移动自组网协作相对定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种移动自组网协作相对定位方法及装置，所述方法包括：在每个跟踪周期内，获取每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离；将每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离，输入至预设的卡尔曼滤波算法模型，输出该节点相对于其他节点的距离和方位。本发明专利技术实施例提供的移动自组网协作相对定位方法及装置，通过移动自组网中的各个节点之间的相互协作，在每个跟踪周期内，根据每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离计算出所有节点之间的距离和方位，不需要基站或者卫星的辅助定位，即能够实时跟踪节点之间的相对位置，可以应用在无基站等特殊场景中。

Collaborative Relative Location Method and Device for Mobile Ad Hoc Networks

The embodiment of the present invention provides a cooperative relative positioning method and device for mobile ad hoc networks. The method includes: acquiring the moving distance, moving direction of each node and the relative distance between the node and other nodes in each tracking cycle; inputting the moving distance, moving direction of each node and the relative distance between the node and other nodes into a preset Kalman filter calculation. The normal model outputs the distance and azimuth of the node relative to other nodes. The method and device of cooperative relative positioning in mobile ad hoc network provided by the embodiment of the present invention calculates the distance and orientation between all nodes according to the moving distance, moving direction of each node and the relative distance between the node and other nodes in each tracking period through the cooperation among the nodes in the mobile ad hoc network, and does not need the auxiliary positioning of base station or satellite. That is to say, it can track the relative positions of nodes in real time, and can be applied in special scenarios such as no base station.

【技术实现步骤摘要】
移动自组网协作相对定位方法及装置
本专利技术实施例涉及通信
，尤其涉及一种移动自组网协作相对定位方法及装置。
技术介绍
无线定位是指通过无线终端和无线通信系统之间的信息交互确定移动节点位置的技术，其在许多领域都有着比较广阔的应用前景。比如在生活中，室内定位技术可以帮助我们在停车场中找到停车位，在商场中找到自己想找到的店家或者商品，满足人们的社交需求；在公共安全领域中，救援人员可以根据人们的位置进行快速有效地救援，也可以通过救援人员之间的相互定位确保救援人员的安全；在军事领域中，协作定位方法可以用来定位小队成员、实现无人车或无人机编队任务等。无线定位技术通过无线终端与无线通信系统进行信息交互，以确定节点位置。基本的思想是先根据信号特征估计信号到达时间(TOA)、信号到达时间差(TDOA)、信号到达角度(AOA)、接收信号强度(RSSI)等与位置相关的参数，再结合已知的各个基站的位置计算无线终端的位置。在复杂环境下，无线信号的传播会受到多径、非视距等不理想因素的影响，导致定位精度下降。一种解决方法是利用无线终端上的惯性测量单元(IMU)跟踪无线终端的运动，来对无线定位结果进行修正以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动自组网协作相对定位方法，其特征在于，包括：在一个跟踪周期内，获取每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离；将每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离，输入至预设的卡尔曼滤波算法模型，输出该节点相对于其他节点的距离和方位。

【技术特征摘要】
1.一种移动自组网协作相对定位方法，其特征在于，包括：在一个跟踪周期内，获取每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离；将每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离，输入至预设的卡尔曼滤波算法模型，输出该节点相对于其他节点的距离和方位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在跟踪阶段之前，还包括：在初始化阶段，获取任意两个节点之间的距离和方位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取任意两个节点之间的距离和方位，具体包括：基于半正定欧氏距离矩阵完备算法获取任意两个节点之间的距离和方位。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取任意两个节点之间的距离和方位，具体包括：基于梯度下降算法获取任意两个节点之间的距离和方位。5.一种移动自组网协作相对定位装置，其特征在于，包括：检测模块，用于获取每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离；跟踪模块，用于将每一节点的移动距离、移动方向和该节点与...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈渊，戈锋，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11