The invention discloses a method for compensating the dynamic change of the horizontal axis of millimeter wave radar in AEBS system. The method installs the first millimeter wave radar and the second millimeter wave radar at the front end of the same horizontal line of the vehicle, and the horizontal axis is parallel to the horizontal axis of the vehicle body. The first millimeter wave radar is responsible for the horizontal angle measurement, and the second millimeter wave radar is responsible for the vertical angle measurement. At the same time, a gyroscope module is installed on the main control module of the vehicle. The gyroscope module is connected with the main control module. The main control module dynamically compensates the horizontal axis of the millimeter wave radar according to the change of the horizontal X-axis angle measured by the angle dimension of the gyroscope. This method can ensure the accuracy of millimeter wave radar detection and avoid the possible misjudgment of AEBS system.
【技术实现步骤摘要】
一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法
本专利技术属于汽车智能驾驶领域，具体涉及一种AEBS系统中的毫米波雷达水平轴线动态变化与利用六轴数字姿态传感器(陀螺仪)实现动态补偿的实现方法。
技术介绍
自动紧急制动系统，英文为AdvancedEmergencyBrakingSystem，缩写为AEBS。AEBS是一个车辆主动安全系统，它是依靠传感器来监测车辆前方目标与车辆之间的距离和相对速度等数据，计算可能发生车辆碰撞的时间，在危险出现的情况下，及时进行报警，报警后在驾驶者没有及时采取相应措施的情况下，实施自动紧急制动，以避免或减轻车辆碰撞事故。毫米波雷达它具有全天候工作、抗干扰强、探测距离远、成本低的优点，是AEBS系统的首选传感器。毫米波雷达在用于AEBS系统时，其水平轴线与车身的水平轴线都是保持一个固定的角度，一般为两轴线平行。由于毫米波雷达与车身是固定安装，刚性结合，所以，在车辆的行驶过程中，由于车辆的颠簸、急加速、急减速等，都会造成车身的水平轴线发生一定的变化，它也会带来毫米波雷达的水平轴线的变化。毫米波雷达安装在车辆上时，对于它的安装位置、安装...
【技术保护点】
1.一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，在车辆同一水平线的前端安装第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，且该水平轴线与车身水平轴线平行，其中第一毫米波雷达负责水平方向的角度测量，第二毫米波雷达负责垂直方向的角度测量；其特征在于，在车辆的主控模块上安装陀螺仪模块，所述陀螺仪模块与主控模块连接，主控模块根据陀螺仪角度维测得的水平X轴角度的变化值，进而对毫米波雷达的水平轴线进行动态补偿。
【技术特征摘要】
1.一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，在车辆同一水平线的前端安装第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，且该水平轴线与车身水平轴线平行，其中第一毫米波雷达负责水平方向的角度测量，第二毫米波雷达负责垂直方向的角度测量；其特征在于，在车辆的主控模块上安装陀螺仪模块，所述陀螺仪模块与主控模块连接，主控模块根据陀螺仪角度维测得的水平X轴角度的变化值，进而对毫米波雷达的水平轴线进行动态补偿。2.根据权利要求1所述的一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，其特征在于，所述主控模块根据陀螺仪X轴角度变化值对毫米波雷达进行动态补偿的方法，具体步骤如下：(1)将陀螺仪的X轴用X来表示；把陀螺仪的X方向的加速度用Xa表示；(2)将车辆正常行驶时的毫米波雷达的探测方向的水平轴线X轴，以实线表示，记为X；当车辆急加速时，车头向上昂起，车辆急减速时，车头下沉，或因道路不平引起的车辆颠簸，造成的车身、毫米波雷达的水平轴线X轴发生变化，变化后的X轴以虚线表示，记为X`，X轴与X`轴所形成的夹角记为a；(3)通过陀螺仪的X轴的角度维的变化得出产生变化的a角度值，即记录汽车在匀速行驶时初始状态陀螺仪X轴的俯仰角X0，当车辆颠簸、急加速或者急减速时陀螺仪测得X轴的俯仰角X1，则(X1-X0)为车辆、毫米波雷达的水平轴线偏差的角度a，X1-X0＝±a；(4)如果车辆在正常行驶，没有出现急加速或者急减速时，车辆与毫米波雷达的水平轴线是与地面平行的，此时毫米波雷达探测到前方目标时，将前方目标的坐标记录为(D、b)，D为雷达探测到的目标距离，b为目标与雷达探测方向水平轴线X轴的夹角，则目标高度则为Dsinb；如果车辆出现颠簸或车辆急加速或者急减速时，车头会昂起或下沉，则毫米波雷达探测方向的水平轴线随车辆的变化而变化，X轴向上或者向下转动，此时的X轴记为X`，且毫米波雷达探测到的目标记录为(D、c)，D仍然为雷达探测到目标的距离，c则为目标与变化后的雷达探测方向水平轴线X`轴的夹角，测得的目标高度为Dsinc；(5)通过陀螺仪判断车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王大海，黄建强，祝江滢，王铁钢，
申请(专利权)人：南京天安汽车电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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