透气性包装袋面积与设定面积相符时，将透气性包装袋角度及面积发送给装箱机器人，装箱机器人根据上述信息及透气性包装袋的平移速度，装箱机器人的吸盘从透气性包装袋上表面的中间位置进行吸附，以将透气性包装袋移载到包装箱中；当透气性包装袋连包或与设定透气性包装袋面积不符时，判断NG流出，并发送信息给装箱机器人，装箱机器人停止对这些不符的透气性包装袋执行装箱动作。3.如权利要求1所述的透气性包装袋自动装箱方法，其特征在于，透气性包装袋由水平布置的透气性包装袋传输机进行传输，使透气性包装袋在装箱机器人的抓取侧形成平移；透气性包装袋传输机上从输送起始段朝向输送末端依次分为跟踪队列长度区域、启动窗口长度区域、抓取长度区域；透气性包装袋产品进入跟踪队列长度区域时，触发装箱机器人的跟踪，装箱机器人对
透气性包装袋产品移动位置进行跟踪；透气性包装袋产品进入启动窗口长度区域时，装箱机器人启动抓取动作，等待透气性包装袋产品进入抓取长度区域执行抓取装箱动作；透气性包装袋产品进入抓取长度区域时，装箱机器人执行抓取装箱动作，将透气性包装袋产品装入包装箱中；其中，当装箱机器人在执行抓取装箱动作时，有透气性包装袋产品已进入抓取长度区域，装箱机器人则自动跳过对该透气性包装袋产品的抓取装箱；当装箱机器人完成执行抓取长度区域内的透气性包装袋产品装箱动作后，会执行已装箱透气性包装袋产品的跟踪移除指令，已有透气性包装袋产品处于启动窗口长度区域中，当装箱机器人运行至下一条跟踪指令时，该透气性包装袋产品仍处于启动窗口长度区域中，装箱机器人则会直接对该透气性包装袋产品执行抓取装箱动作。4.透气性包装袋自动装箱系统，其特征在于，包括用于供透气性包装袋进行平放使透气性包装袋形成直线连续性传送的透气性包装袋传输机，用于供包装箱放置形成连续性直线传送的包装箱传输机，以及用于获取包装袋传输机上的透气性包装袋并转运到包装箱中实现装箱过程的装箱机器人，透气性包装袋传输机、包装箱传输机一分处于装箱机器人的两侧；包装箱传输机的传输速度小于透气性包装袋传输机的传输速度；包装箱传输机的传输方向与透气性包装袋传输机的传输方向相反；在透气性包装袋传输机处设置有视觉采集箱，视觉采集箱架设于透气性包装袋传输机的一端上方，视觉采集箱内设置有朝向透气性包装袋传输机的传输面从传输面正上方进行拍照的相机，以及用于接收相机所拍照数据的图像处理器，在相机正下方的透气性包装袋传输机的传输面上形成背景为黑色的拍照区域，透气性包装袋传输机传输的透气性包装袋呈平放方式从拍照区域经过；在视觉采集箱的一侧设置有装箱框架，装箱机器人设置于装...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐祥，史旭东，
申请(专利权)人：常州创盛智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：